全部升级 MINAS A5 Series 采用各种新技术、新功能, 具有先进的5大优点 响应频率20kHz 20bt1圈104万脉冲 High response低齿植转矩 半/全闭环 【快速!】 输入、输出脉冲4Mpps 2 5 Intelligent Easy 【智能! 便利!】 多功能实时自动增益调整 自动/手动陷波滤波器 安装软件 自动/手动制振滤波器 支持日、英、中、韩4种语言 机器模拟 预告寿命 监视编码器温度 3 Compact。。 are 【轻便!】 【放心!】 工作方法 符合安全标准 新开发机芯 低噪音 新开发编码器 符合|P67
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目录 特点介绍 电机一览表/驱动器和电机组合一览表 型号识别方法 外围设备结构 适用外围设备一览表 型号对照表 驱动器 A5系列(速度、位置、转矩、全闭环型) A5E系列(位置控制专用型) 主电路连接示例 连接器XA、XB、XC、XD的连接 安全功能 连接器X3的连接 控制电路连接图 连接器X4的连接 连接器X5的连接 连接器X6的连接 驱动器外形尺寸图 电机规格 通用规格 电机规格说明 可选件 符合欧洲EC指令儿儿L标准 电缆识别方法 电机连接器规格 编码器用中继电缆 电机用中继电缆 接器套件 绝对值编码器用电池 电抗器 外置再生电阻器 电机制动器用浪涌吸收器 外围设备制造商一览表 简介 海外销售点 F32 产品阵容
1 .*/"4" ጆѴNJֵ̖ࠓ 目录 特点介绍 ......................................................................................................... 2 电机一览表 / 驱动器和电机组合一览表 ......................................................... 10 型号识别方法 ................................................................................................ 11 外围设备结构 ................................................................................................ 12 适用外围设备一览表 ..................................................................................... 14 型号对照表.................................................................................................... 16 驱动器 驱动器通用规格 A5 系列 ( 速度、位置、转矩、全闭环型 ) .......................................................................18 A5E 系列 ( 位置控制专用型 ) ..........................................................................................20 主电路连接示例 连接器 XA、XB、XC、XD 的连接 .................................................................................22 安全功能 连接器 X3 的连接 ..........................................................................................................24 控制电路连接图 连接器 X4 的连接 ..........................................................................................................25 连接器 X5 的连接 ..........................................................................................................27 连接器 X6 的连接 ..........................................................................................................28 驱动器外形尺寸图 .............................................................................................................30 电机 电机规格 ............................................................................................................................35 通用规格 .......................................................................................................................36 电机规格说明 ..................................................................................................................104 可选件 符合欧洲 EC 指令 /UL 标准 .............................................................................................106 电缆识别方法 ..................................................................................................................110 电机连接器规格 ..............................................................................................................111 编码器用中继电缆 ...........................................................................................................112 电机用中继电缆 ...............................................................................................................114 制动器用中继电缆 ...........................................................................................................117 连接器套件 .....................................................................................................................118 绝对值编码器用电池 .......................................................................................................125 安装金属件 .....................................................................................................................126 电抗器 .............................................................................................................................127 外置再生电阻器 ..............................................................................................................128 电机制动器用浪涌吸收器 ................................................................................................129 外围设备制造商一览表 ...................................................................................................130 简介 ............................................................................................................F1~ 索 引 .............................................................................................................................F25 海外销售点 ......................................................................................................................F32
MINASA5 特点介绍 High response 【快速! 响应频率20kHz! 适用装置半导体制造装置、封装机、包装机等 响应频率 2.0kHz 实现行业最快的速度响应频率20kHz MiNAS A5 通过独家开发的全新LS丨提高运算速度,同时配备基于转矩 前馈的高响应控制功能。采用行业最快的速度和定位响应性,罗 以往产品 是最快速的装置。另外,响应延迟性低,并将振动降低到 低限度。 Frequency(Hz) 20bit1圈104万脉冲 适用装置点胶机、印刷机、封装机、机床、纤维机楲等 动作平滑、停止时的振动低! 以往机型A4 缩短了高精度定位时间! 131072p 1,048576 采用独特的信号处理技术,开发出全新的104万脉冲20bit [13万脉冲 [04万脉 编码器 低齿槽转矩 适用装置半导体制造装置、封装机、机床、纤维机械等 氏齿槽转矩 采用低齿槽,实现行业最高水平的稳定速度! 通过采用电机转子的10极化、磁场解析技术的全新设计,减 小了脉动宽度,实现了行业最小的低齿槽,且通过提高速度 稳定性和电机旋转位置来减少转矩变化,从而大幅提高了定 位的稳定性 振动减少到1/8 半/全闭环输入、输出脉冲4Mpps 适用装置半导体制造装置、封装机、机床等 半/全闭 可对应行业顶级的高性能定位分辨率指令(以脉冲串指 令为例)。 指令输入、反馈输出都实现了4Mpps的高速对应。包括标准对应 以往机型A4 A5 的全闭环在内,都可实现高分辨率运转及高速运转。 mPps mPps
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2 Intelligent 【智能! 多功能实时自动增益调整 适用装置半导体制造装置、封装机、食品机械、普通生产机楲等 配备了行业最快、安装十分简便的高性能实时自动增益 调整功能! r,进 安装后,经过几次运转便可自动完成调整。想要调整响应性时, 只需改变1个参数值便可进行简单的调整。如使用安装支持 软件的增益调整模式,则可进行更合适的调整。配备了伺服 进入不稳定状态时,能自动降低增益的自动抑制振动功能, 可减小装置受损的几率。另外,还备有适合垂直轴、摩擦力 大(皮带等)的各种机构模式。 仅需选择模式和刚性,便可轻松进行最佳调整。 自动/手动陷波滤波器 适用装置半导体制造装置、封装机、食品机械、普通生产机械等 自动/手动 绝对轻松!配备可自动设定的陷波滤波器! 不必进行烦琐的振动频率测量便可自动检测振动, 另外,A5型拥有行业最多的4个陷波滤波器,设定频 且还能轻松地自动设定陷波滤波器。通过该陷波滤波率为50~5000Hz,全部可进行深度调整。(其中2个 器的功能,可大幅降低因装置的机楲共振而产生的噪 可与自动设定一起使用) 音和振动,从而实现快速响应动作。 产生噪音、振动 装置的特性 减少噪音、振动 增益 反共振 周波数 陷波滤波器的特性 吨产生振动 振动减少 频率扫描 自适应滤波器设定完成
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MINASA5 特点介绍 自动/手动制振滤波器 适用装置封装机、食品机械、机械手、普通生产机楲等 绝对轻松!配备可自动设定的制振滤波器! 无制振滤波器 有制振滤波器 通过安装软件可自动设定制振滤波器。制振滤波器根据指令 输入去除固有振动频率,可大幅降低停止时轴的摆动。滤波 器数量由以往机型中的2个增加到4个(同时使用2个),适 用频率也由1扩大到200Hz。 ()← ←正好! 「机器模拟 适用装置封装机、普通生产机械等 机番模拟 绝对轻松!配备了机器模拟功能 以实际装置中获得的频率特性数据为基础,在安装软件中配 备了可模拟运转的机器模拟功能。不必在装置上测试增益和 各种滤波器的效果便可轻松确认。 3 Compact 【轻便! 新工作方法/新开发机芯/新开发编码器 适用装置机械手、封装机、普通生产机械等 实现电机的大幅轻量化、小型化! 例:MSM、MDM时 分别开发了小型电机、大型电机的新工作方 系列A4A5轻量 新开发机 法,并设计出全新的机芯,成功实现了电机 MKW|45kg35kg▲1kg 小型化。与新开发的小型编码器配合,尤其 MSMA 是1kW以上的大型电机的重量比以往减轻 MSM 2kW 6.5kg 5.3kg A1.2kg 了10~25%(1-6kg) MDM 1kW 6.8kg 5.2kg A1.6kg 新开发编码 MSME 2KW MDM 2KW106kg80kg▲26kg
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4 Safe 【放心! 符合安全标准A5E系列不特合安全标准 适用装置半导体·液晶制造装置、普通生产机械等/面向欧洲的普通生产机械等 符合最新的欧洲安全标准! 备有不经过电机电源断路器软件的独立双重电路。通电磁接触器。(最后必须向认证机构确认) 过机器的低电压指令对应,无需切断电机电源所需的 低噪音 适用装置半导体·液晶制造装置、封装机、面向欧洲的普通生产机械等 符合欧洲EMC指令,支持装置的规格对应 采用最新的电路技术,与抑制辐射噪音的以往机型A4相比 又减少了3dB多的噪音。(以往机型A4也符合EMC指令) MINAS-A4 MINAS-A5 Frequenc 符合IP67 适用装置机床、机械手、印刷机械等 符合|P6 耐环境性更高!达到|P67标准! 采用与电机电源、编码器输入输出部直接连接的连接器,使 防水 电机的密封性得以提高,达到|P67标准。 对规定压力时间内的渗水进 行保护 采用直接连接的连接器 防异物 防止因完全接触而侵入灰尘
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MINASA5 特点介绍 5 Easy 【便利! 安装支持软件“ PANATERM 多种新功能!新开发出了安装支持软件“ PANATERM"! 持4种语 支持4种语言 支持日语、英语、汉语、韩语4种语言。 ※韩语版预计12月完成。 持 预告寿命 有关风扇和电容器等主要零件的寿命,可 ●寿命预告功能(以下为参考值 在调整内部温度的基础上加以推断。如超 过规定值,则会显示警告。因此,为避免 安装科活温度 意外停机,应有计划地进行维护。 (注寿命预报值仅供参考。 支持 新增编码器温度监视功能。可实时测量以 往难以测到的编码器内部温度。有望在电 机评估、故障确认等方面发挥重大作用仅 限20bit编码器) 其它新功能 还配备了可录制负载率、电源电压、驱动 器温度等电机、驱动器信息、接口记录的 记录功能,以及可进行z相搜索、软件限制●各种数据记录功能 定位等的试运转功能和显示不旋转原因的 便利功能。 筐害利
6 ྱཁ̭ፀ ߶ᜈஂᣃ͇þ1"/"5&3.ÿ &BTZ ǗΦѽ ǘ ߶ᜈஂᣃ͇ ஂ ሗឥᝒ ߶ᜈஂᣃ͇ ᮔն ߶ᜈஂᣃ͇ ᄢᎃᆉ٧ຝऎ ą Džᮔնҩᑞ ̾ʽ˝ԟᏥϘ DžՉሗஜेҩᑞ ܲሗளҩᑞளधԦѢ˿߶ᜈஂᣃ͇þ1"/"5&3.ÿ ஂሗឥᝒ ஂឥNjᔭឥNjලឥNj᭽ឥሗឥᝒnj Ą᭽ឥྟᮔత߸nj ᮔն థС᮲֖ႂࠓ٧ኍ˞᜵ᭅ͇ᄉὋԺ ڙុஞЮᦉຝऎᄉ۲ᆨʼҪ̾றnjݟᡓ ߿ϘὋѶ͗௬ᇧնnjځὋ˝ᥗБ ܰϢὋःథѲڠᤈᛠ፤એnj ซ ᮔઐϘ̨ΘԟᏥnj ஂ ளܘᎃᆉ٧ຝऎᄢҩᑞnjԺࠃௐ᧙̾ ज़ᬱ̾ҁᄉᎃᆉ٧Юᦉຝऎnjథభڙႂ ͤNjᬩᆷᝢኍழ᭦Ԧ᧗ܷͺၸ ̨ ᬌCJUᎃᆉ٧ nj Ф߱ளҩᑞ ᤆᦠܫ˿Ժे҃᠆ᣑညNjႂຸႂԌNjҮ ٧ຝऎኍႂNjҮ٧ζোNjଋԯेᄉ ेҩᑞὋ̾ԢԺᤈᛠ;ᄰ଼ጉNjᣃ͇ᬌ҃ ߿vኍᄉណᤁᣀҩᑞ֖௬ᇧʿᣀԓځᄉ Φѽҩᑞnj
其它功能 指令控制模式张A5E系列除外 符合6000r/min ●可进行“位置”、“速度(含内部8速)”、“转矩 MSME型电机(750W以下)的最高转速达6000min。 的指令控制模式切换 ●通过参数设定,可设定任意1个指令控制模式或通过 〈200W新旧比 切换设定2个指令控制模式 A4系列MSMD022*★★ ●可根据用途选择任意的指令控制模式 瞬间动作区域 全闭环A5E系列除外 连续动作区域 适用标尺可使用AB相线性标尺(一般通用品)或串行 01000200030004005006000 [r/min 线性标尺(松下格式专用品)。 A5系列MSME022★★★ (参照下表1) 扩大区域 SE EMI-F47 n瞬间动作区域 ●空载、轻载时,可对应SEM规格中的F47瞬间停电 连续动作区域 规格的功能。 010002003000 00 [r/min ●用于半导体、液晶制造装置时有效。 电源冲击电流抑制功能 ①单相100V规格驱动器不适用。 ②请务必通过实际装置确认对于F47瞬间停电规格的 ●为防止接通电源时因冲击电流造成的电源断路器切 评估。 断,内置了冲击电流抑制电阻器。 表1A5E系列不能使用) 适用线性标尺 制造商 分辨率 最高速度 Iust 并行式AB相) 最大速度4倍递增后4Mpps 75 0.01 串行式{增量 Sony Manufacturing Systems株式会社制造 SL700·PL101-RP 10·PL101 10 AT573A 株式会社三丰制造 ST771A(L) 串行式(绝对值 ST773A(L) 0.01 Sony Manufacturing Systems株式会社制造 *最高速度取决于驱动器特性。有时会受机械结构、系统结构的限制
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MINASA5 特点介绍 再生处理功能 转矩前馈 ●使较大的运转惯量负载停止或通过上下轴驱动使用 根据指令计算动作所需的转矩指令,通过加在与反馈比 时,通过再生电阻器消耗由伺服电机返回伺服驱动 较计算得出的转矩指令中的转矩前馈,可提高响应性 的再生能量的功能 ●外形符号中的“A型机箱”、“B型机箱”的伺服驱 动器未内置再生电阻器,因此建议连接可选再生电 摩擦转矩补偿功能 为降低机楲类摩擦的影响而提高响应性的功能。始终根 ●外形符号中的“C型机箱 F型机箱”内置了再 据补偿恒定运转的偏置转矩的偏负载补偿和动作方向, 生电阻器,通过连接可选再生电阻器,可达到提高 可设定改变方向的动摩擦补偿中的2种摩擦补偿。 再生能力的效果。 增益3级功能 动态制动器功能 除通常的增益切换外,又新増了3级増益切换。可在停 ●通过参数设定,可在伺服OFF、正方向/负方向禁止 驱动、电源切断、故障停止时选择使伺服电机的U 止、运转时的增益中设定停止间隙时的增益,暂时提高 停止间隙时的增益,可缩短定位时间并降低振动。 V、W线圈短路的动态制动器动作。 ●可根据机器的要求规格选择动作顺序的设定 位置指令速度[rmin 变更有效时间 运转 停止 参数初始化功能 度 第3增益:第1增益 可通过正面面板或PC将参数恢复为出厂状态 有效 外部干扰观测功能 惯量比切换功能 利用外部干扰观测器将设想的外部干扰转矩设想值加在 通过惯量比切换输入(J-SEL),可将惯量比切换为第1/ 与转矩指令相抵消的方向上,减少因外部干扰转矩而导 第2级。通过该功能,可提高有/无负载等惯量增大为 致的影响,从而降低速度、减少振动的功能 2级时的响应性 不适用外部干扰观测 输入输出信号分配功能 施加外部干扰 可通过参数任意分配通用10输入、6输出(输入可选a 或b接点)。设定软件 PANATERM中备有专用画面 设定更加轻松。 速度1000r/min 20ms/div 转矩极限切换功能 适用外部干扰观测 可通过O进行转矩极限切换。可应用于简易压力、张 力控制和无传感器原点复位等的应用程序中。 施加外部干 速度1000/min 20ms/div
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符合国际标准 ∈w0图@ (A5E senes) 驱动器 EN55011 EMC指令EN610006-2 低电压指令EN61800-5-1 EN60034-1 欧州 EN60034-5 EC指令 EN954-1(CAT3) so13849-1PL-D) EN61508SL2) 功能安全 EN62061sL2 EN61800-5-2(sTO EC61326-3-1 UL1004-1(文件No.E327868}:小型 UL标准 UL508C(文件NoE164620) UL1004(文件NoE1 CSA标准 C222No.14 C22.2No.100 EC: International Electrotechnical Commission=国际电气标准会议 EN: Europaischen Normans=欧洲标准 EMC: Electromagnetic Compatibility=电磁兼容性 UL: Underwriters laboratories=美国保险商试验所 出口时,请遵守出口目的地的法令等。 A5E系列不符合功能安全( Safety标准。 MEMO 9
9 ቿՋڍᬄಕэ ὉѢԯௐὋឯᥕߵѢԯᄫᄉڠᄉก̽ኍnj Ὁ"&ጆѴʿቿՋҩᑞ߶К 4BGFUZ ಕэnj *&$ *OUFSOBUJPOBM&MFDUSPUFDIOJDBM$PNNJTTJPO ڍᬄႂචಕэ͗ᝫ &/ &VSPQBJTDIFO/PSNFO ൖฮಕэ &.$&MFDUSPNBHOFUJD$PNQBUJCJMJUZ ႂᇒЩࠓব 6- 6OEFSXSJUFST-BCPSBUPSJFT Ꮎڍγᬖណᰍ $4" $BOBEJBO4UBOEBSET"TTPDJBUJPO ҪૅܷಕэӨ͗ Ү٧ ႂ &.$ૈ̽ &/ &/ *&$ *&$ ú ͯႂԌૈ̽ &/ &/ &/ ҩᑞ߶К &/ $"5 *40 1-% &/ 4*- &/ 4*- &/ 450 ú 6-$ ͇/P& 6- ͇/P& Ὑۋ࠴ 6-NJ ͇/P& Ὑܷۋ $/P $/P ࢶൖ &$ૈ̽ $4"ಕэ 6-ಕэ (A5 series) (A5E series) MEMO