 直线投影的确定  各种位置的直线  求一般位置直线的实长及其对投影面的夹角(直角三角形法、辅投影法)

4-1平面的表示法 一、用几何元素表示平面 1.不在同一线上的三点; 2.一直线及直线外一点; 3.相交二直线; 4.平行二直线; 5任一平面图形

例152:如图7-2所示,起点为(0,0),终点为(12,5)的直线的3B指令是 B1200OB500OB12000GXL1 例153:如图7-3所示,半径为9.22,圆心坐标为(0,0),起点坐标为(-2,9),终点坐 标为(9,-2)的圆弧3B指令是:B2000B9000825440GYNR2 例154:如图7-4所示,当加工直线时,起点为A(2,2),终点为B(18,8)图5.中的G 选取GY,则计算长度J=8-2=6,直线的3B指令如下

给出一种综合具有5个无限接近点(Burmester点)直线的四杆机构的新方法.用该方法综合铰链四杆机构可事先给定欲逼近直线上的点、直线方向以及1个固定铰链的位置,而且在每种给定条件下,都可以得到无穷多种机构供设计者选择.此外还推导出了综合公式,并给出了综合实例,证明了综合公式的正确性

给出了在一种特殊位形情况下综合连杆曲线具有5点接触直线(Burmester点)的铰链四杆机构的解析方法.用该方法综合铰链四杆机构可预先给定欲逼近直线上的点、直线方向以及一个固定铰链的位置.推导出了综合公式并给出了综合示例,证明了综合公式的正确性

坐标正算,就是根据直线的边长、坐标方位角和一个 端点的坐标,计算直线另一个端点的坐标的工作。如图 5.3所示,设直线AB的边长D和一个端点A的坐标X、Y为 已知,则直线另一个端点B的坐标为:

为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性

一、直线的投影 二、直线上取点 三、两直线的相对位置 四、平面的投景 五、平面上取点、线

5-1 直线与平面平行 • 两平面平行 5-2 直线与平面的交点 • 两平面的交线 5-3 直线与平面垂直 • 两平面垂直

3-2 直线对投影面的相对位置 3-6 直角投影定理 3-3 一般位置线段的实长及它与投影面的夹角 3-4 属于直线上的点 3-5 两直线的相对位置