上海英集斯自动化技术有限公司：大学版智能机器人用户使用手册（MT-UROBOT）.pdf_大学文库

大学版智能机器人用户使用手册 2 目录第1章让你的智能机器人动起来 ...................................4 1.1 欢迎进入MT-UROBOT的世界 ......................................... 4 1.2 MT-UROBOT的内部结构 ............................................. 4 1.3 MT-UROBOT的控制按键部分 ......................................... 5 1.4 MT-UROBOT的充电 ................................................. 6 1.5 MT-UROBOT的连接和检测 ........................................... 7 1.6 对MT-UROBOT进行编程 ............................................. 8 第2章 MT-UROBOT的系统结构 .....................................12 2.1 概述 ........................................................... 12 2.2 MT-UROBOT系统构成 .............................................. 12 2.3 MT-UROBOT的传动机构 ............................................ 19 2.4 MT-UROBOT的动力与驱动 .......................................... 20 第3章感觉、大脑与驱动器 ......................................24 3.1. 智能机器人的三大要素 ........................................... 24 3.2. 大学版机器人的传感器及其处理电路 ............................... 25 3.3. 大学版智能机器人的计算机硬件 ................................... 36 3.4. 驱动器 ......................................................... 41 3.5. LCD显示板 ...................................................... 44 3.6. 硬件扩展板 ..................................................... 45 3.7. 硬件扩展总线MTBUS .............................................. 46 第4章编程—赋予大学版机器人智慧 ..............................48 4.1 第一个流程图程序，走直线！ ..................................... 48 4.2 机器人走出规则轨迹 ............................................. 50 4.3 让机器人感知环境信息 ........................................... 51 第5章机器人项目 ..............................................57 5.1 进门比赛 ....................................................... 57 5.2 群鸭过河 ....................................................... 60 第6章基于视频技术的野外探险机器人 ............................63 6.1 MT-Wireless无线摄像机 .......................................... 63 6.2 视频捕捉卡 ..................................................... 64 6.3 野外探险机器人的系统结构 ....................................... 65 6.4 野外探险机器人的程序实现 ....................................... 65 第7章数字PID及其算法 .........................................70 7.1 控制方法介绍 ................................................... 70 7.2 PID算法的数字化实现 ............................................ 71 7.3 MT-UROBOT的PID算法的程序设计 ................................... 72 第8章 MT-UROBOT的无线控制实现 .................................81 8.1 机器人平台 ..................................................... 81 8.2 计算机与MT-UROBOT的无线通信 .................................... 81 8.3 MT-UROBOT的无线控制计算机程序实现 .............................. 84

H GENWTONS 大学版智能机器人用户使用手册 144扩展电源在主控盒得前侧有专门的备用电源接口,用户可以直接 15 MT-UROBOT的连接和检测 5 1 MT-UROBOT的连接除了运行 MT-UROBOT的情况外,很多情况下MT- UROBOT是要和计算机连接以后使用的。连接 MT-UROBOT是一项基本操作,下面是连接的标准步骤 1.取出串口连接线。一头接 MT-UROBOT的“下载口”插口,另一头接PC机箱后的9 针串口。如果你的电脑后面没有空余9针串口,请咨询电脑维护人员。(可以把暂时不用的设备移开,腾出一个串口。) 2打开MT- UROBOT,按击控制按键中的“开关”键,见到“电源”指示灯发光即可 3.开机后液晶显示屏LCD显示正常。有两个选择:“运行”和“下载”用户可以通过左侧的上下按钮进行选择,运行OK后进入运行或者下载。如果机器内有多个其他程序,在运行后会有1、2、、一共8个程序,通过上下选择按钮可以选择其中某一个程序,按运行按钮就可以运行。如果液晶屏是空白的,检查电池是否有电,接触是否良好,请充电或更换电池。如果没有小太极图或者小太极图不跳动,说明操作系统没有正常运行,按复位键重启系统(注意此时拔掉通信线)。如果系统还不能正常运行,参见附录“常见故障及维修方法”和“下载操作系统” 152 MT-UROBOT的检测双击程序运行图标,会要求你新建(或打开)“流程图“或℃语言程序“,选择进入”流程图“界面,这样就进入了图形化编程界面。在此界面中你可以简单操作一个流程图标,然后编译、下载,就可以等待出现“下载成功!”,说明自检程序已经下载到机器人的操作系统中自检程序下载完毕后,我们可以开始检测 MT-UROBOT了。拔下串口连接线,并将机器人带到安全的地方(空旷,无障碍平地),进行自检。在进行机器人自检时,我们可能会遇到一些传感器部分的应用,如有什么不清楚,可以先看看第二章、第三章的内容。进行的检测内容如下 1.LCD显示是否正常? 口Yes口No 字迹符号显示清晰,128×64个字符不应有缺行、缺列现象。 2.扬声器是否正常? 口Yes□No 扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮,无明显噪声。 3.光敏传感器是否正常? 用手挡住左边光敏传感器,在LCD上显示的左边光敏传感器的值会增大,越暗

大学版智能机器人用户使用手册 7 1.4.4 扩展电源在主控盒得前侧有专门的备用电源接口，用户可以直接 1.5 MT-UROBOT 的连接和检测 1.5.1 MT-UROBOT 的连接除了运行 MT-UROBOT 的情况外，很多情况下 MT-UROBOT 是要和计算机连接以后使用的。连接 MT-UROBOT 是一项基本操作，下面是连接的标准步骤： 1. 取出串口连接线。一头接 MT-UROBOT 的“下载口”插口，另一头接 PC 机箱后的 9 针串口。如果你的电脑后面没有空余 9 针串口，请咨询电脑维护人员。（可以把暂时不用的设备移开，腾出一个串口。） 2.打开 MT-UROBOT，按击控制按键中的“开关”键，见到“电源”指示灯发光即可。 3.开机后液晶显示屏 LCD 显示正常。有两个选择：“运行”和“下载”用户可以通过左侧的上下按钮进行选择，运行 OK 后进入运行或者下载。如果机器内有多个其他程序，在运行后会有 1、2、、、一共 8 个程序，通过上下选择按钮可以选择其中某一个程序，按运行按钮就可以运行。如果液晶屏是空白的，检查电池是否有电，接触是否良好，请充电或更换电池。如果没有小太极图或者小太极图不跳动，说明操作系统没有正常运行，按复位键重启系统（注意此时拔掉通信线）。如果系统还不能正常运行，参见附录“常见故障及维修方法”和“下载操作系统”。 1.5.2 MT-UROBOT 的检测双击程序运行图标，会要求你新建（或打开）“流程图“或”C 语言程序“，选择进入”流程图“界面，这样就进入了图形化编程界面。在此界面中你可以简单操作一个流程图标，然后编译、下载，就可以等待出现“下载成功！”，说明自检程序已经下载到机器人的操作系统中。自检程序下载完毕后，我们可以开始检测 MT-UROBOT 了。拔下串口连接线，并将机器人带到安全的地方（空旷，无障碍平地），进行自检。在进行机器人自检时，我们可能会遇到一些传感器部分的应用，如有什么不清楚，可以先看看第二章、第三章的内容。进行的检测内容如下： 1. LCD 显示是否正常？ 1Yes 1No 字迹符号显示清晰，128×64 个字符不应有缺行、缺列现象。 2. 扬声器是否正常？ 1Yes 1No 扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。 3. 光敏传感器是否正常？ 1Yes 1No 用手挡住左边光敏传感器，在 LCD 上显示的左边光敏传感器的值会增大，越暗

GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL 面。如果编辑过之后,还想再新建一个程序,那么可以选择菜单栏中“文件”“新建”,也可以利用工具栏里的“新建”快捷按钮,直接新建一个新程序,见图1-6 执行模块 t ati PuwchartI ∫工具栏 0 新建图数字信号输出枉拟信号输入图1-6新建程序菜单、图标打开程序:可以选菜单上“文件”一“打开”(或点击工具栏中的“打开“按钮),来查看或编辑以前保存的程序。下载程序:写好的应用程序必须下载到 MT-UROBOT上运行。可以选择菜单栏中“工具”“下载当前程序”来下载当前窗口里的应用程序(或点击工具栏中的“下载“按钮)。如图1-7: 关于图1-7编辑并下载当前程序菜单下面再看看C语言代码编程界面: 新建程序:在流程图的C语言代码编程界面中我们采用C语言语言进行编程。同样的方法,可以在点击桌面上流程图图标之后出现的初始界面中选择新建“℃C语言程序“,这样就进入了一个C语言代码编辑界面。如果你还想再新建一个新的程序,那么可以选择菜单栏中“文件”“新建”,然后在新建的窗口里编写程序。你也可以利用工具栏里的“新建”快捷按钮,直接新建一个新的C语言程序,见图1-6 打开程序:可以选菜单上“文件”—“打开”,来査看或编辑以前保存的程序。下载程序:写好的应用程序必须下载到大学版机器人智能机器人上运行。可以选择工具栏里国按钮下载当前窗口里的应用程序。流程图会在C语言信息窗口中显示应用程序的编译下载过程。下载过程中,你可以看到控制板前面的黄灯在闪动,表示数据在传送。调试程序:所编写的C语言程序如果有语法错误,那么在编译下载时就会在C语言信息窗口中显示程序的语法错误,提示错误可能在程序的第几行(用括号注明),并提示可能

大学版智能机器人用户使用手册 10 面。如果编辑过之后，还想再新建一个程序，那么可以选择菜单栏中“文件”—“新建”，也可以利用工具栏里的“新建”快捷按钮，直接新建一个新程序，见图 1-6：图 1-6 新建程序菜单、图标打开程序：可以选菜单上“文件”—“打开”（或点击工具栏中的“打开“按钮），来查看或编辑以前保存的程序。下载程序：写好的应用程序必须下载到 MT-UROBOT 上运行。可以选择菜单栏中“工具”—“下载当前程序”来下载当前窗口里的应用程序（或点击工具栏中的“下载“按钮）。如图 1-7：图 1-7 编辑并下载当前程序菜单下面再看看 C 语言代码编程界面：新建程序：在流程图的 C 语言代码编程界面中我们采用 C 语言语言进行编程。同样的方法，可以在点击桌面上流程图图标之后出现的初始界面中选择新建“C 语言程序“，这样就进入了一个 C 语言代码编辑界面。如果你还想再新建一个新的程序，那么可以选择菜单栏中“文件”—“新建”，然后在新建的窗口里编写程序。你也可以利用工具栏里的“新建”快捷按钮，直接新建一个新的 C 语言程序，见图 1-6：打开程序：可以选菜单上“文件”— “打开”，来查看或编辑以前保存的程序。下载程序：写好的应用程序必须下载到大学版机器人智能机器人上运行。可以选择工具栏里按钮下载当前窗口里的应用程序。流程图会在 C 语言信息窗口中显示应用程序的编译下载过程。下载过程中，你可以看到控制板前面的黄灯在闪动，表示数据在传送。调试程序：所编写的 C 语言程序如果有语法错误，那么在编译下载时就会在 C 语言信息窗口中显示程序的语法错误，提示错误可能在程序的第几行（用括号注明），并提示可能工具栏