西安石油大学电子工程学院：《自动控制理论 Modern Control System》精品课程教学资源（各章节重点难点）第二章 控制系统的数学基础与数学模型

西安石油大学电子工程学院：《自动控制理论 Modern Control System》精品课程教学资源（各章节重点难点）第三章 线性系统的时域分析法

1、控制系统的基本概念 2、控制系统的数学描述方法 （1）微分方程— 基础 （2）传递函数（包括方块图和信号流图）— 最常用的 （3）状态方程— 描述复杂系统 3、控制系统的三大分析方法 （1）时域分析方法 （2）根轨迹分析方法 （3）频率特性分析方法

一、设计准则 系统设计所依据的性能指标为:稳态指标与动态指标。 (1)稳态性能指标(稳态误差e):对应于给定输入x(t)所引起的偏差ex对阶跃响应e=1斜波响应eKv

常规根轨迹一以开环增益K为可变参量 参数根轨迹一其它参数为变量 (如某些开环零极点、调节器PID参数 或者系统的时间常数等) 这些参数必须以线性乘法因子形式出现在 特征方程中

西安石油大学电子工程学院：《自动控制理论 Modern Control System》精品课程教学资源（电子信息工程、电子信息科学与技术专业）教学大纲

定义: 根轨迹一系统中某一参数在全部范围内变化时,系统闭环特征根随之变化的轨迹

控制系统校正的基本概念 常用校正装置及其特性 串联校正的频域法设计 反馈校正与复合校正 PID控制器的参数整定

频率特性 典型环节的频率特性 系统的开环频率特性 频域稳定性判据 稳定裕度 频率特性分析

频率特性 典型环节的频率特性 系统的开环频率特性 频域稳定性判据 稳定裕度 频率特性分析