2021/2/20 结构抗震设计 4 §3-4多自由度弹性体系的地震反应 一、多质点和多自由度体系 二、两自由度弹性体系的自由振动 1、两自由度运动方程的建立 2、两自由度弹性体系的运动微分方程组 3、两自由度弹性体系的自由振动 三、多自由度弹性体系的自由振动 1、n自由度体系运动微分方程组 2、n自由度弹性体系的自由振动 四、振型分解法 1、两自由度体系振型分解法 2、n自由度体系振型分解法

§13.1 动力计算的特点和动力自由度 §13.2 单自由度体系的运动方程 §13.3 单自由度体系的自由振动（不计阻尼） §13.4 单自由度体系的强迫振动（不计阻尼） §13.5 阻尼对振动的影响 §13.6 多自由度体系的自由振动 §13.7 多自由度体系主振型的正交性和主振型矩阵 §13.8 多自由度体系在简谐荷载下的强迫振动（不计阻尼） §13.9 多自由度体系在一般动荷载下的强迫振动 §13.10 近似法求自振频率

§13-1、动力计算的特点和动力自由度 §13-2、单自由度体系的自由振动 §13-3、单自由度体系强迫振动 §13-4、阻尼对振动的影响 §13-5、多自由度体系的自由振动 §13-6、多自由度体系主振型的正交性和主振型矩阵 §13-7 多自由度体系在简谐荷载下的强迫振动 §13-8、 振型分解法 (振型叠加法) §13-10 近似法求自振频率

20世纪90年代以来中国思想界最令人注目的进步之一,就是“自由” 在不知不觉中由贬义词变成了褒义词。不仅自由主义“浮出水面”越来越 多的左派人士也愿意自称“自由左派”。这无疑是可喜的现象 不过尽管使“自由”的言词成为热门的是知识界,新时期在中国迈 自由的改革步伐却是由农民起步的—20世纪70年代末以著名的小岗村 “生死文书为象中国家农民摆脱人民公社体制的努力不就是在 挣脱束缚走向自由么?然而到了世纪之交,所谓“三农问题”的尖锐化使人 感到农民的“到自由之路”仍然还有很长的路要走。而在中国不管是什么 “主义”者,离开了占国民大多数的他们都不免空谈之讥

§15.4 两个自由度体系的自由振动 §15.6 一般多自由度的体系的自由振动 §15.5 两个自由度体系在简谐荷载下的受迫振动 §15.7 多自由度体系在任意荷载作用下的受迫振动—振型分解法 §17-8 无限自由度体系的自由振动 §17-9 近似法求自振频率

2.1 基本概念 2.2 运动微分方程 2.3 单自由度无阻尼自由振动 2.4 求单自由度无阻尼系统固有频率的方法 2.5 单自由度系统的有阻尼自由振动 2.6.有阻尼自由运动微分方程的建立

绪论思考题 1.法律与自由的关系。 法律规定了义务,要求或禁止人们作出某种行为,从这个角度上来看 是限制人们自由的,但是法律又赋予人们些权利,允许人们去做或 者不做什么,也是更好地保障权利的实现,所以从本质上来讲,法律 不是限制人们的自由,恰恰是保障人们的自由的。对于法和自由的关 系,先哲们有过许多至理名言。古罗马法学家西塞罗说过:为了得 到自由,我们才是法律的臣仆。近代法国启蒙思想大师孟德斯鸠进一 步指出:”自由是做法律所许可的一切事情的权利;如果一个公民能 够做法律所禁止的事情,他就不再有自由了因为其他人也同样会有 这个权利

§14-1 动力计算的特点和动力自由度 §14-2 单自由度体系的自由振动 §14-3 单自由度体系的受迫振动 §14-4 两个自由度体系的自由振动 §14-5 两个自由度体系在简谐荷载下的受迫振动

针对七自由度机械臂控制系统提出了一种七自由度机械臂隐蔽攻击模型。首先基于推导的机械臂逆运动学方程，对基于EtherCAT总线的七自由度机械臂进行运动规划与建模；其次，根据粒子群算法的研究与分析，提出了基于混沌理论的多种群粒子群优化的七自由度机械臂系统PID参数辨识算法；最后搭建了七自由度机械臂的攻击实验平台并使用辨识的参数结合隐蔽攻击原理开展了机械臂系统的攻击实验，并且将所提出的隐蔽攻击技术与其他传统攻击技术进行了比较。结果表明，所提出的七自由度机械臂隐蔽攻击方法可以破坏机械臂系统的数据完整性和准确性，并且具有很好的隐蔽性，验证了所建立的攻击模型的有效性和可行性

19-1 单自由度系统的自由振动 19-2 计算固有频率的能量法 19-3 单自由度系统有阻尼自由振动 19-4 单自由度系统无阻尼受迫振动 19-5 单自由度系统有阻尼受迫振动