针对网络控制系统中时延不确定因素,将时延的不确定性转换为系统状态方程系数矩阵的不确定性,网络控制系统对象模型为具有时滞的不确定离散模型.在此模型的基础上,将网络控制系统的保性能控制问题转化为研究时滞的不确定离散系统的鲁棒保性能控制问题.利用Lya-punov理论及线性矩阵不等式(LMI)方法,证明了通过状态反馈控制,使网络控制系统保性能控制的充分条件等价于求解LMI.仿真示例验证了该控制方法的有效性

1控制工程中普遍存在离散时间系统。 2计算机的高速发展和数字控制的广泛应用。离散、采样、数字控制的差别

$1 基本概念 $2 采样过程与采样定理 $3 Z变换 $4 离散系统的数学模型 $5 稳定性分析 $6 稳态误差计算 $7用Z变换法求系统的单位阶跃响应

(1)根据被控对象的传递函数G(s),按连续系统的分析与设计方法设计D(s) 稳(稳定性):稳定裕度(幅值裕度和相角裕度) 准(稳态误差):位置、速度和加速度误差系数 快(动态性能指标):谐振峰值、谐振频率、通频带、阻尼比 最小拍:在离散系统中,调节时间的长短以采样周期个数表示,一个采样周期称一拍

数字控制器的设计方法: 连续化设计:采样周期短、控制算法简 单的系统。忽略零阶保持器和采样器,求 出系统的连续控制器,以近似方式离散化 为数字控制器。 离散化设计:采样周期长的或控制复杂 的系统。直接使用采样控制理论设计数字控制器

为了保持自然资料的合理开发与利用,人类必须保持并控制生态平衡,甚至必须控制人类自身的增长。 本节将建立∏个迫的畄种群增长模型,以简略分析下这方离散化为连续,方3分析可以通过一些简单模型的便研究以根据生态系统的特征自行建美丽的大自然种群的数量本应取离散值,但由于种群数 量一般较大,为建立微分方程模型,可将种群数量看作连续变量,甚至允许它为可微变量, 由此引起的误差将是十分微小的

$1 采样过程 $2 采样周期的选取 $3 信号保持 $4 Z变换 $5 差分方程及其Z变换法求解 $6 脉冲传递函数 $7 稳定性分析 $8 采样系统动态特性的分析 $9 线性离散系统的数字校正

为了抑制高速线材连轧机直流调速系统未知外扰(负载力矩)对系统造成的不利影响,设计了离散负载扰动观测器及带前馈扰动补偿的直流调速系统,并将重构的负载扰动应用于微张力控制.现场实验表明,所设计的系统有效地改善了调速系统的动、静态性能,改善了微张力控制效果,提高了线材质量

$1 线性定常系统的状态空间描述 $2线性定常系统的分析 $4 线性时变系统的分析 $5线性离散系统的分析 $6 线性连续状态方程的离散化

7.1 状态变量与状态方程 7.2 连续时间系统状态方程的建立 7.3 离散时间系统状态方程的建立 7.4 连续时间系统状态方程的求解 7.5 离散时间系统状态方程的求解 7.6 系统的可控制性与可观测性