北京大学：《大气动力学基础》精品课程作业习题_大气中的波动

北京大学：《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第七章 大气中的波动（7.2）

针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩, 提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法, 并完善机器人的动力学模型, 修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差. 通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性, 采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模. 通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入, 克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难. 在离线环境下训练神经网络, 完成对关节波动摩擦力矩的建模, 进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩. 验证实验表明, 使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩, 并使修正后的力矩误差维持在[-0.5, 0.5] N·m的范围之内, 方差为0.1659 N2·m2, 是修正前的24.23%

北京大学：《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第七章 大气中的波动（7.3）

北京大学：《大气动力学基础》精品课程教案讲义_第七章 大气中的波动（7.1）

§1.1 辐射的微粒性 §1.2 原子结构的稳定性 §1.3 物质粒子的波动性

§7-1 概述 §7-2 机械的运动方程式 §7-3 机械运动方程式的求解 §7-4 稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 §7-5 机械的非周期性速度波动及其调节 §7-6 考虑构件弹性时的机械动力学简介

第一章 量子力学的物理基础 1.1 实验基础 1, 第一组实验 —— 光的粒子性实验 2, 第二组实验 —— 粒子的波动性实验

第一篇力学基础 第二篇振动与波 第三篇热学 第四篇电磁学 第五篇波动光学 第六篇量子论

上海交通大学：《力学仿生——启示与探索》课程教学资源_16力学仿生第一次作业-张子唯-鳐鱼波动式推进