第一章 开发环境要求及其系统组成 .2 一 开发环境要求 .2 二 系统组成 .2 第二章 系统控制原理简介 .3 第三章 直线一级倒立摆的建模、仿真及实验 .4 一 直线一级倒立摆的数学模型 .4 1 牛顿－欧拉方法建模 .4 2 拉格朗日方法建模 .10 二 系统的阶跃响应分析与可控性分析 .13 1 系统阶跃响应分析 .13 2 系统可控性分析 .14 三 MATLAB(Simulink)仿真实验与实时控制实验.16 1 运动控制基础实验 .17 2 根轨迹校正实验 .19 3 频率响应校正实验 .30 4 PID 校正实验 .38 5 状态空间极点配置控制实验 .43 6 LQR 控制实验 .50 7 LQR 控制(Bang-Bang 自摆起)实验.56 8 LQR 控制(能量自摆起)实验 .60 9 模糊逻辑控制实验 .63 10 模糊逻辑控制（Bang-Bang 自摆起）实验.71 11 模糊逻辑控制（能量自摆起）实验 .72 12 模糊 PID 控制实验 .73 13 神经网络控制实验 .74

第一类曲线积分 设一条具有质量的空间曲线 L 上任一点 (, ,) x y z 处的线密度为 ρ (, ,) x y z 。将 L 分成 n 个小曲线段 Li = \,,2,1( ni ），并在 Li 上任取一点 ),,(ξ η ζ iii ，那么当每个Li的长度Δ si 都很小时，Li的质量就近似地等于 iiii ρ ξ η ζ ),,( Δs ，于是整条L的质量就近似地等于

一种新产品刚面世，厂家和商家总是采取各种 措施促进销售，比如不惜血本大做广告等等.他们都 希望对这种新产品的推销速度做到心中有数,厂家 用于组织生产，商家便于安排进货. 怎样建立一个数学模型描述新产品（电饭煲） 推销速度，并由此分析出一些有用的结果以指导生 产

设给定一个测度空间(X,,),C是可积函数类L(u)的一个子类.若对任意可积 函数f∈L(u)和>0,存在一个g∈C,使得f-gd<,则称可积函数可以用C 中的函数逼近

Dirichlet 积分 仔细观察上一节中的几幅图像后可以得到这样的直觉：对于一般 的以2π为周期的函数 f x( )，除了个别点之外（看来是不连续点），当 m → ∞ 时，它的 Fourier 级数的部分和函数序列{ m xS )( }

第二类曲线积分 设L 为空间中一条可求长的连续曲线，起点为 A，终点为B（这 时称L 为定向的）。一个质点在力 F(x, y,z) = P(x, y,z)i + Q(x, y,z) j + R(x, y,z)k 的作用下沿L 从 A移动到B ， 我们要计算F(x, y,z)所作的 功

第二类曲线积分 设L为空间中一条可求长的连续曲线，起点为 A，终点为B（这 时称L为定向的）。一个质点在力 F = i + j + zyxRzyxQzyxPzyx ),,(),,(),,(),,( k 的作用下沿L从 A移动到B ， 我们要计算F zyx ),,( 所作的 功

产生导数的实际背景 微积分的发明人之一──Newton最早用导数研究的是如何确定 力学中运动物体的瞬时速度问题。 一个运动物体在时刻t 的位移可以用函数s st = ( )来描述，它在时 间段[, ] tt t + Δ 中位移的改变量为Δs s t t st = ( ) () + Δ − ，所以当Δt 很小的时 候，它在时刻t的瞬时速度可以近似地用它在[, ] tt t + Δ 中的平均速度 v t

产生导数的实际背景 微积分的发明人之一──Newton最早用导数研究的是如何确定 力学中运动物体的瞬时速度问题。 一个运动物体在时刻t 的位移可以用函数s = s(t)来描述，它在时 间段[t, t + t]中位移的改变量为s = s( t + t) − s(t)，所以当t 很小的时 候，它在时刻t的瞬时速度可以近似地用它在[t, t + t]中的平均速度

国民经济核算体系是在一定经济理论的指导下,综 合应用统计、会计、数学等方法,为测定一个国家 (地区、部门)在特定时期内的经济活动(流量) 和特定时点上的经济成果(存量)所构成的一个相 互联系的系统。其各项总量指标及其组成,是进行 经济分析、经济预测和决策研究的重要依据。 国民经济核算体系有两种: