第五章步进顺控指令 特点 能够把复杂的控制转化为按顺序逐步 (状态)完成。在基本指令的基础上, 增加了两条步进顺控指令,STL、RET, 配合使用的是状态元件
第五章 步进顺控指令 • 一、特点 • 能够把复杂的控制转化为按顺序逐步 （状态）完成。在基本指令的基础上， 增加了两条步进顺控指令，STL、RET， 配合使用的是状态元件
处理方法 控制过程分为不同的状态,在一个 状态下,要完成一个或几个操作, 当满足状态转移条件时,就跳转到 下一个工作状态,执行下面的不同 操作
处理方法 • 控制过程分为不同的状态，在一个 状态下，要完成一个或几个操作， 当满足状态转移条件时，就跳转到 下一个工作状态，执行下面的不同 操作
二、状态转移图 X3 石移 X4 Y4 左移 X2 上升 YYC 下降 Y2 XI )- —松开 工件 A点 B点 图5-2机械手工作示意
二、状态转移图
回原点 M80Q2+初始脉冲 RSTY1]放松 手动开 RSTYO下降复位 放松 关 状态转移图 上 上升 左移限位 RST[Y3右移复位 X26 启动按钮 手动开关 左移 1)[ 下隊 1十下限位夹紫 2)s21 SETY1 TO TO )K10 S22 Y2)上升 2+上升限位 (4)[s23 Y3)右移 3+右移限位 (5)s24 YO 下降 1下降限位松开 (6)S25TRSTY1i (7)[sa Y2)上升 X2+上升结束 s27 4左移 x4十左移限位
状态转移图
、编程方法 使用sTL S20 Y10 sTL李 Y10 X10 X10 X Y11 Y11 X X11 X11 s21 SET 主母钱 ETS21 子母线 (a)状态转移图 b)步进顺控图
三、编程方法
使用sET o LD M8002 Mo02+切始脉冲 SET. S 初始脉冲的初始驱动 3 STL s O 4LDx0)状态s SO 6 SET s 20 7 STL s 20 X0+启劲按钮 8 OUT Y 1 状态S20 9 LD s20 Y1 10 SET s 21 1 2 STL s 21 X1 13 OUT Y 2 14 LD x2)状态821 s21}(Y2 15 SET s 22 17 STL s 22 18 OUT Y X2 19 LD 状态s22 20 SET S己 s22 Y3 22 STt s 2 33334 23 OUT Y X3 24 L0 状态s23 25 OUT S 使用oUT s23 Y4 27. RET 2 END X4 在一系列STL指令后使用RET指令
练习 注意问题: S0S19,S20S499,S500S899 转移条件 负载 SET、OUT区别 RET M8002、S0
练习 • 注意问题： • S0—S19，S20—S499，S500—S899 • 转移条件 • 负载 • SET 、OUT区别 • RET • M8002、S0
(一)选择性分支、汇合编程 s20分支状态 X10 X20 S21 s34 s41 X1 X11 X21 s22 s32 s42 X2 x12 x22 550」合并状态
(一)选择性分支、汇合编程
例 原点指示 Ⅹ4 Y7 Ls1:移 LS4 LS5 右Y3 3 左Y4 Ls3.上限位 上移Y2 下移Y0 CY1 当吸住大球时这点未达到低限因此X2不动作 LS2下限位 做铁 Q罗 接近开关 PSO 小球容器大球容器 XO
例
动程序 X 12 启动 Y7十零点位置(上限,限松开) 下降 K2o X2的常闭 下限(小球) 十未达到下限人球 抓球 SET T)K10 上升 S26 Y2 上升 x3+上限 3 S24 Y3)右移 s27 右限位(小球容器) 右限位(大球容器 S30 下降 X2+下限 RST 释放 s32 上限位 左移 左移限位