第8章 连杆机构及其设计
一、基本要求 2、掌握平面四杆机构的基本形式及其演化。 3、掌握四杆机构中整转副存在的条件。 4、能够求出四杆机构的压力角，对机构传动性能进行分析。 5、会设计四杆机构。 二、重点和难点 重点：四杆机构的命名，整转副存在的条件，压力角计算， 图解法设计四杆机构。 难点：四杆机构设计 1、了解连杆机构的特点及应用
§8-1 连杆机构概述
本节基本内容 1、连杆机构的定义 2、连杆机构的特点 3、连杆机构的应用
一、连杆机构的定义 • 连杆机构（linkage mechanism）：是由若干个刚性构件通过低副 连接而组成的机构，所以又称为低副机构。 • 平面连杆机构：所有的构件都在同一平面或平行平面内运动的连 杆机构。 • 四杆机构：是平面连杆机构中应用最广泛、结构最简单而且最具 代表性的平面低副机构。 • 铰链四杆机构：构件之间都用转动副连接的 平面四杆机构。它是平面四杆机构的基本型式
优点1：可承载较大的外力，且接触面进便于润滑，磨损小。 二、连杆机构的特点 优点2：加工制造比较容易，易获得较高的精度。 优点3：可以实现不同的运动规律和运动要求。 优点4：连杆曲线形式多样，可用来满足不同轨迹的设计要求。 优点5：几何封闭的面接触，有利于工作的可靠性。 缺点1：惯性力和惯性力矩不易平衡，因此不适用于高速传动。 缺点2：一般只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹，且设计较复杂。 缺点3：随构件数目增多运动累积误差增大，精度和效率将降低
挖掘机 码头装卸机 升降平台 三、连杆机构的应用
电动伸缩门 雨伞 三、连杆机构的应用
§8-2 平面四杆机构的 基本形式及其演化
本节基本内容 1、铰链四杆机构的基本类型和命名 2、铰链四杆机构的演化 1）通过变换运动副实现机构的演化 2）通过变换构件实现机构的演化