一、对数坐标图 1.幅频特性图: 纵坐标:幅值的对数201g(dB),采用线性分度;横坐标:用频率ω的对数lg分度。 2.相频特性图 纵坐标:频率特性的相移,以度为单位,采用线性分度;横坐标:用频率ω的对数lgo分度

6-2典型环节的极坐标图 频率特性的三种图示法 1、极坐标图 Nyquist图(又叫奈奎斯特图、简称奈氏图或幅相频率特性)。 2、对数坐标图Bode图(又叫伯德图,简称伯氏图) 3、复合坐标图 Nichocls图(又叫尼柯尔斯图,简称尼氏图);一般常用于闭环系统的频率特性分析

频率特性是控制系统在频域中的一种数学模 型,是研究自动控制系统的一种工程方法 系统频率特性能间接地揭示系统的动态特性和 稳态特性,可简单迅速地判断某些环节或参数对系 统性能的影响,指出系统改进方向 频率特性可以由实验确定,这对于难以建立动 态模型的系统来说,很有用处

1起点起始于开环的极点,终止于开环传的零点(包括终点无眼零点)

根轨迹在实轴上的分离点与会合点，分离点或会合点的必要条件:

频率特性图示: 1、极坐标图— Nyquist图(又叫幅相频率特性 或奈奎斯特图,简称奈氏图) 2、对数坐标图Bode图(又叫伯德图,简 称伯氏图) 将伯德图中的对数幅频曲线和相频曲线合并,画 在以对数幅值为纵坐标,以相角为横坐标的图上。这 种图形就称为对数幅相图— Nichols图(又叫尼柯 尔斯图,简称尼氏图) 般用于闭环系统频率特性分析的

一、频率特性的定义: 在正弦输入下,系统的输出稳态分量与输入量的复数之比。一般用Gjo)表示

传递函数是经典控制最基本,最重要的概念之一。 1.定义:线性定常系统在初始条件为零时,输出量的拉氏变换和输入量的拉氏变换之比

信流图是线性代数方程组结构的一种图形表达。 设一组线性方程式如下:

4-1控制系统的稳定性分析 一、稳定的系统概念和定义 稳定是系统正常运行的前提,是控制理论研究的重要课题。 1.稳定性的基本概念 如果一个线性定常系统在扰动作用消失后,能够恢复到原始的平衡状态,则称系统是稳定的。反之,称系统是不稳定的