
《自动控制原理》第六章自动控制系统的校正教学目的与要求:1、校正的概念及类型2、常用校正装置及其特性3、串联综合校正一超前、滞后、滞后一超前、希望特性法4、并联综合校正教学重点:1、常用校正装置及其特性2、串联综合校正一超前、滞后、滞后一超前、希望特性法3、并联综合校正教学难点:1、校正方法;教学时数:12学时教学方法:讲授法教学手段:黑板与多媒体结合教学过程:s6一1系统校正的基本概念一、定义:给系统附加一些具有某些典型环节的电网络,模拟运算部件及测量元件等,靠他们的配置有效的改进系统性能,称为系统校正。二、类型:1、串联校正:一般接在系统测量点之后和放大器之前,串接于系统前向通道之中。2、反馈校正:一般接于系统局部反馈通道之中。3、复合控制:在第三章减小ess的措施中已经讨论过,有按给定补偿和扰动补偿两种方式。MR串联校正控制器对象反馈校正
《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的校正 1 教学目的与要求: 1、校正的概念及类型 2、常用校正装置及其特性 3、串联综合校正—超前、滞后、滞后—超前、希望特性法 4、并联综合校正 教学重点: 1、常用校正装置及其特性 2、串联综合校正—超前、滞后、滞后—超前、希望特性法 3、并联综合校正 教学难点: 1、校正方法; 教学时数: 12 学时 教学方法: 讲授法 教学手段: 黑板与多媒体结合 教学过程: §6—1 系统校正的基本概念 一、定义:给系统附加一些具有某些典型环节的电网络,模拟运算部件及测量元件等, 靠他们的配置有效的改进系统性能,称为系统校正。 二、类型: 1、串联校正:一般接在系统测量点之后和放大器之前,串接于系统前向通道之中。 2、反馈校正:一般接于系统局部反馈通道之中。 3、复合控制:在第三章减小 ess 的措施中已经讨论过,有按给定补偿和扰动补偿两种方式。 串联校正 控制器 对象 反馈校正

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正三、校正中使用的性能指标:1、二阶系统频域指标与时域指标的关系:10, =0, /1-25 (0<5≤0.707)M,=(0<≤0.707)25/1-520,=0,/1+4g4-2g2O,=0,V/2-45*+454+1-252100%2584V1-2y=tgg%=o.ts0Cotgy1+454-222、高阶系统频域指标与时域指标的关系:1%=[0.16 +0.4(M,-1)|×100%(1≤M,≤1.8)M.sinyk元k = 2+1.5(M, -1)+2.5(M -1)°(1≤M, ≤1.80.四、基本控制规律:一般采用比例、微分、积分等基本控制规律或采用这些基本控制规律的某些组合,如PD、PI、PID等,利用它们相位超前或滞后,幅值增加等作用以实现对被控对象的有效控制。6一2常用校正装置及其特性一、有源校正网络:(一)超前网络:(微分性质)2O
《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 2 三、校正中使用的性能指标: 1、二阶系统频域指标与时域指标的关系: (0 0.707) 2 1 1 2 − = M r = 1− 2 (0 0.707) r n 2 4 2 b =n 2 − 4 + 4 +1− 2 4 2 c = n 1+ 4 − 2 4 2 1 1 4 2 2 + − = − tg , 100% 1 1 2 % − − = e , tg t t c s n s 4 8 = , = 2、高阶系统频域指标与时域指标的关系: sin 1 M r = , % = 0.16 + 0.4( −1)100%(1 1.8) M r Mr , 2 1.5( 1) 2.5( 1) (1 1.8) 2 = = + r − + r − r c s k M M M k t 四、基本控制规律: 一般采用比例、微分、积分等基本控制规律或采用这些基本控制规律的某些组合,如 PD、 PI、PID 等,利用它们相位超前或滞后,幅值增加等作用以实现对被控对象的有效控制。 6—2 常用校正装置及其特性 一、有源校正网络: ㈠ 超前网络:(微分性质) Uc Ur C R2 R1 Z1

《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正R,: Z, =Z, =R,R,Cs +1Z,R,:. G,(s)-R,Z, + Z2R +R,Cs +1R,(R,Cs +1)RR,Cs +1R,R,R,Cs +R, +RR, +R,R,Cs +1R, + R,R,D设α(<1),T=RCR, + R,1s+:Ts +111S-z且=则 G,(s)=α<[pl=(: α<1)1TαTαTs +1s-ps +αT1、幅相特性:j.1+0T2α=0.2G,(jo)= αZ(tg"'oT -tg-"αoT)/1+α0T2α=0.50=0: A (0) = α, g(0)=0000.20.510 =00: A(0)=1, 0()=002、对数频率特性:11L4-I70.5T0.2Tol0福00D3101420α=0.5a0+20α=0.2-14α=0.29o.T=0.5eL(@)=20lgα+20lg/1+@*T2-20lg/1+α2T23
《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 3 2 2 1 1 1 , 1 Z R R Cs R Z = + = ( ) 1 1 1 2 1 2 2 + + = + = R Cs R R R Z Z Z G s c ( ) 1 1 1 1 1 2 2 1 1 2 2 1 2 1 2 2 1 + + + + = + + + = R Cs R R R R Cs R R R R R Cs R R R R Cs 设 ( ) T R C R R R 1 1 2 2 1 , = + = 则 ( ) s p s z T s T s Ts Ts G s c − − = + + = + + = 1 1 1 1 , 且 ( 1) 1 1 = = T p T z 1、幅相特性: ( ) (tg T tg T ) T T G j c 1 1 2 2 2 2 1 1 − − − + + = ( ) 0 = 0:A(0)= , 0 = 0 ( ) ( ) 0 = :A = 1, = 0 2、对数频率特性: ( ) 2 2 2 2 2 Lc = 20lg + 20lg 1+ T − 20lg 1+ T j p z 0 L 0 + 20 + 20 0.2T 1 0.5T 1 T 1 = 0.5 = 0.5 = 0.2 = 0.2 m m 0 0 −14 − 6

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正11转折:の0,相位超前,故称超前校正装置。1由dp-11-α=0可求得?m时的mPm=igJaT2ado1[实际上?mJ020VaT2VT αTT111Om即VaT(可见:の在の和の,的几何中点)。αTTa'oJaVaT?01-αigom1-α:tgPm..sinPm2/a1 +αyi+tg"pm1-sinm1_1+sin Pm则有α:1+sin Pmd1-sinPm可见,α个→@个,且L()=20lgα+20lg=101gα(用渐近法)。Ja3、实用方式:LAdbTs +1(α1),令T=RC,β=R2jTs +11S-z1则G,(s)=且=>Pl=βTs +1BTTβs-p4
《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 4 转折: T T 1 1 1 2 = , c () = tg T − tgT −1 特点: = 0 → ,() 0 ,相位超前,故称超前校正装置。 由 = 0 d d 可求得 m 时的 2 1 1 1− = = − tg T m , m 实际上 2 2 1 1 1 1 = = = T T T m 即 1 , 1 1 2 1 1 2 = = = = T T T T m (可见: m 在 1 和 2 的几何中点)。 ∵ 2 1− tg m = ,∴ + − = + = 1 1 1 sin 2 m m m tg tg 则有 m m m m 1 sin 1 1 sin , 1 sin 1 sin − + = + − = 可见, → . m 且 ( ) 1 Lc m = 20lg + 20lg =10lg (用渐近法)。 3、实用方式: ( 1) 1 1 ( ) + + = Ts Ts G s c 低频段 L() = 20lg 0 , 出现低频下降,串入系统会 使 K 减小,ess 增加。 实用中可让放大器的放大系数增加 1 倍,则会得到补偿。即 ( ) 1 1 1 + + = Ts Ts G s c 。 ㈡ 滞后网络(积分性质): Cs Z R Z R 1 , 1 = 1 2 = 2 + 。 ( ) Cs R R Cs R Z Z Z G s c 1 1 1 2 2 1 2 2 + + + = + = ( ) 1 1 1 2 2 + + + = R R Cs R Cs 令 , ( 1) 2 1 2 2 + = = R R R T R C , 则 ( ) s p s z Ts Ts G s c − − = + + = 1 1 1 ,且 T p T z 1 1 = = 。 j z p 0 0 T 1 T 1 1 20 lg 1 10 lg L db T 1 R1 R2 C Ur Uc Z2

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正1、幅相特性:1+0°T2Vi+β-1),即G,(s)= Ts+1 Ts+1_ (s-=)s-2)则G(s)=BT,s+1Ts+1 ((s-p)(s- p2)T(βT,s +1s+1βB5
《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 5 1、幅相特性: ( ) (tg T tg T ) T T G j c 1 1 2 2 2 2 2 1 1 − − − + + = ( ) ( ) ( ) ( ) = = = = = = 0 0 , 0 1 , 0, 0 1, 0 0 A A 2、对数频率特性: ( ) 2 2 2 2 2 L = 20lg 1+ T − 20lg 1+ T 转折: T T 1 1 1 = 2 = ( ) . 1 1 tg T tg T − − = − 特点: = 0 → ,() 0 ,相位滞 后,故称为滞后校正装置。 m m , 仍按照超前网络中公式计算,只将 换为 1 即可。 3、实用形式: 滞后网络不衰减,可直接使用。它是一个低通滤波器,而超前网络是一个高通滤波器。 ㈢ 滞后—超前网络(积分—微分性质): 1 1 1 1 1 + = R C s R Z , C s R C s Z 2 2 2 2 +1 = ( ) 1 2 2 Z Z Z G s c + = ( )( ) ( ) 1 1 2 2 1 1 1 2 2 1 2 2 1 1 2 2 1 1 + + + + + + = R C R C s R C R C R C s R C s R C s 设 , , , T1 = R1C1 T2 = R2C2 T12 = R1C2 及 2 1 2 12 1 T T + T + T = T + , 则 ( ) ( )( ) ( ) ( 1) 1 1 1 1 2 1 1 2 + + + + = s T T s T s T s G s ,即 ( ) ( )( ) ( )( ) 1 2 1 2 2 2 1 1 1 1 1 1 s p s p s z s z s T T s T s T s G s c − − − − = + + + + = 。 0 − 6 −14 m m = 5 = 5 = 2 = 2 L db T 1 0.5T 1 0.2T 1 0 0 − 20 C2 C1 R1 R2 Ur Uc j 0 1 1 T − 1 1 T − 2 1 T − T2 − 1 z 2 p2 z p1 1 j 0.5 1 = 0.2 1 = 0

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正T,即T,则>T>T>β1、幅相特性:1+0?T31+0T,LOT,G.(io)tg-oT,-tg"βoT, +tg-oT,-tg1+β0TOT,β1+β20 = 0: A(0)= 1, g(0)= 0°,0 = 00: A(o0)=1, (0)= 0%,,A(o)=β0=0,VTT,T, +β'T此时 : 1g9, -g(g"0i71+g"T,0) g9 19 g" βo + - βOT+OTO(+T). ggf = 00, P = 900..tgp,1-02T,T,11--T,T,T,T,且同样g,=80→,=90。故=@==90°-90°=0°。2、对数频率特性:1+0'T?1+0T?L(o)= 201g|G,(jo) = 201g /+201gN1+βo"T?'T?1+β2111β转折:の<02<03<0=T2βT,TT2OT,(o)= tg"oT, -Ig"βoT, +tg"loT, - tg βLy db-o,03000F-7310-O水X2020------Pm20patJTT6
《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 6 若设 , T1 T2 则 2 1 1 2 T T T T ,即 1 1 2 p2 p z z 。 1、幅相特性: ( ) − + − + + + + = − − − − 1 2 2 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 1 2 1 1 1 1 T tg T tg T tg T tg T T T T G j c ( ) ( ) 0 = 0:A 0 = 1, 0 = 0 , ( ) ( ) 0 = :A = 1, = 0 , ( ) 1 2 2 1 2 1 1 2 ' 1 , 1 T T T T A T T + + = = = , 此时: ( ) = + = + − − − − 2 ' ' 1 1 1 1 2 ' 2 1 ' 1 1 1 1 1 T tg tg tg T tg T ,tg tg tg tg ( ) 0 1 1 1 2 1 2 1 2 ' 1 1 2 '2 1 2 ' 1 1 ' 1 1 90 1 1 1 = = = − + = − + = 。 tg , T T T T T T T T T T tg 且同样 0 tg 2 = → 2 = 90 。故 0 0 0 = 1 − 2 = 90 − 90 = 0 。 2、对数频率特性: ( ) ( ) 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 2 2 1 2 1 1 20lg 1 1 20lg 20lg T T T T L G j c + + + + + = = 转折: 2 4 2 3 1 2 1 1 1 1 1 T T T T = = = = ( ) 2 2 1 1 1 1 1 T = tg T − tg T + tg T − tg − − − 1 0 j = = 0 1 1 2 1 T T m2 m1 0 0 L db 1 2 3 4 ' 1 + 20 − 20

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正★特点:0の后>0相位超前,故称滞后一超前网络。当六和六相差足够大(如几十倍以上),则可利用滞后网络和超T"T,前网络的计算公式计算㎡和Pm2。3、实用形式:此网络无衰减,两边对称,直接使用即可。二、有源校正网络:RG,=K,=11、P调节器:R,2、D调节器:G,=RCs=T,s113、I调节器:G。=RCsT,sR, +R,R,R4、PD调节器:G。=K,(1+zs),其中KR,R, +RTS+1R,T=RC,其中K。5、PI调节器:G.=K.RTS(Ts +1)(ts + 1)R2,T=RC2,T=RC其中K。6、PID调节器:G.=KTsRK,R2,T=R,C其中K,7、惯性环节:G。1+ TsR,86—3频率法串联校正将时域指标转化为频域指标后:稳定性为,L。;暂态性能为の。のb,の,,M,;稳态性能为K。串联校正中常采用超前、滞后、滞后一超前三种方式。、超前校正:Ts+1已考虑了低频衰减,则有G,=(α<1)aTs+1、实质:利用超前校正装置的相位超前特性增大系统的相角裕量,以改善系统的暂态性能。+207eL-[111-11
《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 7 ★特点: ' 0 1 时, 0 相位滞后,而 ' 1 后 0 相位超前,故称滞后—超 前网络。当 1 1 T 和 2 1 T 相差足够大(如几十倍以上),则可利用滞后网络和超 前网络的计算公式计算 m1 和 m2。 3、实用形式: 此网络无衰减,两边对称,直接使用即可。 二、有源校正网络: 1、P 调节器: 1 2 R R Gc = Kp = 2、D 调节器: G RCs T s c = = d 3、I 调节器: RCs T s G i c 1 1 = = 4、PD 调节器: G K ( s) c p = 1+ ,其中 C R R R R R R R Kp 2 3 2 3 1 2 3 , + = + = 5、PI 调节器: s s Gc Kp +1 = ,其中 R C R R Kp 2 1 2 = , = 6、PID 调节器: ( )( ) Ts Ts s Gc Kp +1 +1 = ,其中 T R C R C R R Kp 2 2 1 1 2 = , = , = 7、惯性环节: Ts K G p c + = 1 ,其中 T R C R R Kp 2 1 2 = , = §6—3 频率法串联校正 将时域指标转化为频域指标后:稳定性为 ,Lg ;暂态性能为 c b r M r , , , ;稳态性 能为 K。串联校正中常采用超前、滞后、滞后—超前三种方式。 一、超前校正: 已考虑了低频衰减,则有 ( 1) 1 1 + + = Ts Ts Gc 1、实质:利用超前校正装置的相位 超前特性增大系统的相角裕 量,以改善系统的暂态性能。 L 0 0 0 − 20 − 20 + 20 0 0 − 90 − m m c ' ' 1 2 ' c c − 40 − 40 − 40

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正因此应将超前校正网络的Pm处于校正后系统的の处。2、作用:1) 使0.个(@, 1)→t, +。2):0.>0:个→0%+,0=0.3)对提高稳态精度作用不大,抗高频干扰能力降低。4)适于ess已满足,噪音信号很小,但α%,t,不够的系统。3、步骤:1)根据ess确定K;2)根据K、v绘制原系统的L(o)(o),确定未校正系统的ro,Lg。3)确定の和α:1°若对。已有要求,则可查到(o。);取0m=0。,使L(@m)=101g二与L(o.)之和为0,即可求得α。2°若对の。未提出要求,则由㎡==+△(裕量5°--10°),求得m。则有1-sinem,在L(o)上查出其幅值为(-101g,所对应的の就是の,且1+ sinPm0m=0,.111..0,=Va0.=Va0. 0, --0g4)0VaTαTYaa≤+1Ts +10故.G.(s)=αTs+is+1025)画L、L、、曲线。6)检验指标,若不满足再重选一次㎡和の。7)确定电路参数(R、C等)
《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 8 因此应将超前校正网络的 m 处于校正后系统的 ' c 处。 2、作用: 1)使 c (b )→ t s 。 2) ' 0 % , c m c → = 。 3)对提高稳态精度作用不大,抗 高频干扰能力降低。 4)适于 ess 已满足,噪音信号很小,但 s %,t 不够的系统。 3、步骤: 1)根据 ess 确定 K; 2)根据 K、υ绘制原系统的 L()、() ,确定未校正系统的 0 0 , Lg ; 3)确定 ' c 和 : 1 0 若对 ' c 已有要求,则可查到 ( ) ' L c ;取 ' m =c ,使 ( ) 1 Lc m = 10lg 与 ( ) ' L c 之和为 0,即可求得 。 0 2 若对 ' c 未提出要求,则由 m = − 0 + (裕量 5 − −10 ),求得 m 。则有 m m 1 sin 1 sin + − = ,在 L() 上查出其幅值为 − 1 10lg ,所对应的 就是 ' c ,且 ' m =c 。 4) , 1 , 1 , 1 1 2 T T T m = = = , ' 1 = m = c ' 2 m c = = 故∴ ( ) 1 1 1 1 2 1 + + = + + = Ts Ts s s G s c 。 5)画 ' ' Lc、L、c、 曲线。 6)检验指标,若不满足再重选一次 m 和 ' c 。 7)确定电路参数(R、C 等)。 20 40 0 L − 20 c c ' 2 c Lc L 0.1 1 c

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正K例 1、若G(s)=要求在r(0)=1下s(s +1) "es≤0.1,y≥45°, L,≥10db,求G,(s)。解:1):es≤0.1..K≥10取K=10,画Lo,P。曲线,则有:=17.6°45°满足要求。R,5)确定参数:RC=T=0.45,α=0.27,若选R,=20kQ(任选,但应以C不要R, + R,太大为合理),则R,=54kQ,C=8.33uf,选C=10uf。→若题目要求。≥4.5,则应取㎡=4.5=の。,此时原系统的L(o)=201gK-201go.-201go,=20-401g4.5-20-26=6db=6db,则α=:.10lgY006=0.25,则0,= V0.250。=2.25,0,= 9a10(0.44s +1)0.44s+1需加K=1=4. .G,= (s+1)0.11$+)G.:0.11s+1ay=90°+tg-0.44×4.5-tg-*4.5-tg-*0.11×4.5=49.4°>459
《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 9 例 1、若 ( ) ( +1) = s s K G s ,要求在 r(t) = t 下 0.1, 45 , 0 ess Lg 10db ,求 G (s) c 。 解:1) e 0.1 K 10 ss 取 K =10 ,画 0 0 L , 曲线,则有: 17.6 45 , , 3.16 0 0 0 = Lg = c = 。 2) 0 0 0 0 m = − 0 + = 45 −17.6 + 7.6 = 35 0.27 1 0.57 1 0.57 1 sin 35 1 sin 35 0 0 = + − = + − = 则 5.6db 1 10 lg = ,在 L() 上量 (− 5.6db), = 4.3 即 4.3 ' C = 。 3) 0.12 1 0.45 1 1 1 2.23, 8.3 , 2 1 ' 2 ' 1 + + = + + = = = = = s s s s db Gc C C ,画 ' ' L ,c , L , C 。 4)补偿校正损失: 3.7 ' 1 = = K ,则有 ( ) ( ) ( 1)(0.12 1) 10 0.45 1 + + + = s s s s G s k 180 ( ) 180 90 0.45 4.3 4.3 0.12 4.3 ' 0 1 0 0 1 1 1 = + = − + − − − − − c tg tg tg 0 0 0 0 0 0 = 90 + 62.7 − 76.9 − 27.3 = 48.5 45 满足要求。 5)确定参数: 0.45, 0.27 1 2 2 1 = = + = = R R R R C T ,若选 R2 = 20k (任选,但应以 C 不要 太大为合理),则 R 54k ,C 8.33uf 1 = = ,选 C = 10uf 。 ◆若题目要求 c 4.5 ,则应取 ' m = 4.5 =c ,此时原系统的 L( c ) 20lgK 20lg c 20lg c 20 40lg4.5 20 26 6db ' ' ' = − − = − = − = 6db 1 10 lg = ,则 0.25 10 1 = 0.6 = ,则 0.25 2.25, 2 9 ' 1 = c = = 0.11 1 0.44 1 + + = s s Gc ,需加 ( ) ( 1)(0.11 1) 10 0.44 1 4. ' 1 + + + = = = s s s s K Gk 0 1 1 1 0 0 ' = 90 + 0.44 4.5 − 4.5 − 0.11 4.5 = 49.4 45 − − − tg tg tg

《自动控制原理》第六章自动控制系统的设计与校正二、滞后校正:K要求 K, = 30,r ≥ 40,Lg ≥10db,o,≥2.3(V)例 2、G(s):(++)八5解:1)K=K,=30;2)画L。、。曲线,の=12,。=-27.6°不稳。3)若采用超前校正,则の,且の。之后的,。经计算:当α=0.01时仍不满足30;但の=26需放大100倍,所以超前校正难以凑效。4)分析:现要求。≥2.3比。=12小不少,所以可使中频的L→0。→个。因此需要有一个负斜率的校正网络,且远离の以使(负的)对几乎无影响,即采用滞后校正。1、步骤:1)根据ess确定K,绘制原系统的Lo,Po,计算o,L。等。2)确定の:1°若题目给出の,可选用之,简单。2°若题目未给出の,则利用:()=+[其中为裕量(5°-10°),以补偿。()根据()在原系统L(o)上查出对应的のc。3)求β:找出原L(o)-201gβ=0→求得β。S+1024)确定G:0,≤0.10。(要远离o),0,=%:G=;画出L,。,L,曲线。βS+1Of5)校验:、L等。6)确定参数。48上例:040--20=12-100110.27
《自动控制原理》 第六章 自动控制系统的设计与校正 10 二、滞后校正: 例 2、 ( ) + + = 1 5 1 10 s s s K G s ,要求 ( ) s Kv Lg db c = 30, ' 400 , ' 10 , ' 2.3 1 。 解:1) = = 30 K Kv ; 2)画 L0 、 0 曲线, 0 c =12, 0 = −27.6 不稳。 3)若采用超前校正,则 c c ' ,且 c 之后的 L , 。经计算:当 = 0.01 时 仍 不满足 0 30 ;但 26 ' c = 需放大 100 倍,所以超前校正难以凑效。 4)分析:现要求 c 2.3 比 = 12 c 小不少,所以可使中频的 L →c → 。因 此需要有一个负斜率的校正网络,且远离 ' c 以使 m (负的)对 几乎无影 响,即采用滞后校正。 1、步骤: 1)根据 ess 确定 K,绘制原系统的 L0 , 0 ,计算 0 0,Lg 等。 2)确定 ' c :1 0 若题目给出 ' c ,可选用之,简单。 2 0 若题目未给出 ' c ,则利用: ( ) = + ' ' c [其中 为裕量 ( ) 0 0 5 −10 ,以补偿 ( ) ' c c ] 根据 ( ) ' c 在原系统 L() 上查出对应的 ' C 。 3)求 :找出原 L(c ' )− 20lg = 0 → 求得 。 4)确定 : ‘ Gc 1c 0. 2 (要远离 ’ c ), 1 1 1 2 2 1 + + = = s s Gc ;画出 Lc c , , ' ' L , 曲线。 5)校验: ' 、 ' Lg 等。 6)确定参数。 上例: L 0 20 40 60 80 0.01 0.024 0.1 0.27 1 2.7 ' c 5 10 100 c = 12 30 c 0 ' 0 g = 7.07 Lg0 = −9.55db Lc L L0