第六节 传感器在机器人中的应用 机器人是由计算机控制的复杂机器， 它具有类似人的肢体及感官功能；动作程 序灵活；有一定程度的智能；在工作时可 以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器 人的控制中起了非常重要的作用，正因为 有了传感器，机器人才具备了类似人类的 知觉功能和反应能力。 2023/7/16
2023/7/16 1 第六节 传感器在机器人中的应用 机器人是由计算机控制的复杂机器， 它具有类似人的肢体及感官功能；动作程 序灵活；有一定程度的智能；在工作时可 以不依赖人的操纵。机器人传感器在机器 人的控制中起了非常重要的作用，正因为 有了传感器，机器人才具备了类似人类的 知觉功能和反应能力
机器人传感器分类 类别 检测内容 应用目的 传感器件 明暗觉 是否有光，亮度多少 判断有无对象，并得到定 光敏管、光电断续器 量结果 色觉 对象的色彩及浓度 利用颜色识别对象的场合 彩色摄影机、滤色器、彩色 CCD 位置觉 物体的位置、角度、距 物体空间位置，判断物体 光敏阵列、CCD等 移动 形状觉 物体的外形 提取物体轮廓及固有特征 光敏阵列、CCD等 识别物体 接触觉 与对象是否接触，接触 决定对象位置， 识别对象形 光电传感器、微动开关、薄 的位置 态，控制速度，安全保障， 膜接点、压敏高分子材料 异常停止，寻径 压觉 对物体的压力、握力、 控制握力，识别握持物 压电元件、导电橡胶、压敏 压力分布 测量物体弹性 高分子材料 力觉 机器人有关部件（如手 控制手腕移动，伺服控制 应变片、导电橡胶 指)所受外力及转矩 正确完成作业 接近觉 对象物是否接近，接近 控制位置，寻径，安全保 光传感器、气压传感器、超声波 距离，对象面的倾斜 障，异常停止 传感器、电涡流传感器、霍尔传 感器 滑觉 垂直握持面方向物体的 修正握力，防止打滑，判 球形接点式、光电旋转传感 位移，重力引起的变形 断物体重量及表面状态 器、角编码器、振动检测器
类别 检测内容 应用目的 传感器件 明暗觉 是否有光，亮度多少 判断有无对象，并得到定 量结果 光敏管、光电断续器 色觉 对象的色彩及浓度 利用颜色识别对象的场合 彩色摄影机、滤色器、彩色 CCD 位置觉 物体的位置、角度、距 离 物体空间位置，判断物体 移动 光敏阵列、CCD等 形状觉 物体的外形 提取物体轮廓及固有特征， 识别物体 光敏阵列、CCD等 接触觉 与对象是否接触，接触 的位置 决定对象位置，识别对象形 态，控制速度，安全保障， 异常停止，寻径 光电传感器、微动开关、薄 膜接点、压敏高分子材料 压觉 对物体的压力、握力、 压力分布 控制握力，识别握持物， 测量物体弹性 压电元件、导电橡胶、压敏 高分子材料 力觉 机器人有关部件（如手 指）所受外力及转矩 控制手腕移动，伺服控制， 正确完成作业 应变片、导电橡胶 接近觉 对象物是否接近，接近 距离，对象面的倾斜 控制位置，寻径，安全保 障，异常停止 光传感器、气压传感器、超声波 传感器、电涡流传感器、霍尔传 感器 滑觉 垂直握持面方向物体的 位移，重力引起的变形 修正握力，防止打滑，判 断物体重量及表面状态 球形接点式、光电旋转传感 器、角编码器、振动检测器 机器人传感器分类
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