本课程是自动化专业的学科大类基础课程，是一门必修课，是本专业主干课程。通过本课程的学习，使学生建立经典控制理论部分的基本概念，学习现代控制理论的基本内容，掌握反馈控制原理的应用以及分析和设计的一般规律，使其具有分析和设计自动控制系统的初步能力。同时，为专业基础课及专业课的学习打好基础，而且为以后从事实际工作和科研奠定一定的理论基础。重点：线性系统的时域分析法、线性系统的根轨迹法、线性系统的频域分析法以及线性系统的状态空间分析与综合；难点：结构图等效变换、梅森公式的应用、扰动作用下减小或消除稳态误差的措施、高阶系统动态性能分析、广义根轨迹的分析与应用、复杂系统稳定裕度的确定、多环系统的开环幅相曲线、对数曲线的概略绘制及相应系统传递函数的确定、反馈校正方法及应用、矩阵指数的计算、状态方程的求解、系统能控性、能观测性问题以及稳定性概念的理解

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线性系统理论研究对象是由物理系统中抽象 出的线性模型系统。通常可用框图来形象地表示 一个系统： 它既有输入信号（例如电压），也有输出信号 （例如位移）。 从这个框图已经可以看出：一个系统在激励 下的响应事实上完全是由系统自身的结构确定 的。因此，对系统的描述就成为一切控制系统分 析和综合的出发点

稳定性是系统的另一个重要特征。 系统运动稳定性的分析是控制理论的一个重要组成部分。 实际系统必须是稳定的。 外部稳定性:通过输入一输出关系来表征。 内部稳定性:零输入下状态运动的响应来表征。 满足一定的条件,内部稳定性和外部稳定性之间存在等价 关系

控制理论发展概况 一、控制论:1948年美国数学家维纳《控制论》 二、1940—1950经典控制理论单机自动化 三、1960—1970现代控制理论机组自动化 四、1970—1980大系统理论控制管理综合 五、1980—1990智能控制理论智能自动化 六、1990—21c集成控制理论网络控制自动化

7.1非线性系统问题概述 7.2常见非线性因素对系统影响 7.3描述函数 7.4描述函数分析法

一、系统概述 二、典型DEH控制系统配置 三、典型DEH控制系统主要功能 四、典型DEH系统操作说明 五、典型 DEH信号清单

8.1离散系统的基本概念 8.2信号的来样与保持 8.3Z变换与Z反变换 8.4离散系统的数学模型 8.5稳定性与稳态误差 8.6离散系统的动态性能分析

5.5解耦控制问题 一动态解耦问题