第二章平面机构的运动分析一相对运动图解法及其应用机械原理s2-3用相对运动图解法求机构的速度和加速度基本方法：根据速度合成定理和加速度合成定理列出相对运动矢量方程式，作出矢量多边形从而求出（角）速度或（角）加速度。以四杆机构为例，说明如何对级机构进行运动分析1.在同一构件上的点间的速度和加速度的求法已知の1, α1. 求vc,VE, 2, 3\ ac, ae, 2, α3绘制机构位置图D3E01取u,m/mm作机构位置图aL
机械原理 基本方法：根据速度合成定理和加速度合成定理列出 相对运动矢量方程式，作出矢量多边形， 从而求出(角)速度或(角)加速度。 以四杆机构为例，说明如何对Ⅱ级机构进行运动分析 §2-3 用相对运动图解法求机构的速度和加速度 第二章 平面机构的运动分析－相对运动图解法及其应用 1. 在同一构件上的点间的速度和加速度的求法 1) 绘制机构位置图 A B C D E 1 1 2 3 取μ α1 l m/mm作机构位置图 已知ω1, α1，求vC,vE, ω2, ω3、aC, aE, α2, α3
第二章平面机构的运动分析一相对运动图解法及其应用机械原理2)确定速度和角速度，即求vc、VE、2、03h3E0D列速度量方程式取u, (m/s)/mm+Vc=VBVCB画速度矢量多边形方向ICDLABCB各量均用矢量符号表示！?大小?Ol ABM,bcVcB转向为顺时针02-AcB1cBVcμ,"pc转向为逆时针03IcDIcD
机械原理 p b e v vv C B CB A B C D E 1 1 2 3 a1 c 第二章 平面机构的运动分析－相对运动图解法及其应用 2) 确定速度和角速度，即求vC、vE、ω2、ω3 画速度矢量多边形 1 ? ? AB CD AB CB l 方向 大小 取μv 列速度矢量方程式 (m/s)/mm 各量均用矢量符号表示! C 转向为顺时针 转向为逆时针 CB v 2 CB CB v 3 CD CD v μ bc ω , l l v μ pc ω , l l
第二章平面机构的运动分析一相对运动图解法及其应用机械原理3）确定加速度和角加速度，即求acaeα2、α33E03h列加速度矢量方程式取μ. (m/s2)/mm作加速度矢量多边形ac=ab+acBaB3asacBa + ac=+++方向 C→D 1CDLCBB→AABC→B0/ 1 AB?大小?oilcBjlcDαl AB
机械原理 3) 确定加速度和角加速度， 即求aC、aE、 α2、α3 列加速度矢量方程式 第二章 平面机构的运动分析－相对运动图解法及其应用 b’ b’’ c ’’ c ’’’ c ’ C B CB a a a a a a aa a n t n tn t C C B B CB CB A B C D E 1 1 2 3 α1 22 2 3 1 12 ? ? CD AB AB CB C D CD B A AB C B CB l l ll 方向 大小 取μa (m/s2)/mm 作加速度矢量多边形
第二童平面机构的运动分析一相对运动图解法及其应用机械原理求角加速度α2、α3asacBasa + acacB+++-A方向 C→D ICDICBBALABCB0 1 ABoilcB大小jlcpα,lcα,l ABα,lcBHa.c"cacB转向逆时针a2o3CBE0a.l..c"c4转向逆时针00311cD求加速度ae
机械原理 2 3 , , t CB a CB CB t C a CD CD a cc l l a cc l l 转向逆时针 转向逆时针 A B C D E 1 1 2 3 a1 求角加速度α2、α3 第二章 平面机构的运动分析－相对运动图解法及其应用 22 2 3 3 1 12 2 a a a aa a n t n tn t C C B B CB CB CD CD AB AB CB CB C D CD B A AB C B CB ll l ll l 方向 大小 求加速度aE b’’ b’ c ’’ c ’’’ c ’ e ’
第二章平面机构的运动分析一相对运动图解法及应用机械原理相对运动图解法解题步骤（1）取uram/mm作机构位置图；（2）求解速度、角速度；1.列速度矢量方程式（考虑大小、方向）；2.任选一点p，取u=bm/s/mm作速度多边形（注意，矢量应首尾相接）。（3）求加速度、角加速度。1.列加速度矢量方程式（考虑大小、方向）；2.任选一点元，取u。=cm/s2/mm作加速度多边形（注意，矢量应首尾相接）
机械原理 相对运动图解法解题步骤 （1）取μl=a m/mm作机构位置图； （2）求解速度、角速度； 1. 列速度矢量方程式（考虑大小、方向）； 2. 任选一点p，取μv=b m/s/mm作速度多边形 （注意，矢量应首尾相接）。 （3）求加速度、角加速度。 1. 列加速度矢量方程式（考虑大小、方向）； 2. 任选一点π，取μa=c m/s2/mm作加速度多边形 （ 注意，矢量应首尾相接）。 第二章 平面机构的运动分析－相对运动图解法及其应用
机械原理解题过程注意事项：这,a1.所列方程为矢量方程，各量均用矢量符号表示；2.多边形中各量均带箭头；3.加速度图中法向与切向加速度都画虚线4.关于速度影像与加速度景像一只适用于同一构件上已知两点的速度（或加速度），求第三点的速度（或加速度）
机械原理 解题过程注意事项： 1. 所列方程为矢量方程，各量均用矢量符号表示； 2. 多边形中各量均带箭头； 4. 关于速度影像与加速度影像—只适用于同一构 件上已知两点的速度（或加速度），求第三点 的速度（或加速度） 3. 加速度图中法向与切向加速度都画虚线. , v a
第九章不考虑摩接力的机构力分析机械原理s9-4不考虑摩擦力的机构力分析一、动态静力法的应用及静定条件1.分析步骤：1）运动分析一确定惯性力和惯性力矩2）从已知外力的构件开始计算运动副反力3）计算平衡力及其所作用构件的运动副反力杆组符合静定条件
机械原理 第九章 不考虑摩擦力的机构力分析 §9-4 不考虑摩擦力的机构力分析 一、动态静力法的应用及静定条件 1.分析步骤： 1）运动分析－确定惯性力和惯性力矩 2）从已知外力的构件开始计算运动副反力 3）计算平衡力及其所作用构件的运动副反力 杆组符合静定条件
第九章不考虑摩接力的机构力分析机械原理二、 实例例9-5B颚式破碎机，已知各构件尺寸、重力、绕质心转动惯量、Fr，构件1以S2等角速度转动，重力可忽略，求作用在E点沿已G2知方向xx的平衡力F,以DS:及各运动副中的反力。3C(a)G3
机械原理 二、实例 例9-5 颚式破碎机，已知各构 件尺寸、重力、绕质心 转动惯量、Fr，构件1以 等角速度转动，重力可 忽略，求作用在E点沿已 知方向xx的平衡力F b以 及各运动副中的反力。 1 3 2 4 C B A D S2 S3 x x Fr (a) G2 G3 第九章 不考虑摩擦力的机构力分析
机械压理第九章不考虑摩接力的机构力分析解：(1)运动分析取u、u、u作运动B简图、速度多边形、加速度多边形S2元FG2DS:a3CCG3(a)b)c)
机械原理 解：(1)运动分析 取μL、 μv、μa作运动 简图、速度多边形、 加速度多边形 1 3 2 4 C B A D S2 S3 x x Fr G2 G3 (a) 第九章 不考虑摩擦力的机构力分析
第九章不考虑摩接力的机构力分析机械原理（2）求各构件的惯性力及惯性力矩①对于构件2F2'BGFiz = -mzlls2 =?元S2hi2gua.c"cacBMi2 = -J2α2 = --2IcB1cBFi2’ = Fi2,hiz = M;z / Fi2FG2②对于构件3DhisS3G3af.F =-ma3 .元S=3Fi3cgHa'c"cG3a.Mi3 = -J3α, = (a)31cDIcDFrs' = Fi3,hi3 = Mi3 / Frs
机械原理 （2）求各构件的惯性力及惯性力矩 ①对于构件2 ②对于构件3 2 2 22 2 2 22 2 2 2 22 2 2 , / is a t CB a is s s CB CB i ii i i G F ma s g a cc MJ J J l l F Fh M F hi2 Fi2′ hi３ Fi３′ (a) 1 3 2 4 C B A D S2 S3 x x Fr G2 G3 第九章 不考虑摩擦力的机构力分析 3 3 33 3 3 33 3 3 3 33 3 3 , / is a t C a is s s CD CD i ii i i G F ma s g a cc MJ J J l l F Fh M F