大学版智能机器人 T-UROBOT 用户手册 上海英集斯自动化技术有限公司 Shanghai Ingenious Automation Co, Ltd
大学版智能机器人用户使用手册 1
GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL 目录 第1章让你的智能机器人动起来 欢迎进入MTUR0B0T的世界 2MTUR0B0T的内部结构 1.3MUR0B0T的控制按键部分. 1.4 MTUR0B0T的充电 1.5 MT-UROB0T的连接和检测 4445678 1.6对"UR0B0T进行编程. 第2章MT-UROB0T的系统结构 2.1 概述 22MTUR0B0T系统构成 23MTUR0B0T的传动机构 2290 24M-UR0B0T的动力与驱动 第3章感觉、大脑与驱动器 24 3.1.智能机器人的三大要素.. 24 3.2.大学版机器人的传感器及其处理电路 33.大学版智能机器人的计算机硬件, 3.4. 驱动器 3.5.LcD显示板 3.6.硬件扩展板 3.7 硬件扩展总线 MTBUS 第4章编程—赋予大学版机器人智慧 4.1 第一个流程图程序,走直线 铝 4.2机器人走出规则轨迹 4.3 让机器人感知环境信息 第5章机器人项目 57 5.1 进门比賽. 52群鸭过河 第6章基于视频技术的野外探险机器人 6.1 MT-Wireless无线摄像机 视频捕捉卡 63野外探险机器人的系统结构, 64野外探险机器人的程序实现 65 第7章数字PD及其算法 7.1 控制方法介绍 70 P|D算法的数字化实现 7.3MTUR0B0T的PD算法的程序设计 第8章M-UR0B0T的无线控制实现 8. 机器人平台. 82计算机与MTUR0B0T的无线通信. 83MT-UR0B0T的无线控制计算机程序实现
大学版智能机器人用户使用手册 2 目 录 第1章 让你的智能机器人动起来 ...................................4 1.1 欢迎进入MT-UROBOT的世界 ......................................... 4 1.2 MT-UROBOT的内部结构 ............................................. 4 1.3 MT-UROBOT的控制按键部分 ......................................... 5 1.4 MT-UROBOT的充电 ................................................. 6 1.5 MT-UROBOT的连接和检测 ........................................... 7 1.6 对MT-UROBOT进行编程 ............................................. 8 第2章 MT-UROBOT的系统结构 .....................................12 2.1 概述 ........................................................... 12 2.2 MT-UROBOT系统构成 .............................................. 12 2.3 MT-UROBOT的传动机构 ............................................ 19 2.4 MT-UROBOT的动力与驱动 .......................................... 20 第3章 感觉、大脑与驱动器 ......................................24 3.1. 智能机器人的三大要素 ........................................... 24 3.2. 大学版机器人的传感器及其处理电路 ............................... 25 3.3. 大学版智能机器人的计算机硬件 ................................... 36 3.4. 驱动器 ......................................................... 41 3.5. LCD显示板 ...................................................... 44 3.6. 硬件扩展板 ..................................................... 45 3.7. 硬件扩展总线MTBUS .............................................. 46 第4章 编程—赋予大学版机器人智慧 ..............................48 4.1 第一个流程图程序，走直线！ ..................................... 48 4.2 机器人走出规则轨迹 ............................................. 50 4.3 让机器人感知环境信息 ........................................... 51 第5章 机器人项目 ..............................................57 5.1 进门比赛 ....................................................... 57 5.2 群鸭过河 ....................................................... 60 第6章 基于视频技术的野外探险机器人 ............................63 6.1 MT-Wireless无线摄像机 .......................................... 63 6.2 视频捕捉卡 ..................................................... 64 6.3 野外探险机器人的系统结构 ....................................... 65 6.4 野外探险机器人的程序实现 ....................................... 65 第7章 数字PID及其算法 .........................................70 7.1 控制方法介绍 ................................................... 70 7.2 PID算法的数字化实现 ............................................ 71 7.3 MT-UROBOT的PID算法的程序设计 ................................... 72 第8章 MT-UROBOT的无线控制实现 .................................81 8.1 机器人平台 ..................................................... 81 8.2 计算机与MT-UROBOT的无线通信 .................................... 81 8.3 MT-UROBOT的无线控制计算机程序实现 .............................. 84
H GENWTONS 大学版智能机器人用户使用手册 第9章机器人的行为控制 第10章群体机器人 10.1多智能体介绍. 10.2多智能体( Multi- Agent System)之间的通信作用 10.3基于M-R0B0T的智能体的设计 第11章附录 附录1:c语言1.0库函数 附录2:产品的主要技术性能和参数 110 附录3:产品的使用条件和使用环境要求 ,110 附录4:常见故障及维修方法 111
大学版智能机器人用户使用手册 3 第9章 机器人的行为控制 ........................................87 第 10 章 群体机器人 ..............................................90 10.1 多智能体介绍 ................................................... 90 10.2 多智能体（Multi-Agent System）之间的通信作用 ................... 90 10.3 基于MT-UROBOT的智能体的设计 .................................... 91 第 11 章 附录 ...................................................109 附录 1: C语言 1.0 库函数................................................ 109 附录 2: 产品的主要技术性能和参数 ....................................... 110 附录 3: 产品的使用条件和使用环境要求 ................................... 110 附录 4: 常见故障及维修方法 ............................................. 111
GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL 第1章让你的智能机器人动起来 1.1欢迎进入 MT-UROBOT的世界 MT- UROBOT是大学版机器人,它是专门为大学进行课程教学、工程训练、科技创新 以及研究服务的新型移动智能机器人。 MT-UROBOT有一个功能很强的“大脑”和一组灵敏的“感觉”器官,它不仅可以随着外 部环境敏捷的作出反应,而且还可以与你进行交流;它有听觉、视觉、和触觉,它还会象“人” 一样使用动作和声音来表达与它周围世界互动时的感觉: 突出的扩展性能、高速的处理系统、以及由浅入深的流程图、C语言、汇编语言编程环 境是我们大学版智能机器人的重要特色,在下面以及后面的章节中,我将带领大家了解他、 感知他,重要的是,在这过程中,我们体验是机器人世界的神奇功能,以及在此基础上,发 掘我们自身对于知识、能力、未来发展的直接体验和构想。 12 MT-UROBOT的内部结构 MT-UROBOT的内部结构参见图1-1。 MT-UROBOT结构简图 扩展支架 液晶显示屏 传感器 主控制器 lIlI 扩展板 底盘 图1-1MI- UROBOT结构简图
大学版智能机器人用户使用手册 4 第1章 让你的智能机器人动起来 1.1 欢迎进入 MT-UROBOT 的世界 MT-UROBOT 是大学版机器人，它是专门为大学进行课程教学、工程训练、科技创新 以及研究服务的新型移动智能机器人。 MT-UROBOT 有一个功能很强的“大脑”和一组灵敏的“感觉”器官，它不仅可以随着外 部环境敏捷的作出反应，而且还可以与你进行交流；它有听觉、视觉、和触觉，它还会象“人” 一样使用动作和声音来表达与它周围世界互动时的感觉： 突出的扩展性能、高速的处理系统、以及由浅入深的流程图、C 语言、汇编语言编程环 境是我们大学版智能机器人的重要特色，在下面以及后面的章节中，我将带领大家了解他、 感知他，重要的是，在这过程中，我们体验是机器人世界的神奇功能，以及在此基础上，发 掘我们自身对于知识、能力、未来发展的直接体验和构想。 1.2 MT-UROBOT 的内部结构 MT-UROBOT 的内部结构参见图 1-1 。MT-UROBOT 结构简图： 图 1-1 MT-UROBOT 结构简图 扩展支架 主控制器 传感器 液晶显示屏 底 盘 扩展板
H GENWTONS 大学版智能机器人用户使用手册 1.3 MT-UROBOT的控制按键部分 看见MI- UROBOT背后的控制按键部分了吗?其结构如图1-2。在这个部分有2个小 灯,它们指示 MT-UROBOT所处的状态 ss 图1-2控制按键部分 开关按钮 控制 MT-UROBOT电源开关的按钮,按此按钮可以打开或关闭机器人电源。 电源”指示灯 按下 MT-UROBOT的开关后,这个灯会发绿光,这时可以与机器人进行交流了! 充电”指示灯 当你给机器人充电时,“充电”指示灯发红光。 充电口 将充电器的相应端插入此口,再将另一端插到电源上即可对机器人充电。具体使用方 法见“14 MT-UROBOT的充电 下载口 充电口”旁边的“下载口”用于下载程序到机器人主板上,使用时只需将串口连接线的相 应端插入下载口,另一端与计算机连接好,这样机器人与计算机就连接起来了。具体使用方 法见“16 复位/MTOS”按钮 这是个复合按钮,用于下载操作系统和复位。当串口通信线接插在下载口上时,按击 此按钮,机器人系统默认为此操作为下载操作系统:如果你想使用其复位功能则需要将通信 线拔下,按击此按钮,机器人系统认为此操作为系统复位。 运行”键 打开电源后,按击“运行”键,机器人就可以运行内部已存储的程序,按照你的“指令行 通信”指示灯 5
大学版智能机器人用户使用手册 5 1.3 MT-UROBOT 的控制按键部分 看见 MT-UROBOT 背后的控制按键部分了吗？其结构如图 1-2。在这个部分有 2 个小 灯，它们指示 MT-UROBOT 所处的状态。 图 1-2 控制按键部分 开关按钮 控制 MT-UROBOT 电源开关的按钮，按此按钮可以打开或关闭机器人电源。 “电源”指示灯 按下 MT-UROBOT 的开关后，这个灯会发绿光，这时可以与机器人进行交流了！ “充电”指示灯 当你给机器人充电时，“充电”指示灯发红光。 “充电口” 将充电器的相应端插入此口，再将另一端插到电源上即可对机器人充电。具体使用方 法见“1.4 MT-UROBOT 的充电”。 “下载口” “充电口”旁边的“下载口”用于下载程序到机器人主板上，使用时只需将串口连接线的相 应端插入下载口，另一端与计算机连接好，这样机器人与计算机就连接起来了。具体使用方 法见“1.6”。 “复位/MTOS”按钮 这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。当串口通信线接插在下载口上时，按击 此按钮，机器人系统默认为此操作为下载操作系统；如果你想使用其复位功能则需要将通信 线拔下，按击此按钮，机器人系统认为此操作为系统复位。 “运行”键 打开电源后，按击“运行”键，机器人就可以运行内部已存储的程序，按照你的“指令”行 动。 “通信”指示灯
GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL 通信”指示灯位于机器人主板的前方,在给 MT-UROBOT下载程序时,这个黄灯会 烁,这样就表明下载正常,程序正在进入机器人的“大脑”即CPU 14 MT-UROBOT的充电 MT-UROBOT可以在线充电:也就是不用取出电池,直接为机器人充电 充电器 充电电源线 充电器电源插头 图1-3充电器充电示意图 141开机充电 MI- UROBOT可以一边充电一边活动,这样很方便,不会影响你对机器人进行编程和 调试。您要采用这种方式给 MT-UROBOT充电时,只需 1.将充电器取出 2.把充电器充电线插入控制按键中的充电插口 3.另一端充电器电源插头插入标准电源插座上(220V,50Hz)。 142关机充电 MT-UROBOT也可以关机充电。只需将机器人的电源关闭,按击控制按键中的“开关” 键,“电源”指示灯灭就表示电源已经关闭。这时再用以上三个步骤给机器人充电。充电1.5 小时即可充满。 4.3更换电池 电池充满电压84V,额定工作电压72V,最低工作电压5V。电池可重复充电1000次 以上。因为 MT-UROBOT里用的是锂电池,没有记忆和充爆问题,所以你可以随时充电随 时用 当电池达到使用寿命后,需要更换电池,我们按下面步骤进行 1.关闭 MT-UROBOT的电源 2.将电池取出,更换电池 3.重新装上新电池
大学版智能机器人用户使用手册 6 “通信”指示灯位于机器人主板的前方，在给 MT-UROBOT 下载程序时，这个黄灯会闪 烁，这样就表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”即 CPU。 1.4 MT-UROBOT 的充电 MT-UROBOT 可以在线充电：也就是不用取出电池，直接为机器人充电。 图 1-3 充电器充电示意图 1.4.1 开机充电 MT-UROBOT 可以一边充电一边活动，这样很方便，不会影响你对机器人进行编程和 调试。您要采用这种方式给 MT-UROBOT 充电时，只需： 1. 将充电器取出； 2. 把充电器充电线插入控制按键中的充电插口； 3. 另一端充电器电源插头插入标准电源插座上（220V，50Hz）。 1.4.2 关机充电 MT-UROBOT 也可以关机充电。只需将机器人的电源关闭，按击控制按键中的“开关” 键，“电源”指示灯灭就表示电源已经关闭。这时再用以上三个步骤给机器人充电。充电 1.5 小时即可充满。 1.4.3 更换电池 电池充满电压 8.4V，额定工作电压 7.2V，最低工作电压 5V。电池可重复充电 1000 次 以上。因为 MT-UROBOT 里用的是锂电池，没有记忆和充爆问题，所以你可以随时充电随 时用。 当电池达到使用寿命后，需要更换电池，我们按下面步骤进行： 1. 关闭 MT-UROBOT 的电源； 2. 将电池取出，更换电池； 3. 重新装上新电池
H GENWTONS 大学版智能机器人用户使用手册 144扩展电源 在主控盒得前侧有专门的备用电源接口,用户可以直接 15 MT-UROBOT的连接和检测 5 1 MT-UROBOT的连接 除了运行 MT-UROBOT的情况外,很多情况下MT- UROBOT是要和计算机连接以后使 用的。连接 MT-UROBOT是一项基本操作,下面是连接的标准步骤 1.取出串口连接线。一头接 MT-UROBOT的“下载口”插口,另一头接PC机箱后的9 针串口。如果你的电脑后面没有空余9针串口,请咨询电脑维护人员。(可以把暂时不用的 设备移开,腾出一个串口。) 2打开MT- UROBOT,按击控制按键中的“开关”键,见到“电源”指示灯发光即可 3.开机后液晶显示屏LCD显示正常。有两个选择:“运行”和“下载”用户可以通过左侧 的上下按钮进行选择,运行OK后进入运行或者下载。 如果机器内有多个其他程序,在运行后会有1、2、、一共8个程序,通过上下选择按 钮可以选择其中某一个程序,按运行按钮就可以运行。如果液晶屏是空白的,检查电池是否 有电,接触是否良好,请充电或更换电池。如果没有小太极图或者小太极图不跳动,说明操 作系统没有正常运行,按复位键重启系统(注意此时拔掉通信线)。如果系统还不能正常运 行,参见附录“常见故障及维修方法”和“下载操作系统” 152 MT-UROBOT的检测 双击程序运行图标,会要求你新建(或打开)“流程图“或℃语言程序“,选择进入”流 程图“界面,这样就进入了图形化编程界面。在此界面中你可以简单操作一个流程图标,然 后编译、下载,就可以等待出现“下载成功!”,说明自检程序已经下载到机器人的操作系统 中 自检程序下载完毕后,我们可以开始检测 MT-UROBOT了。拔下串口连接线,并将机 器人带到安全的地方(空旷,无障碍平地),进行自检。 在进行机器人自检时,我们可能会遇到一些传感器部分的应用,如有什么不清楚,可 以先看看第二章、第三章的内容。 进行的检测内容如下 1.LCD显示是否正常? 口Yes口No 字迹符号显示清晰,128×64个字符不应有缺行、缺列现象。 2.扬声器是否正常? 口Yes□No 扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮,无明显噪声。 3.光敏传感器是否正常? 用手挡住左边光敏传感器,在LCD上显示的左边光敏传感器的值会增大,越暗
大学版智能机器人用户使用手册 7 1.4.4 扩展电源 在主控盒得前侧有专门的备用电源接口，用户可以直接 1.5 MT-UROBOT 的连接和检测 1.5.1 MT-UROBOT 的连接 除了运行 MT-UROBOT 的情况外，很多情况下 MT-UROBOT 是要和计算机连接以后使 用的。连接 MT-UROBOT 是一项基本操作，下面是连接的标准步骤： 1. 取出串口连接线。一头接 MT-UROBOT 的“下载口”插口，另一头接 PC 机箱后的 9 针串口。如果你的电脑后面没有空余 9 针串口，请咨询电脑维护人员。（可以把暂时不用的 设备移开，腾出一个串口。） 2.打开 MT-UROBOT，按击控制按键中的“开关”键，见到“电源”指示灯发光即可。 3.开机后液晶显示屏 LCD 显示正常。有两个选择：“运行”和“下载”用户可以通过左侧 的上下按钮进行选择，运行 OK 后进入运行或者下载。 如果机器内有多个其他程序，在运行后会有 1、2、、、一共 8 个程序，通过上下选择按 钮可以选择其中某一个程序，按运行按钮就可以运行。如果液晶屏是空白的，检查电池是否 有电，接触是否良好，请充电或更换电池。如果没有小太极图或者小太极图不跳动，说明操 作系统没有正常运行，按复位键重启系统（注意此时拔掉通信线）。如果系统还不能正常运 行，参见附录“常见故障及维修方法”和“下载操作系统”。 1.5.2 MT-UROBOT 的检测 双击程序运行图标，会要求你新建（或打开）“流程图“或”C 语言程序“，选择进入”流 程图“界面，这样就进入了图形化编程界面。在此界面中你可以简单操作一个流程图标，然 后编译、下载，就可以等待出现“下载成功！”，说明自检程序已经下载到机器人的操作系统 中。 自检程序下载完毕后，我们可以开始检测 MT-UROBOT 了。拔下串口连接线，并将机 器人带到安全的地方（空旷，无障碍平地），进行自检。 在进行机器人自检时，我们可能会遇到一些传感器部分的应用，如有什么不清楚，可 以先看看第二章、第三章的内容。 进行的检测内容如下： 1. LCD 显示是否正常？ 1Yes 1No 字迹符号显示清晰，128×64 个字符不应有缺行、缺列现象。 2. 扬声器是否正常？ 1Yes 1No 扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。 3. 光敏传感器是否正常？ 1Yes 1No 用手挡住左边光敏传感器，在 LCD 上显示的左边光敏传感器的值会增大，越暗
GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL 值越大。 photo R210 LI72 表示机器人的左边的光线强。 机器人随光强的不同,LCD所显示左右光敏传感器的感应数值应随光强变化而变 化,其范围为0~255,光强越弱,数值越大,光强越强,数值越小;左右两光敏 传感器在相同光强条件下,数值偏差是否增加 6.碰撞传感器是否正常? 口Yes口No 按动位于机器人下部的碰撞环,在LCD上能显示表示对应方位的字符。 通过以上检测,你可以了解 MT-UROBOT各部分的状态 如果你拿到的 MT-UROBOT已经被使用过,可能内存里已经没有了自检程序。请参见下 节“与 MT-UROBOT进行交流”中介绍的方法下载自检程序。 16对 MT-UROBOT进行编程 图形化交互式C语言(简称流程图)是用于MI- UROBOT的专用开发系统。流程图编 辑环境运行在 Windows95/98和 Windows nt40以上版本的操作系统上。流程图是由图形 化编程界面和C语言代码编程界面组成的,具体应用参考第四章。 双击桌面上的流程图图标,进入流程图程序编程界面(如图1-4)可以看到流程图的图 形化编程界面是由这样几个部分组成:菜单栏、工具栏、模块库(包括执行器、传感器、控 制、程序模块库)、垃圾箱、流程图生成区、C语言代码显示区。通过点击图形化编程界面 工具栏中的“编辑C语言代码程序“快捷按钮就可以切换到C语言代码编程界面(如图1-5)
大学版智能机器人用户使用手册 8 值越大。 如： [>>>>> photo R210 L172 表示机器人的左边的光线强。 机器人随光强的不同，LCD 所显示左右光敏传感器的感应数值应随光强变化而变 化，其范围为 0～255，光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小；左右两光敏 传感器在相同光强条件下，数值偏差 是否增加。 6. 碰撞传感器是否正常？ 1Yes 1No 按动位于机器人下部的碰撞环，在 LCD 上能显示表示对应方位的字符。 通过以上检测，你可以了解 MT-UROBOT 各部分的状态。 如果你拿到的 MT-UROBOT 已经被使用过，可能内存里已经没有了自检程序。请参见下 一节“与 MT-UROBOT 进行交流”中介绍的方法下载自检程序。 1.6 对 MT-UROBOT 进行编程 图形化交互式 C 语言（简称流程图）是用于 MT-UROBOT 的专用开发系统。流程图编 辑环境运行在 Windows 95/98 和 Windows NT 4.0 以上版本的操作系统上。流程图是由图形 化编程界面和 C 语言代码编程界面组成的，具体应用参考第四章。 双击桌面上的流程图图标，进入流程图程序编程界面（如图 1-4）可以看到流程图的图 形化编程界面是由这样几个部分组成：菜单栏、工具栏、模块库（包括执行器、传感器、控 制、程序模块库）、垃圾箱、流程图生成区、C 语言代码显示区。通过点击图形化编程界面 工具栏中的“编辑 C 语言代码程序“快捷按钮就可以切换到 C 语言代码编程界面（如图 1-5）
H GENWTONS 大学版智能机器人用户使用手册 0= 上海英集斯自动化技术有腰公司 字演号入 图1-4图形化编程界面 0 上海英集斯自动化技术有限公司 回区 nclude aoMDuid Ceng nd n Tia 1) nind h [27 图1-5C语言代码编程界面 可以看到流程图的C语言代码编程界面是由这样几个部分组成:菜单栏、工具栏、编 辑窗口、C语言信息窗口。通过点击C语言代码编程界面工具栏中的“流程图窗口“快捷按钮 就可以切换到图形化编程界面。 首先我们先看看图形化编程界面: 新建程序:采用模块搭建流程图的形式进行编程。要编写流程图程序,可以在点击桌 面上流程图图标之后出现的初始界面中选择新建“流程图“,这样就进入了一个图形化编辑界
大学版智能机器人用户使用手册 9 图 1-4 图形化编程界面 图 1-5 C 语言代码编程界面 可以看到流程图的 C 语言代码编程界面是由这样几个部分组成：菜单栏、工具栏、编 辑窗口、C 语言信息窗口。通过点击 C 语言代码编程界面工具栏中的“流程图窗口“快捷按钮 就可以切换到图形化编程界面。 首先我们先看看图形化编程界面： 新建程序： 采用模块搭建流程图的形式进行编程。要编写流程图程序，可以在点击桌 面上流程图图标之后出现的初始界面中选择新建“流程图“，这样就进入了一个图形化编辑界
GENIOUS 大学版智能机器人用户使用手册 AUTOMAT口 N TECHN|cHAL 面。如果编辑过之后,还想再新建一个程序,那么可以选择菜单栏中“文件”“新建”,也可 以利用工具栏里的“新建”快捷按钮,直接新建一个新程序,见图1-6 执行模块 t ati PuwchartI ∫工具栏 0 新建图 数字信号输出 枉拟信号输入 图1-6新建程序菜单、图标 打开程序:可以选菜单上“文件”一“打开”(或点击工具栏中的“打开“按钮),来查看或 编辑以前保存的程序。 下载程序:写好的应用程序必须下载到 MT-UROBOT上运行。可以选择菜单栏中“工 具”“下载当前程序”来下载当前窗口里的应用程序(或点击工具栏中的“下载“按钮)。如 图1-7: 关于 图1-7编辑并下载当前程序菜单 下面再看看C语言代码编程界面: 新建程序:在流程图的C语言代码编程界面中我们采用C语言语言进行编程。 同样的方法,可以在点击桌面上流程图图标之后出现的初始界面中选择新建“℃C语言程 序“,这样就进入了一个C语言代码编辑界面。如果你还想再新建一个新的程序,那么可以 选择菜单栏中“文件”“新建”,然后在新建的窗口里编写程序。你也可以利用工具栏里的“新 建”快捷按钮,直接新建一个新的C语言程序,见图1-6 打开程序:可以选菜单上“文件”—“打开”,来査看或编辑以前保存的程序。 下载程序:写好的应用程序必须下载到大学版机器人智能机器人上运行。可以选择工 具栏里国按钮下载当前窗口里的应用程序。流程图会在C语言信息窗口中显示应用程序的 编译下载过程。下载过程中,你可以看到控制板前面的黄灯在闪动,表示数据在传送。 调试程序:所编写的C语言程序如果有语法错误,那么在编译下载时就会在C语言信 息窗口中显示程序的语法错误,提示错误可能在程序的第几行(用括号注明),并提示可能
大学版智能机器人用户使用手册 10 面。如果编辑过之后，还想再新建一个程序，那么可以选择菜单栏中“文件”—“新建”，也可 以利用工具栏里的“新建”快捷按钮，直接新建一个新程序，见图 1-6： 图 1-6 新建程序菜单、图标 打开程序：可以选菜单上“文件”—“打开”（或点击工具栏中的“打开“按钮），来查看或 编辑以前保存的程序。 下载程序：写好的应用程序必须下载到 MT-UROBOT 上运行。可以选择菜单栏中“工 具”—“下载当前程序”来下载当前窗口里的应用程序（或点击工具栏中的“下载“按钮）。如 图 1-7： 图 1-7 编辑并下载当前程序菜单 下面再看看 C 语言代码编程界面： 新建程序：在流程图的 C 语言代码编程界面中我们采用 C 语言语言进行编程。 同样的方法，可以在点击桌面上流程图图标之后出现的初始界面中选择新建“C 语言程 序“，这样就进入了一个 C 语言代码编辑界面。如果你还想再新建一个新的程序，那么可以 选择菜单栏中“文件”—“新建”，然后在新建的窗口里编写程序。你也可以利用工具栏里的“新 建”快捷按钮，直接新建一个新的 C 语言程序，见图 1-6： 打开程序：可以选菜单上“文件”— “打开”，来查看或编辑以前保存的程序。 下载程序：写好的应用程序必须下载到大学版机器人智能机器人上运行。可以选择工 具栏里 按钮下载当前窗口里的应用程序。流程图会在 C 语言信息窗口中显示应用程序的 编译下载过程。下载过程中，你可以看到控制板前面的黄灯在闪动，表示数据在传送。 调试程序：所编写的 C 语言程序如果有语法错误，那么在编译下载时就会在 C 语言信 息窗口中显示程序的语法错误，提示错误可能在程序的第几行（用括号注明），并提示可能 工具栏
