G(5) Ds) G2) G3(S) 图(1) 二、系统的结构如图(2)所示，求传递函数C⊙).(15分) R(s) G3(s) R(s) G(s) G2(s) C(s) 图(2)
− ( ) 1 G s ( ) 3 G s ( ) 2 G s D(s) − • 图 (1) 二、系统的结构如图（2）所示，求传递函数 ( ) ( ) R s C s 。（15 分） 图 (2) ( ) 1 G s ( ) 2 G s ( ) 3 G s _ _ _ _ R(s) C(s)
三、如图（3)所示系统，采用微分补偿复合控制。当输入0=1时， 要求系统稳态误差的终值为0，试确定参数x的值。（10分) R(s) E(s) K C(s) s(1+Ts) 图(3) 四、已知系统的单位阶跃响应为c()=1+0.2e60-1.2e-1or,试求： (1)系统的单位脉冲响应；(6分) (2)系统的阻尼比s和自然振荡频率on，最大超调量及上升时间。 (9分) 五、已知反馈系统的开环传递函数为 Gs=K2s+15+D,K>0,T>0 s2(Ts+1) 确定当闭环系统稳定时，T,K应满足的条件。（15分) 六、最小相位系统的开环对数幅频特性的渐近线如图(4)所示，确 定该系统的开环传递函数。画出开环Nyquist图，并据此确定单位 负反馈闭环系统的稳定性。(15分) ◆L(o) db -20db/dec -60 db/dec 1 10 0 0.2 -20 db/dec 图4
2 三、如图（3）所示系统，采用微分补偿复合控制。当输入r(t) = t 时， 要求系统稳态误差的终值为 0，试确定参数 d τ 的值。（10 分） E(s) s(1 Ts ) K + R(s) s d τ C(s) 图（3） 四、已知系统的单位阶跃响应为 t t c t e e 60 10 ( ) 1 0.2 1.2 − − = + − ，试求： （1）系统的单位脉冲响应；（6 分） （2）系统的阻尼比ς 和自然振荡频率ω n，最大超调量及上升时间。 （9 分） 五、已知反馈系统的开环传递函数为 ( 1) (2 1)( 1) ( ) 2 + + + = s Ts K s s G s ， K > 0, T > 0 确定当闭环系统稳定时，T,K 应满足的条件。（15 分） 六、最小相位系统的开环对数幅频特性的渐近线如图（4）所示，确 定该系统的开环传递函数。画出开环 Nyquist 图，并据此确定单位 负反馈闭环系统的稳定性。（15 分） L (ω ) ω 0 1 10 0.2 -20 -60 db/dec -20 db/dec db/dec db 图 4
七、如图（5)所示继电器非线性系统，其中，a=1,M=3, M 4 0 a M s(s+1(s+2) 图5 分析自激振荡的稳定性，并确定稳定自激振荡的振幅和频率。 (已知非线性部分的特性如下) 1 4 N(A) 4w-学
3 七、如图（5）所示继电器非线性系统，其中，a=1，M=3， 4 ss s ( )( ) + + 1 2 0 M -M -a a 图 5 分析自激振荡的稳定性，并确定稳定自激振荡的振幅和频率。 （已知非线性部分的特性如下） 2 4 1 ( ) ( ) 1 A a M A N A − − = − π