第4章 步进顺控指令 对于复杂的控制系统，尤其是顺序控制， 因联锁及互动关系较为复杂，程序编制 困难，可读性差。 采用步进顺控指令可以很好地解决以上 问题
第4章 步进顺控指令 • 对于复杂的控制系统，尤其是顺序控制， 因联锁及互动关系较为复杂，程序编制 困难，可读性差。 • 采用步进顺控指令可以很好地解决以上 问题
状态转移图 。 称为“状态”的软元件是构成状态转移 图的重要元素。 。如右图： S21 YO S22 Y1
状态转移图 • 称为“状态”的软元件是构成状态转移 图的重要元素。 • 如右图： S21 S22 Y0 Y1
第4章) 顺序控制梯形图的编程方式 4-1使用STL指令的编程方式 使用STL指令的编程方式 步进梯形指令(Step Ladder Instruction)简称STL指令。 。 ”n STL 步进阶梯指令 RET复位指令 初始化用 10点S0-S9 一般化用 490点S10-S499 状态 锁存用 400点S500-S899 报警用 100点S900-S999
第4章 顺序控制梯形图的编程方式 4-1 使用STL指令的编程方式 一 、 使用STL指令的编程方式 步进梯形指令 (Step Ladder Instruction) 简称STL指令。 STL 步进阶梯指令 RET 复位指令
编程模型 状态转移图 步进顺控图 S21 驱动处理 X1 驱动处理 SET S22 S21 YO 转换条件 转换目标 X1 转换条件 STL S21 S22 转换目标 OUT LD X1 SET S22
编程模型 S21 S22 Y0 X1 驱动处理 转换条件 转换目标 SET S22 Y0 X1 S21 驱动处理 转换条件 转换目标 STL S21 OUT Y0 LD X1 SET S22 状态转移图 步进顺控图
M8002 小车控制系统举例 SO Y1 YO X4 起动 S21 YO X3 S22 Y1 XO X2 X3 X1 S23 Y0 X2 S22 Y1 于
小车控制系统举例 X4 起动 S0 S21 S22 S23 Y0 M8002 X3 X1 X2 Y1 Y0 S22 Y1 X0 X0 X1 X2 X3 Y1 Y0
”步期参伊伊参●男想多”参都参。年修年金里色等年单甲年部部多 小车控制系统举例 SET ◆ SO M8002 H SET S21 S0 YO X3 X4 H SET S22 S21 YO 1 X1 X3 SET S23 S22 YO X1 H SET S24 S23 YO YI 王 X2 XO SET S0 S24 Y1 G于 XO RET
小车控制系统举例 S0 S21 S22 S23 Y0 M8002 X3 X1 X2 Y1 Y0 S24 Y1 X0 SET S22 Y0 X3 S21 SET S23 Y1 X1 SET S24 Y0 X2 SET S0 Y1 X0 SET S21 S0 X4 SET S0 M8002 S22 S23 S24 RET X4
M8002 SET S0 指令表 X4 LD M8002 LD X1 SET S21 SET S0 SET S23 YO STL S0 STL S23 H LD OUT SET S22 X4 SET S21 LD X2 YI STL S21 SET S24 H SET S23 OUT Y0 STL S24 YO LD X3 Y1 X2 SET S22 D X0 SET S24 STL S22 SET so Y1 XO OUT Y1 RET SET SO RET
SET S22 Y0 X3 S21 SET S23 Y1 X1 SET S24 Y0 X2 SET S0 Y1 X0 SET S21 S0 X4 SET S0 M8002 S22 S23 S24 RET LD M8002 SET S0 STL S0 LD X4 SET S21 STL S21 OUT Y0 LD X3 SET S22 STL S22 OUT Y1 LD X1 SET S23 STL S23 OUT Y0 LD X2 SET S24 STL S24 OUT Y1 LD X0 SET S0 RET 指令表
机械手控制举例 ·将工件从A点提升后向B点移动 Y3 X3右移 X4 Y4 左移 下降 IYO 上升 X1 一夹紧Y1 放松 工件 A点 B点
机械手控制举例 • 将工件从A点提升后向B点移动
回原点 M8002 初始脉冲 X5 s5] HH RST Y1 放松 手动 RST YO下降复位 放松 开关 - 上限位 X6 Y2) 上升 X4 十 左移限位 h RSTY3]右移复位 X26 启动按钮 手动开关 Y4 左移 Y3 ·X3右移 ①S20 YO X4Y4 下降 左移 X1十下限位 夹紧 下降 ②s2L SET Y1 2 YO 上升 TO+ TO K10 夹紧Y1 ③S22 (Y2 上升 放松 X2上升限位 尚 工件 ④S23 Y3 右移 B点 X3右移限位 ⑤S24 YO 下降 X1十下降限位松开 ⑥S25RSTY T1+ TI K10 ⑦S26 Y2) 上升 X2上升结 ⑧S27 (Y4 左移 X4十左移限位
选择性分支与汇合程序举例 S20分支状态 XO X10 X20 S21 S31 S41 刘 -X11 十X21 S22 S32 S42 X12 +X22 S50 合并状态 图4-4 选择性分支例
选择性分支与汇合程序举例