本章 5.1 节为概述。5.2 节介绍 Lyapunov 意义下的稳定性定义。5.3 节给出Lyapunov 稳定性定理，并将其应用于非线性系统的稳定性分析。5.4 节讨论线性定常系统的 Lyapunov 稳定性分析。5.5 节给出模型参考控制系统，首先用公式表示 Lyapunov 稳定性条件，然后在这些条件的限制下设计系统。5.6 节讨论线性二次型最优控制系统，将采用 Lyapunov 稳定性方程导出线性二次型最优控制的条件。5.7 节给出线性二次型最优控制问题的 MATLAB 解法

线性定常RLC电路的零输入响应 二阶电路是含有两个独立储能元件的线性定常电路。描述 这种电路的方程是二阶线性常微分方程

在第一章网络图论中已得到KCL、KVL矩阵方程 AI=0、V=ATEn 其中A为降阶关联矩阵,为支路电流列向量,V为支路电压 列向量,E为节点电压列向量

替代定理一个有唯一解的网络N,若已知第k条 支路的电压和电流为v,则不论该支路是由什 么元件组成,总可以用电压为vs=V的电压源或电流为is=i的电流源替代,整个网络N的工作状态不受影响

两定理是计算网络的有力工具,应用颇广,戴维宁 定理曾称为等效发电机定理。 戴维宁定理任何线性含源电 阻网络N就其两个端钮而言,可 以用一个独立电压源v与一个z 电阻R的串联组合来等效

• 控制理论的发展； • 经典控制理论与现代控制理论的特点； • Matlab软件概述； • 现代控制理论的主要内容及学习方法； • 本书各章节的安排

互易定理1对内部不含独立源和受控源的线性电 阻网络N,任取两对端钮α和β’,如果在端口 施加输入电压,在端口β可得到输出电流,如图所 示。反之,对β施加输入电压,可在得到输出 电流,如图所示

回暗分析法是以各回路电流作为未知变量 来列写方程,所得方程称回路方程。 由于网络的独立回路数总小于支路数,所 以,回路分析法可以减少求解网络所需的 联立方程数。 从回路方程求得回路电流以后,再求出各 支路电压和电流

本章 5.1 节为概述。5.2 节介绍 Lyapunov 意义下的稳定性定义。5.3 节给出Lyapunov 稳定性定理，并将其应用于非线性系统的稳定性分析。5.4 节讨论线性定常系统的 Lyapunov 稳定性分析。5.5 节给出模型参考控制系统，首先用公式表示 Lyapunov 稳定性条件，然后在这些条件的限制下设计系统。5.6 节讨论线性二次型最优控制系统，将采用 Lyapunov 稳定性方程导出线性二次型最优控制的条件。5.7 节给出线性二次型最优控制问题的 MATLAB 解法

Optimal Design of CMAC Neural-Network Controller for Robot Manipulators Young H. Kim and Frank L. Lewis, Fellow, IEEE Abstract—This paper is concerned with the application of quadratic optimization for motion control to feedback control of robotic systems using cerebellar model arithmetic