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Leslie Pack Kaelbling, Michael. Littman and Anthony R. Cassandra, \Planning and Acting in Partially Observable Stochastic Domains,\ Artificial Intelligence, Vol. 101, 1998. j. Pineau,g. Gordon&s. Thrun\Point-based- value iteration: An anytime algorithm for POMDPs\. International Joint Conference on Artificial Intelligence(JCAI) Acapulco, Mexico. Aug