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多指手爪非线性分析及其位置离散学习控制
文档格式:PDF 文档大小:518.63KB 文档页数:6
本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置
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吉林大学:《计算机控制技术》课程教学资源(PPT课件讲稿)第四章 计算机控制系统特性分析 4.4 离散系统根轨迹和频率特性
文档格式:PPT 文档大小:265KB 文档页数:8
❑ 离散系统根轨迹 ❑ 离散系统频率特性
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《自动控制原理》课程教学资源:第八章 采样控制系统
文档格式:DOC 文档大小:1.46MB 文档页数:45
连续系统:各变量均为时间t的连续函数。 离散系统:系统中某一处或几处的信号是脉冲序列或数字编 码。 离散信号:仅在离散的瞬时上变化,是时间的离散函数,呈 现的是脉冲信号或数码信号。 通常把系统中的离散信号是脉冲序列形成的离散系统,称为 采样控制系统或脉冲控制系统;而把数字序列形成的离散系统, 称为采样控制系统或计算机控制系统。 散控制系统分为:采样控制系统:脉冲序列信号; 数字控制系统:数字序列信号
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《自动控制原理》课程教学资源(PPT课件讲稿)第九章 线性离散控制系统
文档格式:PPT 文档大小:2.97MB 文档页数:130
1. 离散控制系统的基本概念 2. 信号的采样与保持 采样过程与采样定理,零阶保持器 3. 离散系统的数学描述 z变换,脉冲传递函数(开环、闭环),差分方程 4. 离散系统的z域分析法 稳定性,极点分布与暂态性能,稳态误差, 根轨迹法(自学) 5. 离散系统的频域分析法(自学) 6. 离散系统的状态空间分析法(自学) 7. 离散系统的综合(自学)
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应用δ算子的离散时间控制系统
文档格式:PDF 文档大小:525.06KB 文档页数:8
研究了δ算子和δ变换的一些性质以及对离散时间系统的描述方法,并比较了δ变换和传统的s变换和z变换之间的关系.最后介绍了δ算子在离散时间系统仿真和控制系统设计中的应用方法
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《自动控制原理》课程教学资源:第三章 离散控制系统的数学模型
文档格式:PDF 文档大小:453.24KB 文档页数:37
由于计算机的飞速发展,计算机控制系统得到广泛的应用,离散系统控制理论 具有越来越重要的地位。由于离散系统中存在采样、保持、数字处理等过程,离散 系统具有一些独特的性能。下面首先讨论采样与保持这些离散系统的特殊问题的数 学描述,然后建立离散系统的数学模型
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《自动控制》数字控制器的直接设计
文档格式:PPT 文档大小:913.5KB 文档页数:34
把计算机控制系统中的连续部分数字化,把整个系统看 作离散系统,用离散化的方法设计控制器,称为直接设计法
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烟台理工学院:《自动控制原理》课程教学资源(课件讲稿)第七章 线性离散系统的分析
文档格式:PDF 文档大小:2.55MB 文档页数:85
7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7-6 离散系统的动态性能分析 7-7 离散系统的数字校正
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燕山大学:《微机控制技术》第七章 计算机控制理论基础
文档格式:DOC 文档大小:629KB 文档页数:4
一、计算机控制系统中的信号 连续系统:输入、输出及内部信号传输均为连续信号。 离散系统:输入、输出及内部信号传输均为离散信号
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烟台理工学院:《自动控制原理 Automatic Control Theory》课程教学资源(课件讲稿)第七章 线性离散系统的分析
文档格式:PDF 文档大小:2.55MB 文档页数:85
7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7-6 离散系统的动态性能分析 7-7 离散系统的数字校正
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