第一章 1.开环控制和闭环控制的主要区别是什么? 2.电加热炉炉温控制中,热电阻丝端电压U及炉内物体质量M的变化,哪个是控制量?哪 个是扰动?为什么? 3.简述自动控制所起的作用是什么? 4.恒值调节和随动调节的区别是什么? 5.简述自动控制电加热炉炉温控制的原理。 6.比较被控量输岀和给定值的大小,根据其偏差实现对被控量的控制,这种控制方式称 为 简述控制系统由哪三大部分组成? 反馈控制系统是指:a.负反馈b.正反馈答案a负反馈 2.反馈控制系统的特点是:答案控制精度高、结构复杂 3.开环控制的特点是:答案控制精度低、结构简单 4.闭环控制系统的基本环节有:给定、比较、控制、对象、反馈 5.自控系统各环节的输岀量分别为:给定量、反馈量、偏差、控制量输出量 第二章 6.自控系统的数学模型主要有以下三种:微分方程、传递函数、频率特性 7.实际的物理系统都是:a非线性的b线性的a非线性的 8.线性化是指在工作点附近用代替曲线。切线 9.传递函数等于输出像函数比输入像函数。 10.传递函数只与系统结构参数有关,与输出量、输入量无关 1].·惯性环节的惯性时间常数越大,系统快速性越差 1.由 laplace变换的微分定理,L(x"(t)= 2.水位控制系统微分方程为q-q。=c,其中q,q为进出口水流量,c和h为水池底面 积和水位,q和h分别是控制量和被控量。如果qn=k(k为常数),试将此非线性方 程在某个稳态工作点q,h附近线性化 3.如图质量、弹簧、摩擦系统,k和r分别为弹簧系数和摩擦系数,u(t为外力,试写出系 统的传递函数表示G(s)=y(s)/(s) 23.机电控制系统中电压u(t),转速Ω2(t)分别为输入、输出量,各部分运动关系的 laplace 变换为: M(s)=(Js+f)Q(s) E(s)=bQ U(s)-E(s)=(LS+R)/(s) M(s=d(s) 式中M()为力矩,E()为感应电动势,I(l)为感应电流,J、f、L、R、b、d为非零常
第一章 1．开环控制和闭环控制的主要区别是什么？ 2. 电加热炉炉温控制中，热电阻丝端电压 U 及炉内物体质量 M 的变化，哪个是控制量？哪 个是扰动？为什么？ 3. 简述自动控制所起的作用是什么？ 4．恒值调节和随动调节的区别是什么？ 5. 简述自动控制电加热炉炉温控制的原理。 6．比较被控量输出和给定值的大小，根据其偏差实现对被控量的控制，这种控制方式称 为 。 7．简述控制系统由哪三大部分组成？ 1． 反馈控制系统是指：a.负反馈 b.正反馈 答案 a.负反馈 2． 反馈控制系统的特点是：答案 控制精度高、结构复杂 3． 开环控制的特点是：答案 控制精度低、结构简单 4． 闭环控制系统的基本环节有：给定、比较、控制、对象、反馈 5． 自控系统各环节的输出量分别为： 给定量、反馈量、偏差、控制量输出量。 第二章 6． 自控系统的数学模型主要有以下三种：微分方程、传递函数、频率特性 7． 实际的物理系统都是：a.非线性的 b.线性的 a.非线性的 8． 线性化是指在工作点附近用 代替曲线。 切线 9． 传递函数等于输出像函数比输入像函数。 10．传递函数只与系统结构参数有关，与输出量、输入量无关。 11． 惯性环节的惯性时间常数越大，系统快速性越差。 1. 由 laplace 变换的微分定理， L x t ( ( )) = 。 2. 水位控制系统微分方程为 i o dh q q c dt − = ，其中 , i o q q 为进出口水流量，c 和 h 为水池底面 积和水位， i q 和 h 分别是控制量和被控量。如果 o q k h = (k 为常数)，试将此非线性方 程在某个稳态工作点 * * 0 q h, 附近线性化。 3. 如图质量、弹簧、摩擦系统，k 和 r 分别为弹簧系数和摩擦系数，u(t)为外力，试写出系 统的传递函数表示 G s y s u s ( ) ( )/ ( ) = 。 23．机电控制系统中电压 u(t)，转速 (t)分别为输入、输出量，各部分运动关系的 laplace 变换为： M s Js f s ( ) ( ) ( ) = + E s b s ( ) ( ) = U s E s Ls R I s ( ) ( ) ( ) ( ) − = + M s dI s ( ) ( ) = 式中 M t() 为力矩， Et() 为感应电动势， It() 为感应电流，J、f、L、R、b、d 为非零常 m y(t) u(t) k r
数,试画出总的系统方框图。 4.试列举二种子系统常用的连结方式,并画出示意图 5.复杂方框图简化应注意哪些原则(至少列出四项) 6.将环节G(s)的输出信号作为环节G2(s)的输入信号,则总的系统传递函数 为 7.二个环节G(s)和G2(s)有相同输入,总的系统输出为二个环节输出的代数和,则总的系 统传递函数为 8已知系统信号流图如左,试画出它的传递函数方框图。 D(s) 11.线性系统的齐次性和叠加性是指什么? 2.线性系统的特点是信号具有 性和 性 14.简述非线性函数y=f(x)在工作点y=f(x)附近线性化的过程。 1.信号流图中,进入节点的信号有二个流出分支,则每个支路信号的大小是原信号的 13.什么是定常系统? 14.在控制实践中,为什么总可以把一个模型作线性化处理? 23.u9 如图液位系统,Q,Q。为进出口水流量,R为出水管水阻 Q。水池底面积为C,试建立液位系统的微分方程 C 24.求下列微分方程的 Laplace变换 x+3x+6x=0,x(0)=0,x(0)=3 D(S) 已知系统方框图如左,写出从U(s)到Y(s)的传递函数。 U(S) 1.凡是具有叠加性和齐次性的系统称为」 12.试说明二个系统G(s)和G2(s)是串联的 13.具有什么特性的系统是线性系统 14.倒立摆微分方程∫=m0- mg sin是非线性的,试说明如何在平衡点B=0附近作线性 处理?
数，试画出总的系统方框图。 4. 试列举二种子系统常用的连结方式，并画出示意图。 5. 复杂方框图简化应注意哪些原则(至少列出四项) 6. 将环节 1 G s( ) 的 输 出 信 号 作 为 环 节 2 G s( ) 的 输 入 信 号 ， 则 总 的 系 统 传 递 函 数 为 。 7. 二个环节 1 G s( ) 和 2 G s( ) 有相同输入，总的系统输出为二个环节输出的代数和，则总的系 统传递函数为 。 8.已知系统信号流图如左，试画出它的传递函数方框图。 11．线性系统的齐次性和叠加性是指什么？ 2. 线性系统的特点是信号具有 性和 性。 14. 简述非线性函数 y f x = ( ) 在工作点 ( ) o o y f x = 附近线性化的过程。 1. 信号流图中，进入节点的信号有二个流出分支，则每个支路信号的大小是原信号的 。 13. 什么是定常系统？ 14. 在控制实践中，为什么总可以把一个模型作线性化处理？ 23． 如图液位系统， , Q Qi o 为进出口水流量，R 为出水管水阻， 水池底面积为 C，试建立液位系统的微分方程。 24. 求下列微分方程的 Laplace 变换： x x x x x + + = = = 3 6 0, (0) 0, (0) 3 25. 已知系统方框图如左，写出从 U(s)到 Y(s)的传递函数。 1. 凡是具有叠加性和齐次性的系统称为 。 12. 试说明二个系统 1 G s( ) 和 2 G s( ) 是串联的。 13. 具有什么特性的系统是线性系统？ 14. 倒立摆微分方程 f ml mg = − sin 是非线性的，试说明如何在平衡点 0 O = 附近作线性 处理？ U(s) E D(s) G1 y 1 y(s) G4 G2 －G3 H C Qo Qi R G4 G1 G2 G3 D(S) U(S) Y(S)
15.复杂方框图简化应注意哪些原则?(至少列出四项) 20.如果一个系统不能被它的传递函数完全表征,在稳定性方面意味着什么? D(S) 已知系统框图如左,试画出它的信号流图 1.输入u(t),输出y(t)的延时为r的系统,t时刻输入u(t)得到t时刻输出为」 2.传递函数阶次为n的分母多次式的根被称为系统的 共有 1l.试说明二个系统G1(s)和G2()是并联的。 3.系统数学建模的主要步骤有哪四步 如图LR-C电路,输入电压为u(t),输出量为电容 二端电压ut),试确定其传递函数u(s)/u(s) R CT ue(t) 7.信号流图中,如果进入节点的信号有二个流出分支,则每个支路信号的大小是原信号的 10.数学模型是用来描述系统中各种信号或变量的」 关系的。 12.试说明二个系统G(s)和G1(s)是反馈联结的 13.具有什么特征的系统是线性系统? 14.什么是传递函数的零点,极点和传递系数? 14.简述非线性函数y=f(x)在工作点yn=f(x)附近线性化的过程。 4.最小相位系统是指系统的开环传递函数的零点和极点 、求系统传递函数。(每小题5分,共计15分) 1.求电路网络传递函数 R Ue G(S户1(LCS*S+RCS+1) G(SLCS*S/(LCS*S+RCS+1) Ur rUc
15. 复杂方框图简化应注意哪些原则？（至少列出四项） 20. 如果一个系统不能被它的传递函数完全表征，在稳定性方面意味着什么？ 24. 已知系统框图如左，试画出它的信号流图。 1. 输入 u(t)，输出 y(t)的延时为 的系统，t 时刻输入 u(t)得到 t 时刻输出为 。 2. 传递函数阶次为 n 的分母多次式的根被称为系统的 ，共有 个。 11. 试说明二个系统 1 G s( ) 和 2 G s( ) 是并联的。 13. 系统数学建模的主要步骤有哪四步？ 23. 如图 L-R- C 电路，输入电压为 u(t)，输出量为电容 二端电压 uc(t)，试确定其传递函数 uc(s)/u(s)。 7. 信号流图中，如果进入节点的信号有二个流出分支，则每个支路信号的大小是原信号的 。 10. 数学模型是用来描述系统中各种信号或变量的 关系的。 12. 试说明二个系统 1 G s( ) 和 2 G s( ) 是反馈联结的。 13. 具有什么特征的系统是线性系统？ 14. 什么是传递函数的零点，极点和传递系数？ 14. 简述非线性函数 y f x = ( ) 在工作点 ( ) o o y f x = 附近线性化的过程。 4. 最小相位系统是指系统的开环传递函数的零点和极点 。 一、求系统传递函数。（每小题 5 分，共计 15 分） 1．求电路网络传递函数 G(S)=1/(LCS*S+RCS+1) G(S)=LCS*S/(LCS*S+RCS+1) G4 G1 G2 G3 D(S) u(S) y(S) u(t) uc(t) L C i1 R
G(SFRCS/(LCS S+RCS+1) G(SFP(RICS+1)/(CRIS B+1) B=R2/(R+R2) R1 U U Uc R2/R1(R1CS+1) I/RICS) R1 L Y C R2 U R2 R1+R R21 R1R2C+L-S+1 R1+R2 R1+R2 化简方框图,求传递函数 R(S) C(S) 921248314 G1G2G 3G4 1+G1G2G3G4H1+G2G3H2+G3G4H3 H3 C(S) G1G2G3G4 1+G1G2G3G4+G2G3+G1G2+G3G4
G(S)=RCS/(LCS*S+RCS+1) G(S)=β(R1CS+1)/ (CR1Sβ+1) β=R2/(R1+R2 ) -R2/[R1(R1CS+1)] -1/(R1CS) 2．化简方框图，求传递函数
a6圆 C(S) G1G2G 3G 1+G1G2+G3G4+G2G3 G1[1G2] -2+G1G2 3.实验测得系统幅频渐近线如下图,求对应的传递函数。 db AL () 40 G(S)= s(S+1) (s) s(S+1) db↑L() 0个<20 20 0.11 100 100(0.1S+1) G(S) (S+1)(10S+1 s2(0.01S+1) 4.某环节的特性由关系式 C=12.65R1 确定,求输入量R在0.25附近作微小变化时的线性化增量方程。 △C=12.11△R
3．实验测得系统幅频渐近线如下图，求对应的传递函数。 4．某环节的特性由关系式 确定，求输入量 R 在 0.25 附近作微小变化时的线性化增量方程。 ΔC=12.11ΔR
5.某环节的特性由关系式 C=KRO 确定,求输入量R在R。附近作微小变化时的线性化增量方程。 △C: 6.求采样系统的脉冲传递函数。 R C(2)G(2) C(2)-_G(Z R(Z) 1+G (Z)H(Z) R(Z) 1+GH(Z) →≥8 C()=-(R(2) c(2)-G2(Z)G1R(Z) 1+GH(Z) 1+G1G2H(Z) 第三章时域分析 12.二阶系统阻尼系数>1,系统就不会出现过调 13.最佳阻尼系数ξ=0707 14.小时间迟后环节可近似为惯性环节。 15.分析某一时间的误差可用:a终值定理b.误差级数c拉氏反变换。 16.补偿控制特点是:可提高稳态精度,对暂态性能影响不大 17.高阶系统暂态性能取决于离虚轴最近的闭环极点。 18.主导极点应满足:a.离虚轴最近b,5倍距离内无其他零极点
5．某环节的特性由关系式 确定，求输入量 R 在 R。附近作微小变化时的线性化增量方程。 6．求采样系统的脉冲传递函数。 第三章 时域分析 12．二阶系统阻尼系数＞1，系统就不会出现过调。 13．最佳阻尼系数ξ＝0.707。 14．小时间迟后环节可近似为惯性环节。 15．分析某一时间的误差可用：a.终值定理 b.误差级数 c.拉氏反变换。 16．补偿控制特点是：可提高稳态精度，对暂态性能影响不大。 17．高阶系统暂态性能取决于离虚轴最近的闭环极点。 18．主导极点应满足：a. 离虚轴最近 b.5 倍距离内无其他零极点
19.线性系统稳定,其闭环极点均应在(S)平面的左平面。 20.写出误差级数中系数Cj的计算公式 21.误差传函d(S)=1{+G0(S) 22.劳斯阵列表第一列中某项为零,其他各项均大于零,说明什么?临界稳定 30.设系统开环传递函数为k/s(1+025s),若要求单位负反馈系统的阶跃响应有16%的超调, 则k应取何值? 22.试简述二阶系统G(s)=on2s2+2o,s+m2)中,阻尼比ξ对阶跃响应的影响 27.已知系统结构如图,试确定使闭环稳定的开环增益k的范围。 s(s+s+1)(s+2) 7.二阶闭环系统传递函数标准型为o2A(s2+2o,s+o2),其中称5为系统的 21.二阶系统闭环标准形式为G(s)=o2A(s2+2os+o2),试画出阻尼比为=0和0<5<1 二种情况下阶跃响应的示意图。用什么名称称呼这二种情况? 22.为什么在工程实践中将临界稳定看成不稳定? 30.二阶系统ξ=06,o,=5rad/s,输入信号为单位阶跃函数时,求输出信号的峰值时间t和 超调量δ% 34.随动系统如图所示,其中P(s)=0.5/s(1+0.2s),试求速度反馈增益τ,使闭环系统出现 临界阻尼的非振荡阶跃响应。并计算其调节时间t,(Δ=5)。 16.说明I型系统在单位阶跃作用下的稳态误差为0 R(S) 31.已知开环传递函数为G(s)=16/s(1+0.25s),求其单位负反馈系统阶跃响应的超调量δ% 和调节时间t(△=5)。 18.简述什么是稳定平衡点,什么是不稳定平衡点 27.已知系统特征方程为s3+20x2+9s+100=0,用劳斯判据判别系统的稳定性 30.已知开环传递函数为k/s(1+025s),若要求单位负反馈系统的阶跃响应超调为16%,则 k应取何值? 32.单位反馈系统的闭环传递函数为G(s)=o2x2+2os+o2)在单位阶跃作用下的误差响 应为e(1)=2e-2-e",求系统的阻尼比和自然频率on
19．线性系统稳定,其闭环极点均应在〔S〕平面的左平面。 20．写出误差级数中系数 Cj 的计算公式。 21． 误差传函Φ（S）=1/｛1+G0(S)｝ 22． 劳斯阵列表第一列中某项为零，其他各项均大于零，说明什么？临界稳定 30. 设系统开环传递函数为 k s s / (1 0.25 ) + ，若要求单位负反馈系统的阶跃响应有16%的超调， 则 k 应取何值？ 22. 试简述二阶系统 2 2 2 ( ) /( 2 ) G s s s = + + n n n 中，阻尼比 对阶跃响应的影响。 27. 已知系统结构如图，试确定使闭环稳定的开环增益 k 的范围。 7. 二阶闭环系统传递函数标准型为 2 2 2 /( 2 ) n n n s s + + ，其中称 为系统的 ， n 为 。 21. 二阶系统闭环标准形式为 2 2 2 ( ) /( 2 ) G s s s = + + n n n ，试画出阻尼比为 = 0 和 0 1 二种情况下阶跃响应的示意图。用什么名称称呼这二种情况？ 22. 为什么在工程实践中将临界稳定看成不稳定？ 30. 二阶系统 0.6, 5 / n = = rad s ，输入信号为单位阶跃函数时，求输出信号的峰值时间 p t 和 超调量 % 34. 随动系统如图所示，其中 P s s s ( ) 0.5/ (1 0.2 ) = + ，试求速度反馈增益 ，使闭环系统出现 临界阻尼的非振荡阶跃响应。并计算其调节时间 ( 5) s t = 。 16. 说明Ⅰ型系统在单位阶跃作用下的稳态误差为 0。 31. 已知开环传递函数为 G s( ) = 16/ (1 0.25 ) s s + ，求其单位负反馈系统阶跃响应的超调量 % 和调节时间 s t ( 5) = 。 18. 简述什么是稳定平衡点，什么是不稳定平衡点？ 27. 已知系统特征方程为 3 2 s s s + + + = 20 9 100 0 ，用劳斯判据判别系统的稳定性。 30. 已知开环传递函数为 k s s / (1 0.25 ) + ，若要求单位负反馈系统的阶跃响应超调为 16%，则 k 应取何值？ 32. 单位反馈系统的闭环传递函数为 2 2 2 ( ) /( 2 ) G s s s = + + n n n 在单位阶跃作用下的误差响 应为 2 4 ( ) 2 t t e t e e − − = − ，求系统的阻尼比 和自然频率 n 。 40 P(s) s R(S) Y(S) k s(s2+s+1)(s+2) u y
31.单位负反馈系统的闭环传递函数为G(s)=o2A(s2+2o+o2),在单位阶跃作用下的误 差响应为e()=e(sint+cost),求系统的阻尼比和自然频率on 4.已知单位负反馈系统的开环传递函数为P(s)=k/s(s+2) 1)判断使闭环系统稳定的k值范围 2)要使系统的阻尼比为z=√2/2,求相应的k值和这时的自然频率a 3)求以上参数时闭环阶跃响应C(t) 16.系统的开环传递函数为G(s)=P(s)/Q(s),P(s)和Q(s)分别为m阶和n阶多项式,试说 明什么是O型系统,Ⅰ型系统,Ⅱ型系统? 34.系统结构图如下所示,已知G(s)的单位阶跃响应为1 r(s) C(s)1)求G(s) G(s) 2)当G(s)改为1/s+2,且r(t)=10×1(1)时,求系统的 稳态输出值c(∞) 3)指出系统输出动态响应的类型(过阻尼,欠阻尼, 临界阻尼,无阻尼 10.增加偶极子,几乎不影响系统的 性能,而会较大影响系统的 性能。 8.衰减振荡过程中,调节时间和 是二个最常用的瞬态指标。 16.说明I型系统在单位阶跃作用下的稳态误差为0。 31.二阶系统5=06,n=5rads,输入信号为单位阶跃函数时,求输出信号的峰值时间和 超调量δ% 8.衰减振荡过程中,超调量和 是二个最常用的瞬态指标 17.说明O型系统在单位阶跃输入作用下稳态误差为有穷值。 20.如果一个系统不能被它的传递函数完全表征,在稳定性方面意味着什么? 21.二阶系统闭环标准形式为G(s)=o2(32+2on+o2),试画出阻尼比为5>1和=1二种 情况下阶跃响应的输出示意图。用什么名称称呼这二种情况? 30.已知开环传递函数为G(s)=16/s(1+0.25s),求其单位负反馈系统阶跃响应的调节时间t和 超调量o%△=5) 31.如图位置随动系统,当r()为单位阶跃时,求输出c(1)的静态位置误差。 r(s 1+5s) 0.8s 31.如图位置随动系统,当r(t)=t时,求c(t)的静态位置误差 R(s)一 0.8s
31. 单位负反馈系统的闭环传递函数为 2 2 2 ( ) /( 2 ) G s s = + + n n n ，在单位阶跃作用下的误 差响应为 ( ) (sin cos ) t e t e t t − = + ，求系统的阻尼比 和自然频率 n 。 34. 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 P s k s s ( ) / ( 2) = + 1）判断使闭环系统稳定的 k 值范围 2）要使系统的阻尼比为 = 2 / 2 ，求相应的 k 值和这时的自然频率 n 3）求以上参数时闭环阶跃响应 C(t) 16. 系统的开环传递函数为 G s P s Q s ( ) ( )/ ( ) = ， P s( ) 和 Q s( ) 分别为 m 阶和 n 阶多项式，试说 明什么是 O 型系统，Ⅰ型系统，Ⅱ型系统？ 34. 系统结构图如下所示，已知 G s( ) 的单位阶跃响应为 2 1 t e − − 1）求 G s( ) 2）当 G s( ) 改为 1/s+2，且 r t t ( ) 10 1( ) = 时，求系统的 稳态输出值 c( ) 3）指出系统输出动态响应的类型（过阻尼，欠阻尼， 临界阻尼，无阻尼） 10. 增加偶极子，几乎不影响系统的 性能，而会较大影响系统的 性能。 8. 衰减振荡过程中，调节时间和 是二个最常用的瞬态指标。 16. 说明 I 型系统在单位阶跃作用下的稳态误差为 0。 31. 二阶系统 0.6, 5 / n = = rad s ，输入信号为单位阶跃函数时，求输出信号的峰值时间 p t 和 超调量 % 8. 衰减振荡过程中，超调量和 是二个最常用的瞬态指标。 17. 说明 O 型系统在单位阶跃输入作用下稳态误差为有穷值。 20. 如果一个系统不能被它的传递函数完全表征，在稳定性方面意味着什么？ 21. 二阶系统闭环标准形式为 2 2 2 ( ) /( 2 ) G s s s = + + n n n ，试画出阻尼比为 1 和 =1 二种 情况下阶跃响应的输出示意图。用什么名称称呼这二种情况？ 30. 已知开环传递函数为 G(s)=16/s(1+0.25s)，求其单位负反馈系统阶跃响应的调节时间 ts 和 超调量 %( 5) = 31. 如图位置随动系统，当 rt() 为单位阶跃时，求输出 ct() 的静态位置误差。 31. 如图位置随动系统，当 r(t)=t 时，求 c(t)的静态位置误差。 5 s(1+5s) R(s) C(s) 0.8s 5 s(1+5s) r(s) C(s) 0.8s E(s) G(s) 1/s 7 r(s) C(s)
34.已知系统开环传递函数为P(s)=2/s(s+2), 1)试求在单位负反馈下参考输入为r(=1(t)的输出响应y(t) 2)求输出响应的阻尼比∠和自然频率on 32.为使校正后系统超调量δ%≤30%,调节时间1,≤2秒(Δ=5),试给出一种闭环主导极点 的选择。 3.决定控制系统稳定误差的三个要素为输入信号类型、开环增益K和系统 中 21.试分析一阶惯性环节k/1+7s)中k和T在阶跃响应中的作用 17.说明O型系统在单位阶跃输入作用下的稳态误差为有穷值 27.已知开环传递函数为2(s+2),在零初值条件下,求其单位负反馈系统的阶跃响应C(t) 6.用劳斯表判断连续系统的稳定性,要求它的第一列系数 系统才能稳定 34.下图分别为单位负反馈系统和它的单位阶跃曲线图 其中P(s)=K1/(s+a,K1,K2为放大系数,试确定系统参数K1,K2和a。 -C(s) P(s) K 0.1 系统稳态误差分析 已知单位反馈系统开环传函如下,求输入量分别为1(t)、t·1(t)、 t2,l(t)时,系统的稳态误差。 G(S) 10 (0.1S+1)(0.5S+1 essp =0. 091 essy=essa= a 7(S+1) s(S+4)(S2+2s+2) essp =0 essy=l 14 e
34. 已知系统开环传递函数为 P(s)=2/s(s+2)， 1）试求在单位负反馈下参考输入为 r(t)=1(t)的输出响应 y(t) 2）求输出响应的阻尼比 和自然频率 n 32. 为使校正后系统超调量 % 30% ，调节时间 2 s t 秒( = 5 )，试给出一种闭环主导极点 的选择。 3. 决定控制系统稳定误差的三个要素为输入信号类型、开环增益 K 和系统 中 。 21. 试分析一阶惯性环节 k Ts /(1 ) + 中 k 和 T 在阶跃响应中的作用。 17. 说明 O 型系统在单位阶跃输入作用下的稳态误差为有穷值。 27. 已知开环传递函数为 2/(s+2)，在零初值条件下，求其单位负反馈系统的阶跃响应 C(t)。 6. 用劳斯表判断连续系统的稳定性，要求它的第一列系数 系统才能稳定。 34. 下图分别为单位负反馈系统和它的单位阶跃曲线图 其中 1 1 2 P s K s s a K K ( ) / ( ), , = + 为放大系数，试确定系统参数 1 2 K K, 和 a 。 二、系统稳态误差分析 1．已知单位反馈系统开环传函如下，求输入量分别为 1（t）、t·1（t）、 P(s) K2 R(s) C(s) 4 3 0.1 t
G(S) 8(0.5S+1) 0e,=0e 2.已知系统如图 干扰n=2 +1 0.05S+1 S+5 求系统的稳态误差。0.6/21 3.已知系统如图 干扰n=2 0.05s+1 S+5 2.5 选择Gc(S)使干扰引起的稳态误差为零。Gc(S)=0.025 三、系统暂态性能分析 已知单位反馈系统开环传函如下, s(0.1S+1) 求系统的ξ、on及性能指标σ%、ts(5%)。 5=0.5、ωn=10、σ%=16.3%、ts(5%)=0.6(s) 2.已知系统闭环传函为 G(S)= 0.25s2+0.707S+1 求系统的ξ、on及性能指标%、ts(5%)。 5=0.707、on=2、a%=4.3%ts(5%)=2.1(s) 3.已知单位反馈系统开环传函如下
2．已知系统如图： 求系统的稳态误差。0.6/21 3．已知系统如图： 选择 Gc（S）使干扰引起的稳态误差为零。Gc（S）＝0.025 三、系统暂态性能分析 1．已知单位反馈系统开环传函如下， 求系统的ξ、ωn 及性能指标σ％、ts（5％）。 ξ＝0.5、ωn＝10、σ％＝16.3％、ts（5％）＝0.6（s） 2． 已知系统闭环传函为： 求系统的ξ、ωn 及性能指标σ％、ts（5％）。 ξ＝0.707、ωn＝2、σ％＝4.3％、ts（5％）＝2.1（s） 3. 已知单位反馈系统开环传函如下