BEIJING-FANUC PMC（MODEL PA1/SA1/SA3）梯形图语言编程说明书

BEIJING-FANUC PMC MODEL PA1/SA1/SA3 梯形图语言 编程说明书 BEWJING-FANUC, 2001 b-61863C

前 本说明书叙述了PMC梯形图程序的编制方法 同时还叙述了梯形图程序编制时 CRT/MDI的相关操作。 适用型号本说明书所涉及的PMC规格及其简称如下 产品名称 简称 可适用的CNc FANUC PMC-MODEL PAI MC-PAI BEIJING-FANUC Power Mate 0 FANUC PMC-MODEL SAl(Note) PMC-SAI BEIJING-FANUC Series Oi-MODEL A (FANUC PMC-MODEL RA1) FANUC PMC-MODEL SA3 (Note) PMC-SA3 BEIJING-FANUC Series Oi-MODEL A (FANUC PMC-MODEL RA3) 注:这些规格已经更名;在产品栏中,旧名称标注在括号中,新名称在旧名称的上方。新旧规格是互 相兼容的。因此,在使用新规格时,用户应当将 说明书中的旧名称视同新名称 系统画面上的旧名称视同新名称。 相关说明书 本说明书并没有涵盖编制PMC程序所需的全部项目,对于本说明书中未涉及的项目请参考下列说明 书 说明书名称 参考项目 PMC规格 BEIJING-FANUC Power Mate0连接 说明书(B-63443C) PC与CNC之间的接口 PMC-PAl BEIJING-FANUC Series 01-MODEL A 连接说明书(B-63503C、B-63503C-1 PMC与CNC之间的接口 PMC-SAI PMC-SA3 p-1

目录表 警告、注意、注 (s-1) 前言 (p-1) PM顺序程序 (1) 1.顺序程序编制流程 1.1PMC的规格 1.2梯形图程序概要 13顺序程序的概念… 14分配接口(步骤1至3) (11) 1.5编制梯形图(步骤4) (11) 1.6编码 (12) 17输入顺序程序 1.8调试顺序程序(步骤5至8) …13 1.9顺序程序的保存和管理(步骤9至11) 顺序程序 1顺序程序的执行过程 (15) 22循环执行 2.3执行的优先顺序(第一级、第二级)… ….(17) 24顺序程序构成 5输入输出信号的处理 2.51输入信号的处理 2.52输出信号的处理 2.53CNC侧输入输出信号 (24) 2.54第一级程序和第二级程序信号状态区别 2.6互锁… 3.地址 (27) 3.1PMC和CNC之间的地址(PMC<NC) 32PMC和机床之间的地址(PMC←MT) 321PMC和机床之间的地址 3.22O模块的地址分配 3.2.3 VO Link连接单元地址分配 324IO单元规格B的地址分配 325 Power Mate-D/H的地址分配 33内部继电器地址(R)… 3.3.1系统程序管理区域 34信息选择显示地址(A)… c-1

目录表 3.5计数器地址(C) (47) 3.6保持型继电器和非易失性存储器控制地址(K)…… 3.7数据表地址(D) 3.8定时器地址(T) 3.9标记地址(JMPB,JMPC,LBL)(L) 3.10子程序号(CALL, CALLU,SP)(P) 4.PMc基本指令 41基本指令详述 4.1.1RD 4.1.2 RDNOT 5)89 4.1.3WRT 4.1.4 WRTNOT (60) 4.1.5AND 41.6 ANDNOT (61) 4.1.7OR (61) 4.1 8 ORNOT 41 9 RDST 4.110 RDNOTSTK 4.1.11 AND STK 4.1.12 ORSTK. 4.1.13SET 4.1.14RST 5.功能指令 (69) 5END1(第一级顺序程序结束) 52END2(第二级顺序程序结束) 53TMR(定时器)… 54TMRB(固定定时器) 55TMRC(定时器) 56DEC(译码) (86) 57DECB(二进制译码) 88) 58CTR(计数器) 59CTRC(计数器) 5.10ROT(旋转控制) 5.11ROTB(二进制旋转控制) 512COD(代码转换) 5.13CODB(二进制代码转换) 514MOVE(逻辑乘数据传送)… 5.15 MOVOR(逻辑或后数据传送) 516COM(公共线控制) …113) 5.17COME(公共线控制结束) 518JMP(跳转) 519JMPE(跳转结束)… (119)

目录表 520PARI(奇偶校验) 521DCNV(数据转换) 522 DCNVB(扩展数据转换) 523COMP(数值大小判别) 524 COMPB(二进制数值大小判别) 525COIN(一致性检测) (130) 526SFT(寄存器移位) 527DSCH(数据检索) …4134) 528 DSCHB(二进制数据检索) 529XMOV(变址数据传送) 530 XMOVB(二进制变址数据传送) 531ADD(加法运算) 532ADDB(二进制加法运算) 533SUB(减法运算) 534SUBB(二进制减法运算) (152 535MUL(乘法运算) (154 536MULB(二进制乘法运算)… 537DIV(除法运算) 538DⅠVB(二进制除法运算)…… 539NUME(定义常数) 540 NUMEB(定义二进制常数) …4163 541DSPB(信息显示) 542EXIN(外部数据输入) (171) 543 WINDR(读CNC窗口数据 (174) 544 WINDW(写CNC窗口数据) 545 MMCWR(读MMC窗口数据)( PMC-PA1之外的型号) (180) 546 MMCWW(写MMC窗口数据)( PMC-PA1之外的型号) …(182) 547MOVB(1个字节的传送)… 548MOVW(两个字节的传送) …(185) 549MOVN(传送任意数目的字节 DIFU(上升沿检测) (187 DIFD(下降沿检测) …488) 552EOR(异或 553AND(逻辑与) 5.54OR(逻辑或) (193) 555NOT(逻辑非) 556END(梯形图程序的结束) 557CALL(条件调用子程序) …0198) 558 CALLU(无条件调用子程序) 559SP(子程序) (200) 560SPE(子程序结束) (201 561JMPB(标号跳转) 562JMPC(标号跳转) (203) c-3

目录表 563LBL(标号) 564 AXLCTL(PMC控制轴) (205) 565 PSGNL(位置信号输出) (210) 566PSGN2(位置信号输出2) 6.非易失性存储器 (218) 6.1定时器、计数器、保持型继电器、非易失性存储器、管理数据表…… 62非易失性存储器内数据的读写 6.3PMC数据表 7.梯形图的格式 (227) 7.1地址、信号名称、注释和行号…. 7.1.1地址 712信号名称 7.1.3注释 …229) 7.14行号 7.2梯形图上所用的符号 (230) 73梯形图的格式 74无限制的继电器触点数 (232 8.辅助项目. (233) 9.模块化顺序程序 (234) 91模块化编程的实例 92子程序编程和嵌套… (239) 93子程序的注意事项… (243 10.带标号格式的JMP指令 (245) 10.1规格 10.2限制 (250) Ⅱ.PMc操作(CRT/MD1) (257) 1.概述 (259) 1.1上电时的自动操作 (260) 1.2清除顺序程序…… 1.3装载标准梯图(适用于 Power Mate-0PMC-PA1) (261) 14梯形图密码功能… (262 2.用软键选择PMC的菜单 (264) 3.PMc的1/0信号显示及内部继电器显示( PMCDGN) (268) 3.1显示标题数据( TITLE)… (269 32信号状态显示( STATUS) (271) 33报警画面( ALARM)

目录表 34跟踪功能( TRACE) (273) 34.1操作 (273) 34.2参数设定画面 343跟踪功能的启动及停止… 344跟踪画面 34.5上电时自动执行跟踪功能 PMG参数设定和显示( PMCPRM) (276) 4.1概述 .2通过MDI面板输入PMC参数 42.1多个数据输入 (278 4.3设定和显示画 43.1定时器画面( TIMER) 4.32计数器画面( COUNTER) 4.3.3保持型继电器( KEEPRL) 4.34数据表(DATA) 5.PM梯形图程序显示( PMCLAD) (288) 51梯形图显示 52显示符号和注释 53搜索指定的触点或线圈 Il.PMc编程(CRT/MD) (293) 1.概述 (295) 2.通过软键选择编程菜单 (296) 3.系统参数的设定和显示( SYSPRM) (297) 4.编辑顺序程序(EDIT) (298) 41标题内容的设定和显示( TITLE) 4.1.1输入标题内容 4.1.2删除标题内容 (299) 4.1.3编辑标题内容中的字符串 42编制顺序程序( LADDER) 4.2.1顺序程序中的输入操作 (303 42.2顺序程序中的修改操作 42.3顺序程序中的插入操作 4.24顺序程序中的删除操作… 4.2.5顺序程序中的搜索操作 42.6顺序程序中的复制操作 42.7顺序程序中的移动操作… (312) 42.8同时编辑信号名和注释 (313) 429顺序程序中的地址变换… (314)

目录表 4.3O单元的地址设定( MODULE) 44符号数据设定( SYMBOL) 44.l符号数据和注释的输入 44.2符号数据搜索(SRCH) 44.3符号数据和注释的删除 444编辑符号数据和注释数据的字符串. 44.5同时编辑符号数据和注释数据的功能 44.6拷贝符号和注释数据的功能 4.5信息数据设定( MESSAGE)… (323) 4.5.1信息数据输入 4.52搜索地址(SRCH) …(324) 45.3编辑信息数据中的字符串 (324) 454用日文字符的识别码输入 4.5.5拷贝信息数据(COPY) 25 45.6输入多字节字符( D CHAR) 4.5.7显示输入代码( DSPMOD) 4.6顺序程序的清除和压缩 4.6.1顺序程序的清除… 46.2顺序程序的压缩 463清除PMC参数 (327) 4.7参照表显示 …328) 4.7.1操作 (328) 4.7.2参数设定画面显示使用的地址 5.顺序程序的执行 (333) 51顺序程序的启动及停止 (334) 52顺序程序的启动 53顺序程序的强制停止 (335 6.顺序程序和PMC参数数据的写、读与校验 (336) 6.1概述 62设定项…… …339) 63操作 (341) 63.1与 FAPT LADDER之间的数据传送 632与 FANUC FD Cassette之间的数据传送 63.3与其它设备间的数据传送 (343 634设定传送速度(软键[ SPEED]) 64O错误信息 (346)

目录表 7.错误信息(EDIT时) (348) 8.错误信息(/0 (350) 9.PMc编程器(DPL/MD1)(仅用于 Power Mate0) (351) 91选择PMC编程器菜单… (353) 92设定及显示系统参数( SYSTEM PARAM) (354 93顺序程序的编辑(EDIT) 94编辑梯形图用助记符 94.1开始梯形图助记符编辑…… (356) 94.2确认梯形图助记符 357) 943修改梯形图助记符 ….(358) 944结束编辑梯形助记符 95顺序程序的启动和停止( RUN/STOP) 360 9.6错误信息(梯形图助记符的编辑) 97由 MDIDPL输入输出梯形图/PMC参数 97.1PG编辑器的输入输出方法. 972 FANUC FLOPPY CASSETTE的输入输出方法 9.8错误表 (363) 附录 A.窗口功能 367 A.1功能 A.2窗口功能的低速响应及高速响应 A.3窗口功能列表 (369) A.4控制数据的格式和内容 (371) A.4.1读取CNC系统信息. (372) A.4.2读取刀具偏置量 A.4.3写入刀具偏置量(*低速响应) (376) A.44读取工件原点偏置值(不适用于 Power matel0) A.4.5改写工件原点偏置值(*低速响应)(不适用于 Power mate0)… A.46读取参数(*低速响应)… A.4.7写入参数(*低速响应) A.4.8读取设定数据(*低速响应) A.49写入设定数据(*低速响应) A.410读取宏变量(*低速响应)… A.411写入宏变量(*低速响应) 392) A.4.12读取CNC报警信息 A.4.13读取当前程序号 A.4.14读取当前顺序号 A.4.15读取各轴的实际速度 (403) A.4.16读取各轴的绝对位置(绝对坐标值)…. A.4.17读取各轴的机械位置(机械坐标值)

目录表 A.4』18读取各轴(G31)跳步操作时的停止位置…… A.4.19读取伺服延时量 A.4,20读取各轴的加减速延时量 (413) A.4.21读取模态数据… A.4.22读取诊断数据(*低速响应) A.423读取AD变换数据 A.4.24读取刀具寿命管理数据(刀具组号)(不适用于 Power Mate0) A.425读取刀具寿命管理数据(刀具组数)(不适用于 Power Mate0) A.426读取刀具寿命管理数据(刀具数)(不适用于 Power Mate0) A.4.27读取刀具寿命管理数据(刀具寿命)(不适用于 Power mate0) 432) A.428读取刀具寿命管理数据(刀具寿命计数器)(不适用于 Power Mate0)… A.429读取刀具寿命管理数据(刀具长度补偿No.(1):刀具号) 不适用于 Power mate0) A.4.30读取刀具寿命管理数据(刀具长度补偿No(2):刀具顺序号) (不适用于 Power mate0 (438) A.4.31读取刀具寿命管理数据(刀尖补偿No(1):刀具号) (不适用于 Power Mate0) (440) A.4.32读取刀具寿命管理数据(刀尖补偿No.(2):刀具顺序号) (不适用于 Power Mate0) A.4.33读取刀具寿命管理数据(刀具信息No(1):刀具号)(不适用于 Power Mate 0) A.4.34读取刀具寿命管理数据(刀具信息No(2):刀具顺序号) (不适用于 Power mate0) A.435读取刀具寿命管理数据(刀具号)(不适用于 Power mate0) A.436读取主轴实际速度 A.437在程序检查画面输入数据(*低速响应)(不适用于 Power mate0) (452 A.4.38读取时钟数据(日期和时间) A.439设定数字伺服电机转矩限制值(*低速响应) 456) A440读取主轴电机负载信息(串行接口)(不适用于 Power Mate O) A.441读取参数(不适用于 Power mate0) ….(460) A.4.42读取设定数据(不适用于 Power mate0)… A.4.43读取诊断数据(不适用于 Power Mate0) A.444读取在缓冲存储器中执行的CNC程序中的字符串 46 A.445读取伺服轴的相对位置…… A.446读取剩余行程 A.4.47读取CNC状态信息 469) .448读取P代码宏变量的数值(*低速响应) A.449改写P代码宏变量的数值(*低速响应) (473) A.4.50读取刀具寿命管理数据(刀具寿命计数器类型)(不适用于 Power mate0)……(475) A.4.51改写刀具寿命管理数据(刀具组)(*低速响应)(不适用于 Power Mate0) A.4.52改写刀具寿命管理数据(刀具寿命)(*低速响应)(不适用于 Power Mate0)…….(479) A.453改写刀具寿命管理数据(刀具寿命计数器)(*低速响应) (不适用于 Power mate0) A.4.54改写刀具寿命管理数据(刀具寿命计数类型)(*低速响应)