规则作相应修改: 规则三:实轴上存在根轨迹的条件是其右边的开环零、极点数目之和为偶数

西安交通大学：《自动控制原理》课程教学课件（PPT讲稿）第四章 根轨迹法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 根轨迹绘制的基本准则

一、绘制根轨迹的基本条件 系统特征方程

4—1 根轨迹法的基本概念 4—2 根轨迹绘制的基本法则 4—3 广义根轨迹 4—4 系统性能的分析

4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4-3 广义根轨迹

§6–1 根轨迹的概念 §6–2 绘制根轨迹的规则 §6–3 广义根轨迹 §6–4 系统性能分析

§6–1 根轨迹的概念 §6–2 绘制根轨迹的规则 §6–3 广义根轨迹 §6–4 系统性能分析

1.式的根在S平面内变化的轨迹称根轨迹。root locus开环系统某一参数从零到无穷变化时闭环系统特征方程根轨迹的概念

1根轨迹和系统设计 到现在为止,我们可以为一个系统画出它的根轨迹,并且通过选 择合适的根轨迹增益以获得特定的闭环极点位置 这里有一个采用此法设计比例控制器的问题: 为何不使用动态补偿呢?这意味着G(s) 动态补偿分为以下不同类型:

西安交通大学：《自动控制原理》课程教学课件（PPT讲稿）第四章 根轨迹法 第五节 控制系统的根轨迹分析法