一利用主导极点估算系统的性能指标 表5-4(93) 二增加开环零、极点对根轨迹的影响. 表5-5(p94) 结论:1增加开环零点后根轨迹将向零点方向弯曲若选择适当可与极点 构成偶极子抵消有损于系统稳定性的极点 2增加开环极点后根轨迹向右弯曲不利于系统的稳定性和动态性 能

4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹图的基本法则 4.3 利用根轨迹分析系统的动态性能 4.4 广义根轨迹

定义: 根轨迹一系统中某一参数在全部范围内变化时,系统闭环特征根随之变化的轨迹

系统动态响应的基本特征是由闭环极点(即闭环特征方程的 根)在s平面上的位置决定的。根轨迹法的基本思想是:在 知开环传递函数零、极点分布基础上,通过图解法研究系统某 一个或多个参数变化时,对控制系统闭环极点分布的影响

西安交通大学：《自动控制原理》课程教学课件（PPT讲稿）第四章 根轨迹法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 根轨迹绘制的基本准则

规则作相应修改: 规则三:实轴上存在根轨迹的条件是其右边的开环零、极点数目之和为偶数

一、绘制根轨迹的基本条件 系统特征方程

1.式的根在S平面内变化的轨迹称根轨迹。root locus开环系统某一参数从零到无穷变化时闭环系统特征方程根轨迹的概念

4.3.1参数根轨迹一除K*之外其他参数变化时系统的根轨迹(s+a)/4 例2系统开环传递函数G(s)=2a=0→∞变化,绘制根轨迹;ξ=1时,(s)=?

4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4-3 广义根轨迹