第三章、复合运动 §3.1绝对运动、相对运动、单连运动 §3.2变矢量的绝对导数和相对导数 §3.3点的复合运动的分析解法 §3.4.点的复合运动的矢量解法 83.5则体复合运动
第三章、复合运动 §3.1 绝对运动、相对运动、牵连运动 §3.2 变矢量的绝对导数和相对导数 §3.3 点的复合运动的分析解法 §3.4. 点的复合运动的矢量解法 §3.5.刚体复合运动
第三章、复合运动 §3.1绝对运动、相对运动、牵连运动 ·运动学研究物体在空间位置改变的 几何性质,一纷运动都是相对的 ·前二章只对一种参考空间描迷物体 的运动:实际中常需在不同的参考 空间描述同一物体的运动
第三章、复合运动 §3.1 绝对运动、相对运动、牵连运动 • 运动学研究物体在空间位置改变的 几何性质,一切运动都是相对的. • 前二章只对一种参考空间描述物体 的运动；实际中常需在不同的参考 空间描述同一物体的运动
·本章将学习物体相对个不同的参考 空间运动之间的关系,即将已知远 动加以合成或分解,称为复合运动 两个不同空问 ∫定系 1动系 定系动系 的选取是人为的;
• 本章将学习物体相对个不同的参考 空间运动之间的关系,即将已知运 动 加以合成或分解,称为复合运动. • 两个不同空间 ，定系动系 的选取是人为的； 动系 定系
·绝对运动:物体相对于定系的运动 相对运动:物体相对于动系的沄动 →均为研究对象的运动; ·牵连运动:动系相对于定系的运 动→动空间的运动,为刚体 运动
• 牵连运动：动系相对于定系的运 动 动空间的运动，为刚体 运动 ； 均为研究对象的运动; 相对运动：物体相对于动系的运动 绝对运动：物体相对于定系的运动
结论: 物体(点或刚体)的相对运动 与其随同动系的牵连远动合成为物 体的绝对运动,或者说。物体的绝 对运动可分解为物体的相对沄动和 其随同动系的牽连透动,可以用下 式来表示 分解 (绝对运动)(相对运动)+(牵连运动) 合成
物体（点或刚体）的相对运动 与其随同动系的牵连运动合成为物 体的绝对运动，或者说，物体的绝 对运动可分解为物体的相对运动和 其随同动系的牵连运动，可以用下 式来表示 结论： （相对运动）（牵连运动） 合成 分解 (绝对运动） +
§3.2变矢量的绝对导数和相对导数 时刻 t+△时刻 A(t+△t) △A O
§3.2 变矢量的绝对导数和相对导数 y O x A t时刻 A A ~ Ae A(t + t) t + t时刻
△A=4-A1=-A:绝对增量(定系) △A="-A2:相对增量(动系) 当△q≠0时,A2≠A1,△A≠△A △A→牵连增量(由于动坐标系方 位△变化引起A改变所户 生的增量)
2 ：相对增量（动系） ~ A A A = − A A Aa A ~ 0 2 1 当 时， ， 牵连增量（由于动坐标系方 位 变化引起 改变所产 生的增量）； A Ae → Aa A A A A：绝对增量（定系） = − 1 = −
由图知:△A=△4+△4 d=dA+p×A (其中:图形微小角位移); P dtdt dt×A
Aa A A = + ~ 由图知：dA dA d A = + ~ （其中 ：图形微小角位移）； d dt A d dt dA dt dA = + ~
do da dA 动系作平动时 0 dt dt dt da dA 动系作转动时 +×A dt dt 4d4 动系作一般平面动时 +×A dt dt
A dt dA dt dA = + ~ 动系作转动时， dt dA dt dA dt d ~ = 0, = 动系作平动时， A dt dA dt dA = + ~ 动系作一般平面运动时
§33点的复合运动的分析解法
§3.3 点的复合运动的分析解法
