第二章平面机构的结构分析(the Structure Analysis of Planar Mechanisms
第二章 平面机构的结构分析 (the Structure Analysis of Planar Mechanisms)
一、基本要求1、了解机构的组成，熟练掌握机构运动简图的绘制方法。2、熟练掌握机构自由度的计算方法，能准确识别出机构中存在的复合铰链、局部自由度和虚约束。3、掌握机构具有确定运动的条件。4、掌握机构的组成原理和结构分析的方法。了解高副低代的方法：会判断杆组、杆组的级别和机构的级别。重点与难点二、重点：机构运动简图、自由度计算、机构的结构分析难点：机构的结构分析
一、基本要求 二、重点与难点 重点: 机构运动简图、自由度计算、机构的结构分析 难点: 机构的结构分析 1、了解机构的组成，熟练掌握机构运动简图的绘制方法。 2、熟练掌握机构自由度的计算方法，能准确识别出机构中存在的复合 铰链、局部自由度和虚约束。 3、掌握机构具有确定运动的条件。 4、掌握机构的组成原理和结构分析的方法。了解高副低代的方法；会 判断杆组、杆组的级别和机构的级别
S 2-1机构的组成
§2-1 机构的组成
组成运动机构由构件组合而成的各个构件之间具有确定的相对运动从组成和运动的角度去看，机器和机构无区别。构件在本课程中总称它们为“机械”机构运动副机械原理是机器理论与机构学的简称，是一门研究机器和机构运动和动力特性，以及机械运动简图设计的基础技术学科机构：由一些构件通过可动连接方式组成的，能够传递或转换运动的构件系统
构件 运动副 机构 机构：由一些构件通过可动连接方式组成的，能 够传递或转换运动的构件系统
构件 (link)1、什么是构件？>构件是组成机构的运动单元体。可由一个零件，也可由几个零件固连而成。2、什么是零件？>零件是组成机械结构的制造单元体。连杆衬套连杆小头连杆螺栓连杆杆身连杆曲轴连杆大头凹槽1个构件，1个零件1个构件，若千个零件连杆轴瓦轴瓦上的凸键连杆螺母连杆盖
2、什么是零件？ ➢ 零件是组成机械结构的制造单元体。 ➢ 构件是组成机构的运动单元体。 连杆 1个构件，若干个零件 构件（link） 曲轴 1个构件，1个零件 1、什么是构件？ 可由一个零件，也可由几个零件固连而成
运动副(kinematicpair)运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动连接移动副转动副齿轮副1凸轮副螺旋副球面副
运动副（kinematic pair） 运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动连接。 转 动 副 移 动 副 齿 轮 副 凸 轮 副 螺 旋 副 球 面 副
运动副的分类按两构件之间相对运动的空间形式分类齿轮副转动副移动副凸轮副平面运动副螺旋副空间运动副球面副
运动副的分类 按两构件之间 相对运动的空 间形式分类 平面运动副 空间运动副 转动副 移动副 凸轮副 齿轮副 螺 旋 副 球 面 副
按接触形式分类低副低副：面接触的运动副。高副高副：点或线接触的运动副
高副：点或线接触的运动副。 按接触形式 分类 低副 高副 低副：面接触的运动副
自由度F：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所需的独立变量的数目。按运动副引入自由构件（空间）：F=6的约束数分类自由构件（平面）：F=3约束（度）S：运动副对构件独立运动产生的限制。每引入一个I级副约束就失去一个自由度。...Maxwell原理：运动副的自由度与约束度之和为6，即F+S-6。V级副V级副
按运动副引入 的约束数分类 I 级副 V 级副 自由度F：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所需 的独立变量的数目。 自由构件(空间)：F = 6 自由构件(平面)：F = 3 约束(度)S ：运动副对构件独立运动产生的限制。每引入一个 约束就失去一个自由度。 Maxwell原理：运动副的自由度与约束度之和为6，即 F+S=6。 V 级副
常见运动副的类型及其代表符号名称模型简图符号自由度接触形式运动副级别转动副V面回转副移动副V面棱柱副螺旋副面S
常见运动副的类型及其代表符号 回转副 棱柱副