说明1 自动控制原理的网络版内容以胡寿松教授主编 的第四版“自动控制原理”为基础,以 Powerpoint2000和 MATLAB65为工具,以帮助 教师更好地讲好自控、帮助学生更好地学好自控 为目的而制作的。1~8章联系方式为: xwfr(sohu.com,联系人王凤如,谢谢 本课件大部分内容都是以点击鼠标的方式分步 出现的,点击鼠标右键选择“定位”,然后再点 击“幻灯片漫游”,可进入各章节学习。使用者 在使用前应先看看各章说明,即可理解其含意
说明1 • 自动控制原理的网络版内容以胡寿松教授主编 的第四版“自动控制原理”为基础,以 PowerPoint 2000和MATLAB6.5为工具，以帮助 教师更好地讲好自控､帮助学生更好地学好自控 为目的而制作的。1~8章联系方式为： xwfr@sohu.com，联系人王凤如，谢谢！ • 本课件大部分内容都是以点击鼠标的方式分步 出现的，点击鼠标右键选择“定位”，然后再点 击“幻灯片漫游”，可进入各章节学习。使用者 在使用前应先看看各章说明，即可理解其含意
说明2 课件3~6为第一章的内容。制作目的是节省画图 时间,便于教师讲解。 课件6要强调串联并联反馈的特征,在此之前要 交待相邻综合点与相邻引出点的等效变换 课件7中的省略号部分是反过来说,如“合并的 综合点可以分开’等。最后一条特别要讲清楚, 这是最容易出错的地方! 课件10先要讲清H1和H3的双重作用,再讲分解 就很自然了。 课件11、12、13是直接在结构图上应用梅逊公式, 制作者认为没必要将结构图变为信号流图后再用 梅逊公式求传递函数
• 课件3 ~6为第一章的内容。制作目的是节省画图 时间，便于教师讲解。 • 课件6要强调串联并联反馈的特征，在此之前要 交待相邻综合点与相邻引出点的等效变换。 • 课件7中的省略号部分是反过来说，如‘合并的 综合点可以分开’等。最后一条特别要讲清楚， 这是最容易出错的地方！ • 课件10先要讲清H1和H3的双重作用，再讲分解 就很自然了。 • 课件11 ､12 ､13是直接在结构图上应用梅逊公式， 制作者认为没必要将结构图变为信号流图后再用 梅逊公式求传递函数。 说明2
说明3 课件17~30为第三章的内容。 课件17~19中的误差带均取为稳态值的5%,有超 调的阶跃响应曲线的上升时间为第一次到达稳态 值的时间。 课件20要讲清T的求法,T与性能指标的关系。 课件21要说明这是无零点的二阶系统。 课件2要交待Φ(s)的分母s项的系数威,且分子 分母常数项相等。 课件28小结中的3个问题答案:1、系统稳定且 R(S) E(s)= 1+G(s)H(s) 2、非单位反馈输出端定义的误差 可通过等效变换后使用;3、系统稳定
说明3 • 课件17~30为第三章的内容。 • 课件17~19中的误差带均取为稳态值的5%，有超 调的阶跃响应曲线的上升时间为第一次到达稳态 值的时间。 • 课件20要讲清T的求法，T与性能指标的关系。 • 课件21要说明这是无零点的二阶系统。 • 课件22要交待Φ(s)的分母s 2项的系数威，且分子 分母常数项相等。 • 课件28小结中的3个问题答案：1､系统稳定且 1 G(s)H(s) R(s) E(s) + = ； 2､非单位反馈输出端定义的误差 可通过等效变换后使用；3 ､系统稳定
说明4 课件32-42为第四章的内容。 课件32中的‘注意’应在观看‘ rltool’后讲解。若不演 示“ rltool?也可以。 ·课件33结论1和2与书中的相同,结论3分为n>m,n=m, n<m这3种情况介绍,其中m为开环极点数,m为开环零 点数。 课件34根轨迹出现后,先介绍图上方的C(s=6实际是 K*=6,图中的3个小方块为K*=6所对应的3个闭环极点, 然后验证模值条件和相角条件。 课件35要强调是1+,不能是1-,分子分母中的因子s的 系数为1,不能为-1,K*不能为负。 课件41先回顾180根轨迹的模值方程和相角方程,然后 再介绍零度根轨迹的模值方程和相角方程
说明4 • 课件32~42为第四章的内容。 • 课件32中的‘注意’应在观看‘rltool’后讲解。若不演 示‘rltool’也可以。 • 课件33结论1和2与书中的相同，结论3分为n>m，n=m， n<m这3种情况介绍，其中n为开环极点数，m为开环零 点数。 • 课件34根轨迹出现后，先介绍图上方的C(s)=6实际是 K*=6,图中的3个小方块为K*=6所对应的3个闭环极点， 然后验证模值条件和相角条件。 • 课件35要强调是1+，不能是1-，分子分母中的因子s的 系数为1，不能为-1，K*不能为负。 • 课件41先回顾180o根轨迹的模值方程和相角方程，然后 再介绍零度根轨迹的模值方程和相角方程
说明5 课件44-63为第五章内容 课件44要说明几个问题:1给一个稳定的系统输 入一个正弦,其稳态输出才是正弦,幅值改变相 角改变;2.不稳定的系统输出震荡发散,该振荡 频率与输入正弦的频率有无关系?3不稳定的系 统输入改为阶跃时,其输出曲线类似,此时用运 动模态来解释 课件45中的省略号内容为:输入初始角不为零时 如何处理,输入为余弦时没必要改为正弦。 课件57种的几点说明内容为:1.增加k值曲线上 下平移,2.ξ取不同的值时,修正值不同,详细 情况参考课件57
说明5 • 课件44~63为第五章内容 • 课件44要说明几个问题：1.给一个稳定的系统输 入一个正弦，其稳态输出才是正弦，幅值改变相 角改变；2.不稳定的系统输出震荡发散，该振荡 频率与输入正弦的频率有无关系？3.不稳定的系 统输入改为阶跃时，其输出曲线类似，此时用运 动模态来解释。 • 课件45中的省略号内容为：输入初始角不为零时 如何处理，输入为余弦时没必要改为正弦。 • 课件57种的几点说明内容为：1. 增加k值曲线上 下平移，2. ξ取不同的值时，修正值不同，详细 情况参考课件57
飞机示意图 抬头 放大器 收机 垂直陀螺仪 水平方向 反馈电位器 给定电位器
飞机示意图 给定电位器 反馈电位器
飞机方块图扰动 给定装置 机 大十机 器 反馈电 位器 垂直 陀螺仪 俯仰角控制系统方块图
给定装置 放大器 舵机 飞机 反馈电 位器 垂直 陀螺仪 θ 0 θ c 扰动 俯仰角控制系统方块图 飞机方块图
液位控制系统 控制器 Q 浮子 ■■■■ 电位器 减速器 ■口■ 用水开关 电动机 SM
液位控制系统 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c i f SM
结构图三种基本形式 串联 并联 反馈 G 1u2 2 1+G1G2
结构图三种基本形式 G1 G2 G2 G1 G1 G2 G1 G2 G1 G2 G1 G1 1+ G2 串 联 并 联 反 馈
结构图等效变换方法 1三种典型结构可直接用公式 2相邻综合点可互换位置、可合并 ●●● 3相邻引出点可互换位置、可合并 ●@● 注意事项 1不是典型结构不可直接用公式 2引出点综合点相,不可互换位置
2 相邻综合点可互换位置、可合并… 结构图等效变换方法 1 三种典型结构可直接用公式 3 相邻引出点可互换位置、可合并… 注意事项： 1 不是典型结构不可直接用公式 2 引出点综合点相邻，不可互换位置