自动控制原理() 王晶 (信息学院自动化所) (jwang@mailbuct.edu.cn)
自动控制原理(II) 王晶 （信息学院自动化所） （jwang@mail.buct.edu.cn)
第六章采样控制系统 n本章授课主线: 1预备知识:模型离散化(采样,保持); 数学工具(乙变换 2模型:三种描述方式(差分方程,脉冲传 递函数,差分状态方程)及其相 互 转化 3分析:时域响应分析;稳定性分析(劳斯 奈式判据);稳态误差分析 4综合:数字控制器的设计(最小拍设计)
第六章 采样控制系统 本章授课主线： 1 预备知识：模型离散化（采样，保持）； 数学工具（Z变换）； 2 模型：三种描述方式（差分方程，脉冲传 递函数，差分状态方程）及其相 互 转化 3 分析：时域响应分析；稳定性分析（劳斯， 奈式判据）；稳态误差分析 4 综合：数字控制器的设计（最小拍设计）
章节目录 概述 2采样与保持 3乙变换 4脉冲传递函数 5采样系统的数学描述与求解 6采样系统的时域响应分析 7采样系统的稳定性分析及稳态偏差 8数字控制器的设计
章节目录 1 概述 2 采样与保持 3 Z变换 4 脉冲传递函数 5 采样系统的数学描述与求解 6 采样系统的时域响应分析 7 采样系统的稳定性分析及稳态偏差 8 数字控制器的设计
第一节概述 习本章重要意义: 1控制工程中普遍存在离散时间系统 2计算机的高速发展和数字控制的广泛应用 ■离散、采样、数字控制的差别 离散信号=样信号+数字信号 时间整量化时间和幅值同时整量化
学习本章重要意义： 1 控制工程中普遍存在离散时间系统 2 计算机的高速发展和数字控制的广泛应用 离散、采样、数字控制的差别 离散信号＝采样信号＋数字信号 时间整量化 时间和幅值同时整量化 第一节 概述
u(t) 连续模拟信号与采样信号 kk+l 连续整量化信号与数字信号
连续整量化信号与数字信号 u(t) 0 k k +1 t 连续模拟信号与采样信号 0 t u(t)
连续系统和离散系统分析方法的比较 连续系统分析 L变换) 微分方程 传递函数,频域分析(经典 状态方程:求运动解,通过系统矩阵分析(现代) 离散系统分析类似 (z变换) 差分方程 脉冲传数,频域分析(经典 差分状态方程:状态空间方法(现代)
连续系统和离散系统分析方法的比较 连续系统分析 （L变换） 微分方程 传递函数，频域分析（经典） 状态方程：求运动解，通过系统矩阵分析（现代） 离散系统分析类似 （z变换） 差分方程 脉冲传数，频域分析（经典） 差分状态方程：状态空间方法（现代）