4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 绘制根轨迹的基本法则 4-3 广义根轨迹法

4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 绘制根轨迹的基本法则 4-3 广义根轨迹法

根轨迹基本概念 绘制根轨迹的基本依据及规则 参数根轨迹 串联校正的综合（自学）

4-1.根轨迹概念 4-2.绘制根轨迹的基本方法 4- 3.广义根轨迹

4.1根轨迹方程 4.2根轨迹绘制的基本法则 4.3广义根轨迹

1948年，W.R.Evans根据反馈控制系统开环传递 函数与其闭环特征方程式之间的内在联系，提出了 一种非常实用的求取闭环特征方程式根的图解法－ 根轨迹法。 当系统特征方程式中的某一参数（例如开环增 益 、时间常数 ）连续由零变化到无穷大时，特征 方程式的根连续变化而在 平面上形成的运动轨迹， 即为闭环系统特征根的根轨迹

一利用主导极点估算系统的性能指标 表5-4(93) 二增加开环零、极点对根轨迹的影响. 表5-5(p94) 结论:1增加开环零点后根轨迹将向零点方向弯曲若选择适当可与极点 构成偶极子抵消有损于系统稳定性的极点 2增加开环极点后根轨迹向右弯曲不利于系统的稳定性和动态性 能

4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹图的基本法则 4.3 利用根轨迹分析系统的动态性能 4.4 广义根轨迹

系统动态响应的基本特征是由闭环极点(即闭环特征方程的 根)在s平面上的位置决定的。根轨迹法的基本思想是:在 知开环传递函数零、极点分布基础上,通过图解法研究系统某 一个或多个参数变化时,对控制系统闭环极点分布的影响

规则作相应修改: 规则三:实轴上存在根轨迹的条件是其右边的开环零、极点数目之和为偶数