为了降低无人机集群控制的复杂度，高效解决大规模无人机集群控制和长距离飞行时集群变拓扑问题，设计了一种仿鸿雁群编队的无人机集群自主协同控制方法，借鉴自然界中的鸿雁编队行为机制，开发了面向无人机平台的分布式仿生集群控制系统.鸿雁是一种常见的集群鸟类，其在迁徙途中表现的自组网和编队变拓扑行为与无人机集群飞行有极高的相似性.仿鸿雁编队行为机制的无人机集群飞行验证系统采用了低成本四旋翼无人机，利用无线局域网进行组网通信.外场飞行试验结果表明，自然界中的鸿雁编队行为机制有助于无人机集群的快速精准编队控制，实现了无人机的位置实时变拓扑，提高了无人机集群飞行的鲁棒性

1.1自动控制的基本原理 1.2自动控制系统的分类 1.3对控制系统的基本要求 1.4自动控制的发展简史

进给伺服系统由各坐标轴的进给驱动装置、位置检测装置及 机床进给传动链等组成,进给伺服系统的任务就是要完成各坐标 轴的位置控制。数控系统根据输入的程序指令及数据,经插补运 算后得到位置控制指令,同时,位置检测装置将实际位置检测信 号反馈于数控系统,构成全闭环或半闭环的位置控制。经位置比 较后,数控系统输出速度控制指令至各坐标轴的驱动装置,经速 度控制单元驱动伺服电动机带动滚珠丝杠传动进行进给运动

第一节 控制活动 第二节 控制过程 第三节 控制方法

一、控制系统的概念与控制的基本原理 二、家用电器的程序控制 三、单片机与家用电器的智能控制 四、单片机与家用电器之间的接口电路

7内部控制系统及其评审 7-1内部控制系统 7-2内部控制的描述 7-3内部控制的评审

教学目的：本章主要介绍控制的概念、类型，控制的基本程序和方法 教学重点：理解和掌握控制的类型、特征，控制的基本方法

6.1 PWM控制的基本原理 6.2 PWM逆变电路及其控制方法 6.3 PWM跟踪控制技术 6.4 PWM整流电路及其控制方法

(1)微机控制的基本理论与方法达到记识层; (2)学生利用基本理论与方法可设计简单的微机控制系统,分析较复杂的微机控制系统; (3)对微机控制技术的现状与发展方向有一定程度的了解

本章主要内容 一、 while循环控制 二、do- while循环控制 三、for循环控制 四、用goto语句实现循环控制