§3-1机构运动分析的目的和方法 机构的远动分析一根 据原动件的已知运动规律 求该机构其他构件某些点 的位移、轨迹、速度和角 加速度,以及这些构件的2 角位移、角速度和角加速 度
机构的运动分析—根 据原动件的已知运动规律 求该机构其他构件某些点 的位移、轨迹、速度和角 加速度，以及这些构件的 角位移、角速度和角加速 度。 §3-1 机构运动分析的目的和方法
或鼽迹的分析,可以确定某些构件 在运动时所需的空间。判断当机构运动时 各构件之间是否会互相干涉。确定从动件 行程,考察某点能否实现预定的位置或轨 迹要求等
位移或轨迹的分析，可以确定某些构件 在运动时所需的空间。判断当机构运动时 各构件之间是否会互相干涉。确定从动件 行程，考察某点能否实现预定的位置或轨 迹要求等
速度分折:了解从动件速度变化规 律,能否满足工作要求。例如:牛头刨床。 另外,功率=F×V。通过分析Ⅴ,了解力F 变化规律。例:汽车上坡,牵引力↑、V。 又,ⅴ分析是a分析的前提
速度分析：了解从动件速度变化规 律，能否满足工作要求。例如：牛头刨床。 另外，功率=F×V。通过分析V，了解力F 变化规律。例：汽车上坡，牵引力↑、V↓。 又，V分析是a分析的前提
加速度分析:了解加速度变化规律,计 算惯性力,研究动力性能。 动分析法:图解法和解析法
加速度分析：了解加速度变化规律，计 算惯性力，研究动力性能。 运动分析法：图解法和解析法
§3-2速度瞬心及其在机构速 度分析中的应用 速度瞬心法 图解法: 矢量方程图解法
图解法：｛ 速度瞬心法 矢量方程图解法 §3-2速度瞬心及其在机构速 度分析中的应用
1、速度瞬心 由理力知,当两构件1、2作平面 相对运动时在任一瞬时,都可以认 为它们绕某一点作相对转动,而该 点则称为瞬时速度中心,简称瞬心。 P12(P21)
1、速度瞬心 由理力知，当两构件1、2作平面 相对运动时在任一瞬时，都可以认 为它们绕某一点作相对转动，而该 点则称为瞬时速度中心，简称瞬心。 P12（P21）
瞬心一互相作平面相对运动的两构件上, 瞬时相对速度为零的点(等速重合点)。 Pij 绝对瞬心P12点绝对速度为零 相对瞬心P2点绝对速度不为零
瞬心－互相作平面相对运动的两构件上， 瞬时相对速度为零的点（等速重合点）。 Pij 绝对瞬心:P12点绝对速度为零 ｛相对瞬心:P12点绝对速度不为零
2、机构中瞬心的数目 因为每两个构件就有一个瞬心,所以 由N个构件(含机架)组成的机构,其 总的瞬心数,根据排列组合的知识为 k=N×(N-1)/2
2、机构中瞬心的数目 因为每两个构件就有一个瞬心，所以 由N个构件（含机架）组成的机构，其 总的瞬心数，根据排列组合的知识为 k=N×（N-1）/2
3、机构中瞬心位置的确定 3.1通过运动副直接相联的构件的瞬 心 1)以转动副 相连的两构件 如图际示转动 副的中心即为 其瞬心P12
3、机构中瞬心位置的确定 3.1 通过运动副直接相联的构件的瞬 心。 1）以转动副 相连的两构件 如图所示转动 副的中心即为 其瞬心P12
2)以移动副相联结的两构件,如图 所示因两构件件任一重合点的相对 速度方向均平行于导路,故其瞬心P12必位 于移动副导路的垂直方向上的无穷远处 P 12 2
2）以移动副相联结的两构件，如图 所示因两构件件任一重合点的相对 速度方向均平行于导路，故其瞬心P12必位 于移动副导路的垂直方向上的无穷远处