第九章点的合成运动
第九章 点的合成运动
运动学本章重点、难点1.重点点的运动的合成与分解，点的速度合成定理及加速度合成定理及其应用。2.难点牵连速度、牵连加速度及科氏加速度的概念以及动点、动坐标系的选择
本章重点、难点 ⒈重点 点的运动的合成与分解，点的速度合成定理及 加速度合成定理及其应用。 ⒉难点 牵连速度、牵连加速度及科氏加速度的概念， 以及动点、动坐标系的选择
运动学1$9-1点的合成运动的概念动系坐标系静系1.静坐标系：把固连于地面上的坐标系称为静坐标系.简称静系2.动坐标系：把固连于相对于地面有运动的物体上的坐标系称为动坐标系，简称动系。例如固连在行驶列车车厢的坐标系
§9-1 点的合成运动的概念 一．坐标系— 静系 动系 1.静坐标系：把固连于地面上的坐标系称为静坐标系,简称静系。 2.动坐标系：把固连于相对于地面有运动的物体上的坐标系称 为动坐标系，简称动系。例如固连在行驶列车车厢的坐标系
运动学XOM01二．动点：作为研究对象的运动着的点。三．三种运动1.绝对运动：动点相对静系的运动。点的运动2.相对运动：动点相对动系的运动
二．动点：作为研究对象的运动着的点。 三．三种运动 ⒈ 绝对运动：动点相对静系的运动。 ⒉ 相对运动：动点相对动系的运动。 点的运动
运动学→刚体的运动3.牵连运动：动系相对于静系的运动。1四．三种速度与三种加速度1.绝对速度与绝对加速度绝对运动中,动点相对于静系的速度与加速度称为绝对速度 .与绝对加速度 a。。2. 相对速度与相对加速度相对运动中动点相对于动系的速度和加速度称为相对速度,与相对加速度 ar。3.牵连速度与牵连加速度在某一瞬时，动坐标系中与动点M相重合的点M点相对于静坐标系的速度和加速度称为动点 M 的牵连速度 。与牵连加速度 ae
在某一瞬时，动坐标系中与动点 M 相重合的点 M′点相 对于静坐标系的速度和加速度称为动点 M 的 牵连速度 与 牵连加速度 。 ve ae 相对运动中,动点相对于动系的速度和加速度称为相对速 度 vr 与相对加速度 ar 。 绝对运动中,动点相对于静系的速度与加速度称为绝对速 度 va 与绝对加速度 aa 。 ⒊ 牵连运动：动系相对于静系的运动。 刚体的运动 四．三种速度与三种加速度 ⒈ 绝对速度与绝对加速度 ⒉ 相对速度与相对加速度 ⒊ 牵连速度与牵连加速度
运动学牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点M相重合的M点，称为牵连点。因此，牵连运动中牵连点相对于静坐标系的速度和加速度称为动点M的牵速度与牵连加速度。五．点的合成运动合成动点M因动系的牵动点 M 相对动动点 M的连运动而有的运动系 的相对运动绝对运动分解六．动点与动系的选取原则1.动点与动系不能选在同一物体上，否则无相对运动。2．动点相对于动系的相对运动轨迹要一目了然，即是一条简单、明了的已知轨迹曲线一-圆弧或直线。下面举例说明以上各概念：
五．点的合成运动 动点 M 因动系的牵 连运动而有的运动 牵连点：在任意瞬时，动坐标系中与动点M 相重合的 M′ 点，称为牵连点。因此，牵连运动中,牵连点相对于静坐标系 的速度和加速度称为动点 M 的牵连速度与牵连加速度。 动点 M 的 绝对运动 合 成 分 解 动点 M 相对动 系 的相对运动 六．动点与动系的选取原则 ⒈ 动点与动系不能选在同一物体上，否则无相对运动。 ⒉ 动点相对于动系的相对运动轨迹要一目了然，即是一条 简单、明了的已知轨迹曲线—-圆弧或直线。 下面举例说明以上各概念：
运动学动点：AB杆上A点动系：固连于凸轮上静系：固连在地面上绝对运动：动点A 1静系绝对轨迹：铅直直线
动点： 动系： 静系： AB杆上A点 固连于凸轮上 固连在地面上 绝对运动： 动点A 静系 绝对轨迹：铅直直线
运动学相对运动：动点A —→云动系（凸轮）相对轨迹：曲线 （圆弧）牵连运动：动系（凸轮)—→静系直线平动
相对运动： 牵连运动： 直线平动 动点A 动系（凸轮） 相对轨迹： 动系（凸轮） 静系 曲线（圆弧）
运动学绝对速度：Va牵连速度：V相对速度：Vr
绝对速度 ： va 相对速度 ： vr 牵连速度 ： ve
运动学绝对加速度：aa相对加速度：a,牵连加速度：ae
绝对加速度： 相对加速度： 牵连加速度： aa ae ar