线性系统理论——由被控对象、观测器和状态反馈构成闭环系统

6.1 引言 6.2 正则有理矩阵的特征多项式和次数 6.3 正则有理函数的不可简约实现 6.4 多变量系统的实现

一、总的框架 模型→分析综合→(即设计) 1.模型部分 不同表达领域模型间的转换

3.3 状态空间描述 3.4 输入输出描述和状态空间描述的关系

8.传递函数矩阵的零极点 8.1极点和零点 SISO系统:

第六章数学基础:多项式矩阵理论 一些基本概念(6,1,6.2,6.3,6.4,6.5,6.6)多项式: 1多项式多项式矩阵:元为多项式的矩阵 注1:多项式的集合不构成域,是环;因其对乘逆运算不封闭

3.1 分析的目的 3.2 零输入响应 3.3 零状态响应 3.4 用MATLAB求线性系统的响应

本章研究一类模型不确定的非线性系统控制的技术，即滑模控制技术。 模型不确定性产生于实际系统的不确定性或者因为有目的的简化了系统动态，分为结构不精确性及无结构不精确性两类不确定模型。解决结构不精确性模型的稳定性有效方法是采用鲁棒控制，鲁棒控制器的典型结构是由标称部分和用于处理模型不精确性的附加项组成。鲁棒控制的一个简单的方法就是滑模控制技术。 • 首先，本章讨论处理匹配条件下的鲁棒控制。 • 其次，介绍Lyapunov再设计和连续型控制器 • 最后，我们通过滑模控制在风力发电中的应用结束本章内容。 8.1 滑模控制 8.1.1 问题引入 8.1.2 滑模面设计 8.2 抖动现象 8.3 滑模控制在风力发电中的应用

控制系统中常见的三种数学模型形式： 1、外部描述：把系统的输出量与输入量之间的关系 把系统的输出量与输入量之间的关系 用数学方式表达出来，称之为输入 用数学方式表达出来，称之为输入—输出描述，或外 输出描述，或外 部描述，例如微分方程式、传递函数和差分方程。 部描述，例如微分方程式、传递函数和差分方程。 2、内部描述：不仅可以描述系统的输入、输出之 ：不仅可以描述系统的输入、输出之 间的关系，而且还可以描述系统的内部特性，称之 间的关系，而且还可以描述系统的内部特性，称之 为状态变量描述，或内部描述，适用于多输入、多 为状态变量描述，或内部描述，适用于多输入、多 输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机 输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机 控制系统。 3、方块图表示： 方块图表示：用比较直观的方块图模型来进行描 用比较直观的方块图模型来进行描 述

综合与分析是相反的一个命题 分析: 已知系统结构和参数及外输入作用, 研究系统运动的定性行为(如能控性、能观测性、 稳定性等)和定量的变化规律