第七章机器人 第一节概述 一、机器人的由来 机器人是众所周知的一种高新技术产品，然而，“机器人”一词最早并不是一个技术名 词，而且至今尚未形成统一的、严格而准确的定义。“机器人”最早出现在上个世纪20年代 初期捷克的一个科幻内容的话剧中，剧中虚构了一种称为Robota(捷克文，意为苦力、劳 役)的人形机器，可以听从主人的命令任劳任怨地从事各种劳动。实际上，真正能够代替人 类进行生产劳动的机器人，是在20世纪60年代才问世的。伴随着机械工程、电气工程、控 制技术以及信息技术等相关科技的不断发展，到20世纪80年代，机器人开始在汽车制造业、 电机制造业等工业生产中大量采用。现在，机器人不仅在工业，而且在农业、商业、医疗、 旅游、空间、海洋以及国防等诸多领域获得越来越广泛的应用。 经过几十年的发展，机器人技术已经形成了综合性的学科一一机器人学(Robotics)。 机器人学有者及其广泛的研究和应用领域，主要包括机器人本体结构系统、机械手设计，轨 迹设计和规划，运动学和动力学分析，机器视觉、机器人传感器，机器人控制系统以及机器 智能等。尽管机器人己经得到越来越广泛应用，机器人技术的发展也日趋深入、完善，然而 “机器人”尚没有一个统一的、严格而准确的定义。一方面，在技术发展过程中，不同的国 家、不同的学者给出的定义不尽相同，虽然基本原则一致，但欧美国家的定义限定多一些， 日本等给出的定义则较宽松。另一方面，随着时代的进步、技术的发展，机器人的内酒仍在 不断发展变化。国际标准化组织(ISO)定义的机器人特征如下： 仿生特征：动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能： 柔性特征：机器人作业具有广泛的适应性，适于多种工作，作业程序灵活易变： 智能特征：机器人具有一定程度的人类智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等： 自动特征：完整的机器人系统，能够独立、自动完成作业任务，不依赖于人的干预， 二、机器人的组成 机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、和驱动器等四 部分组成。机械本体是机器人实施作业的执行机构。为对本体进行精确控制，传感器应提供 机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运 动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指 定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作 1.机械本体 机械本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机械手，也称操作器、 或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体一般 由手部（末瑞执行器）、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构
1 第七章 机器人 第一节 概述 一、机器人的由来 机器人是众所周知的一种高新技术产品，然而，“机器人”一词最早并不是一个技术名 词，而且至今尚未形成统一的、严格而准确的定义。“机器人”最早出现在上个世纪 20 年代 初期捷克的一个科幻内容的话剧中，剧中虚构了一种称为 Robota（捷克文，意为苦力、劳 役）的人形机器，可以听从主人的命令任劳任怨地从事各种劳动。实际上，真正能够代替人 类进行生产劳动的机器人，是在 20 世纪 60 年代才问世的。伴随着机械工程、电气工程、控 制技术以及信息技术等相关科技的不断发展，到 20 世纪 80 年代，机器人开始在汽车制造业、 电机制造业等工业生产中大量采用。现在，机器人不仅在工业，而且在农业、商业、医疗、 旅游、空间、海洋以及国防等诸多领域获得越来越广泛的应用。 经过几十年的发展，机器人技术已经形成了综合性的学科——机器人学（Robotics）。 机器人学有着及其广泛的研究和应用领域，主要包括机器人本体结构系统、机械手设计，轨 迹设计和规划，运动学和动力学分析，机器视觉、机器人传感器，机器人控制系统以及机器 智能等。尽管机器人已经得到越来越广泛应用，机器人技术的发展也日趋深入、完善，然而 “机器人”尚没有一个统一的、严格而准确的定义。一方面，在技术发展过程中，不同的国 家、不同的学者给出的定义不尽相同，虽然基本原则一致，但欧美国家的定义限定多一些， 日本等给出的定义则较宽松。另一方面，随着时代的进步、技术的发展，机器人的内涵仍在 不断发展变化。国际标准化组织（ISO）定义的机器人特征如下： 仿生特征：动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能； 柔性特征：机器人作业具有广泛的适应性，适于多种工作，作业程序灵活易变； 智能特征：机器人具有一定程度的人类智能，如记忆、感知、推理、决策、学习等； 自动特征：完整的机器人系统，能够独立、自动完成作业任务，不依赖于人的干预。 二、机器人的组成 机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、和驱动器等四 部分组成。机械本体是机器人实施作业的执行机构。为对本体进行精确控制，传感器应提供 机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运 动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度，以一定的姿态达到空间指 定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。 1．机械本体 机械本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机械手，也称操作器、 或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体一般 由手部（末端执行器）、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构，一
般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装 置的方向（姿势）。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作 业工具。 2.控制系统 控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信总、内外环境 信总进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信 号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特 定的作业。从控制系统的构成看，有开环控制系统和闭环控制系统之分：从控制方式看有程 序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。 3.驱动器 驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部 分组成。因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动、液动和气动三种类型。驱动装置中的 电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连，也可以通过传动机构与执行机构相连。传动 机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。 4.传感器 传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包 括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态，为机器人 的运动控制提供必要的本体状态信息，如位置传感器、速度传感器等。外部传感器则用来感 知机器人所处的工作环境或工作状况信息，又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类 型：前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测 处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、 视觉传感器等。 三、机器人的分类 经过几十年的发展，机器人的技术水平不断提高，应用范围越来越广，从早期的焊接、 装配等工业应用，逐步向军事、空间、水下、农业、建筑、服务和娱乐等领域不断扩展，结 构形式也多种多样。因此，机器人的分类也出现了多种方法、多种标准，本章主要介绍以下 三种分类法。 1.按照机器人的技术发展水平分 按照机器人的技术发展水平可以将机器人分为三代。 第一代机器人是“示教再现”型。这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺 序和速度重复作业。示教可以由操作员“手把手”地进行，比如，操作人员抓住机器人上的 喷枪，沿喷漆路线示范一遍，机器人记住了这一连串运动，工作时，自动重复这些运动，从 而完成给定位置的喷漆工作。这种方式即是所谓的“直接示教”。但是，比较普遍的方式是 通过控制面板示教。操作人员利用控制面板上的开关或键盘来控制机器人一步一步地运动， 机器人自动记录下每一步，然后重复。目前在工业现场应用的机器人大多属于第一代。 2
2 般具有 6 个自由度，其中 3 个用来确定末端执行器的位置，另外 3 个则用来确定末端执行装 置的方向（姿势）。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作 业工具。 2．控制系统 控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息、内外环境 信息进行处理，并依据预定的本体模型、环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信 号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序、沿确定的位置或轨迹运动，完成特 定的作业。从控制系统的构成看，有开环控制系统和闭环控制系统之分；从控制方式看有程 序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分。 3．驱动器 驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，一般由驱动装置和传动机构两部 分组成。因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动、液动和气动三种类型。驱动装置中的 电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连，也可以通过传动机构与执行机构相连。传动 机构通常有齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动等几种类型。 4．传感器 传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包 括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态，为机器人 的运动控制提供必要的本体状态信息，如位置传感器、速度传感器等。外部传感器则用来感 知机器人所处的工作环境或工作状况信息，又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类 型；前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测 处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、 视觉传感器等。 三、机器人的分类 经过几十年的发展，机器人的技术水平不断提高，应用范围越来越广，从早期的焊接、 装配等工业应用，逐步向军事、空间、水下、农业、建筑、服务和娱乐等领域不断扩展，结 构形式也多种多样。因此，机器人的分类也出现了多种方法、多种标准，本章主要介绍以下 三种分类法。 1．按照机器人的技术发展水平分 按照机器人的技术发展水平可以将机器人分为三代。 第一代机器人是“示教再现”型。这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺 序和速度重复作业。示教可以由操作员“手把手”地进行，比如，操作人员抓住机器人上的 喷枪，沿喷漆路线示范一遍，机器人记住了这一连串运动，工作时，自动重复这些运动，从 而完成给定位置的喷漆工作。这种方式即是所谓的“直接示教”。但是，比较普遍的方式是 通过控制面板示教。操作人员利用控制面板上的开关或键盘来控制机器人一步一步地运动， 机器人自动记录下每一步，然后重复。目前在工业现场应用的机器人大多属于第一代
第二代机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。以焊接机器人为例 机器人焊接的过程一般是通过示教方式给出机器人的运动曲线，机器人携带焊枪走这个曲 线，进行焊接。这就要求工件的一致性很好，也就是说工件被焊接的位置必须十分准确。否 则，机器人走的曲线和工件上的实际焊缝位置会有偏差。为了解决这个问题，第二代机器人 采用了焊缝跟踪技术，通过传感器感知焊缝的位置，再通过反馈控制，机器人就能够自动跟 踪焊缝，从而对示教的位置进行修正，即使实际焊缝相对于原始设定的位置有变化，机器人 仍然可以很好地完成焊接工作。类似的技术正越来越多地应用在机器人上。 第三代机器人称为“智能机器人”，具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力。作 为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自 身的故障情况等等：而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相 对位置、相互作用的力等等。更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、判断决 策，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。这类机器人具有高度的 话应性和自治能力。尽管经过多年来的不解研究，人们研制了很多各具特点的试验装置，提 出大量新思想、新方法，但现有机器人的自适应技术还是十分有限的。 2.按机器人的机构特征来分 机器人的机械配置形式多种多样，典型机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述 的。按机构运动特征，机器人通常可分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器 人和关节型机器人等类型。 (1)直角坐标机器人。直角坐标机器人具有空间上相互垂直的两根或三根直线移动轴 (见图7一1)，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为 一长方体。直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解：但其动作范围相对 较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。主要用于 印刷电路基板的元件插入、紧固螺丝等作业。 图7一1直角坐标机器人 (2)柱面坐标机器人。柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和 水平移动轴构成（见图7一2），具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。这 种机器人结构简单、刚性好，但缺点是在机器人的动作范围内，必须有沿轴线前后方向的移 动空间，空间利用率较低。主要用于重物的装卸、撒运等作业。著名的心rran机器人就 3
3 第二代机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。以焊接机器人为例， 机器人焊接的过程一般是通过示教方式给出机器人的运动曲线，机器人携带焊枪走这个曲 线，进行焊接。这就要求工件的一致性很好，也就是说工件被焊接的位置必须十分准确。否 则，机器人走的曲线和工件上的实际焊缝位置会有偏差。为了解决这个问题，第二代机器人 采用了焊缝跟踪技术，通过传感器感知焊缝的位置，再通过反馈控制，机器人就能够自动跟 踪焊缝，从而对示教的位置进行修正，即使实际焊缝相对于原始设定的位置有变化，机器人 仍然可以很好地完成焊接工作。类似的技术正越来越多地应用在机器人上。 第三代机器人称为“智能机器人”，具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力。作 为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自 身的故障情况等等；而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相 对位置、相互作用的力等等。更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、判断决 策，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。这类机器人具有高度的 适应性和自治能力。尽管经过多年来的不懈研究，人们研制了很多各具特点的试验装置，提 出大量新思想、新方法，但现有机器人的自适应技术还是十分有限的。 2．按机器人的机构特征来分 机器人的机械配置形式多种多样，典型机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述 的。按机构运动特征，机器人通常可分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器 人和关节型机器人等类型。 （1）直角坐标机器人。直角坐标机器人具有空间上相互垂直的两根或三根直线移动轴 （见图 7－1），通过直角坐标方向的 3 个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为 一长方体。直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对 较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。主要用于 印刷电路基板的元件插入、紧固螺丝等作业。 （2）柱面坐标机器人。柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和 水平移动轴构成（见图 7－2），具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。这 种机器人结构简单、刚性好，但缺点是在机器人的动作范围内，必须有沿轴线前后方向的移 动空间，空间利用率较低。主要用于重物的装卸、搬运等作业。著名的 Versatran 机器人就 图 7－1 直角坐标机器人
是一种典型的柱面坐标机器人 图7一2柱面坐标机器人 (3)球面坐标机器人。如图7一3所示，其空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由 度确定，动作空间形成球面的一部分。其机械手能够作前后伸缩移动、在垂直平面上摆动以 及绕底座在水平面上转动。著名的Unimate就是这种类型的机器人。其特点是结构紧凑，所 占空间体积小于直角坐标和柱面坐标机器人，但仍大于多关节型机器人。 图7一3球面坐标机器人 (4)多关节型机器人。由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑、工作 空间大、动作最接近人的动作，对喷漆、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范 围越来越广。不少著名的机器人都采用了这种型式，其摆动方向主要有铅垂方向和水平方向 两种，因此这类机器人又可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。如美国Unimation 公司20世纪70年代末推出的机器人PUMA(见图7一4)就是一种垂直多关节机器人，而 日本山梨大学研制的机器人SCARA(见图7一5)则是一种典型的水平多关节机器人。 垂直多关节机器人模拟了人类的手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴（相当于大臂旋 转的肩部旋转轴)带动小臂旋转的时部旋转轴以及小臂前端的手腕等构成。手腕通常由2~ 3个自由度构成。其动作空间近似一 个球体，所以也称多关节球面机器 人。其优点是可以自由地实现三维 空间的各种姿势，可以生成各种复 杂形状的轨迹。相对机器人的安装 面积。其动作范围很宽。缺点是结 构刚度较低，动作的绝对位置精度 磨较低。它广泛应用于代替人完成 4垂直多 节机器
4 是一种典型的柱面坐标机器人。 （3）球面坐标机器人。如图 7－3 所示，其空间位置分别由旋转、摆动和平移 3 个自由 度确定，动作空间形成球面的一部分。其机械手能够作前后伸缩移动、在垂直平面上摆动以 及绕底座在水平面上转动。著名的 Unimate 就是这种类型的机器人。其特点是结构紧凑，所 占空间体积小于直角坐标和柱面坐标机器人，但仍大于多关节型机器人。 （4）多关节型机器人。由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑、工作 空间大、动作最接近人的动作，对喷漆、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范 围越来越广。不少著名的机器人都采用了这种型式，其摆动方向主要有铅垂方向和水平方向 两种，因此这类机器人又可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。如美国 Unimation 公司 20 世纪 70 年代末推出的机器人 PUMA（见图 7－4）就是一种垂直多关节机器人，而 日本山梨大学研制的机器人 SCARA（见图 7－5）则是一种典型的水平多关节机器人。 垂直多关节机器人模拟了人类的手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴（相当于大臂旋 转的肩部旋转轴）带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等构成。手腕通常由 2～ 3 个自由度构成。其动作空间近似一 个球体，所以也称多关节球面机器 人。其优点是可以自由地实现三维 空间的各种姿势，可以生成各种复 杂形状的轨迹。相对机器人的安装 面积．其动作范围很宽。缺点是结 构刚度较低，动作的绝对位置精度 磨较低。它广泛应用于代替人完成 图 7－4 垂直多关节机器人 图 7－3 球面坐标机器人 图 7－2 柱面坐标机器人
装配作业、货物搬运、电弧焊接 喷涂、点焊接等作业场合. 水平多关节机器人在结构上具 有串联配置的二个能够在水平面内 旋转的手臂，其自由度可以根据用 途选择2一4个，动作空间为一圆柱 体。水平多关节机器人的优点是在 垂直方向上的刚性好，能方便地实 图7一5水平多关节机器人 现二维平面上的动作，在装配作业 中得到普遍应用。 3.按照机器人的用途分 机器人首先在制造业大规模应用，所以，机器人曾被简单地分为两类，即用于汽车等制 造业的机器人称为工业机器人，其他的机器人称为特种机器人。随若机器人应用的日益广泛， 这种分类显得过于粗糙。现在除工业领域之外，机器人技术已经广泛地应用于农业、建筑、 医疗、服务、娱乐，以及空间和水下探索等多种领域。 (1)工业机器人 工业机器依据具体应用的不同，通常又可以分成焊接机器人、装配机器人、喷漆机器人、 码垛机器人、搬运机器人等多种类型。焊接机器人，包括点焊（电阻焊）和电弧焊机器人， 用途是实现自动的焊接作业。装配机器人，比较多地用于电子部件电器的装配。喷漆机器人 代替人进行喷漆作业。码垛、上下料、搬运机器人的功能则是根据一定的速度和精度要求， 将物品从一处运到另一处。在工业生产中应用机器人，可以方便迅速地改变作业内容或方式， 以满足生产要求的变化。比如，改变焊缝轨迹，改变喷漆位置，变更装配部件或位置等等。 随若对工业生产线柔性的要求越来越高，对各种机器人的需求也就越来越强烈。 (2)农业机器人 随着机器人技术的进步，以定型物、无机物为作业对象的工业机器人正在向更高层次的 以动、植物之类复杂作业对象为目标的农业机器人发展，农业机器人或机器人化的农业机械 的应用范围正在逐步扩大。农业机器人的应用不仅能够大大减轻以致代替的人们的生产劳 动、解决劳动力不足的问题，而且可以提高劳动生产率，改善农业的生产环境，防止农药、 化肥等对人体的伤害，提高作业质量。但由于农业机器人所面临的是非结构、不确定、不宜 预估的复杂环境和工作对象，所以与工业机器人相比，其研究开发的难度更大。农业机器人 的研究开发目前主要集中耕种、施肥、喷药、蔬菜嫁接、苗木株苗移栽、收获、灌溉、养殖 和各种辅助操作等方面。日本是机器人普及最广泛的国家，目前己经有数千台机器人应用于 农业领域。 (3)探索机器人 机器人除了在工农业上广泛应用之外，还越来越多地用于极限探索，即在恶劣或不适于
5 装配作业、货物搬运、电弧焊接、 喷涂、点焊接等作业场合． 水平多关节机器人在结构上具 有串联配置的二个能够在水平面内 旋转的手臂，其自由度可以根据用 途选择 2～4 个，动作空间为一圆柱 体。水平多关节机器人的优点是在 垂直方向上的刚性好，能方便地实 现二维平面上的动作，在装配作业 中得到普遍应用。 3．按照机器人的用途分 机器人首先在制造业大规模应用，所以，机器人曾被简单地分为两类，即用于汽车等制 造业的机器人称为工业机器人，其他的机器人称为特种机器人。随着机器人应用的日益广泛， 这种分类显得过于粗糙。现在除工业领域之外，机器人技术已经广泛地应用于农业、建筑、 医疗、服务、娱乐，以及空间和水下探索等多种领域。 （1）工业机器人 工业机器依据具体应用的不同，通常又可以分成焊接机器人、装配机器人、喷漆机器人、 码垛机器人、搬运机器人等多种类型。焊接机器人，包括点焊（电阻焊）和电弧焊机器人， 用途是实现自动的焊接作业。装配机器人，比较多地用于电子部件电器的装配。喷漆机器人， 代替人进行喷漆作业。码垛、上下料、搬运机器人的功能则是根据一定的速度和精度要求， 将物品从一处运到另一处。在工业生产中应用机器人，可以方便迅速地改变作业内容或方式， 以满足生产要求的变化。比如，改变焊缝轨迹，改变喷漆位置，变更装配部件或位置等等。 随着对工业生产线柔性的要求越来越高，对各种机器人的需求也就越来越强烈。 （2）农业机器人 随着机器人技术的进步，以定型物、无机物为作业对象的工业机器人正在向更高层次的 以动、植物之类复杂作业对象为目标的农业机器人发展，农业机器人或机器人化的农业机械 的应用范围正在逐步扩大。农业机器人的应用不仅能够大大减轻以致代替的人们的生产劳 动、解决劳动力不足的问题，而且可以提高劳动生产率，改善农业的生产环境，防止农药、 化肥等对人体的伤害，提高作业质量。但由于农业机器人所面临的是非结构、不确定、不宜 预估的复杂环境和工作对象，所以与工业机器人相比，其研究开发的难度更大。农业机器人 的研究开发目前主要集中耕种、施肥、喷药、蔬菜嫁接、苗木株苗移栽、收获、灌溉、养殖 和各种辅助操作等方面。日本是机器人普及最广泛的国家，目前已经有数千台机器人应用于 农业领域。 （3）探索机器人 机器人除了在工农业上广泛应用之外，还越来越多地用于极限探索，即在恶劣或不适于 图 7－5 水平多关节机器人
人类工作的环境中执行任务。例如，在水下（海洋、太空以及在放射性（有毒或高温等环境 中进行作业。人类借助潜水器具潜人到深海之中探秘，己有很长的历史。然而，由于危险很 大、费用极高，所以水下机器人就成了代替人在这一危险的环境中工作的最佳工具。空间机 器人是指在大气层内和大气层外从事各种作业的机器人，包括在内层空间飞行并进行观测 可完成多种作业的飞行机器人，到外层空间其他星球上进行探测作业的星球探测机器人和在 各种航天器里使用的机器人。 (4)服务机器人 机器人技术不仅在工农业生产、科学探索中得到了广泛应用，也逐渐渗透到人们的日常 生活领域，服务机器人就是这类机器人的一个总称。尽管服务机器人的起步较晚，但应用前 景十分广泛，目前主要应用在清洁、护理、执勤、数援、娱乐、和代替人对设备维护保养等 场合。国际机器人联合会给服务机器人的一个初步定义是，一种以自主或半自主方式运行， 能为人类的生活、康复提供服务的机器人，或者是能对设备运行进行维护的一类机器人。 四、机器人技术的进展 国际上第一台工业机器人产品诞生于20世纪60年代，当时其作业能力仅限于上、下料 这类简单的工作。此后机器人进人了一个缓慢的发展期，直到进人20世纪80年代，机器人 产业才得到了巨大的发展，成为机器人发展的一个里程碑，这一时代被称为“机器人元年”。 为了满足汽车行业蓬勃发展的需要，这个时期开发出的点焊机器人、弧焊机器人、喷涂机器 人以及搬运机器人等四大类型的工业机器人系列产品已经成熟，并形成产业化规模，有利地 推动了制造业的发展。为进一步提高产品质量和市场竞争能力，装配机器人及柔性装配线又 相继开发成功。 20世纪90年代以来，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等快速发展，工业机器 人技术也得到了飞速发展。现在工业机器人已发展成为一个庞大的家族，并与数控(NC)、 可编程、控制器(PLC)一起成为工业自动化的三大技术支柱和基本手段，广泛应用于制造 业的各个领域之中。工业机器人技术从机械本体、控制系统、传感系通行统，到可靠性、网 络通信功能的拓展等方面都取得了突破性的进展。机械本体方面，通过有限元分析、模态分 析及仿真设计等现代设计方法的运用，机器人操作机已实现了优化设计。以德国KUKA公 司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工 作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的V减速 器及交流伺服电机，使机器人操作机几平成为免维护系统。控制系统方面，性能进一步提高， 己由过去控制标准的6轴机器人发展到现在能够控制21轴甚至27轴，并且实现了软件伺服 和全数字控制。传感系统方面，激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中己得到 成功应用，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等， 大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。日本KAWASAKI、YASKAWA、FANUC 和瑞典ABB、德国KUKA、REIS等公司皆推出了此类产品。网络通信功能的拓展，日本 YASKAWA和德国KUKA公司的最新机器人控制器已实现了与Canbus、Profibus总线及一 6
6 人类工作的环境中执行任务。例如，在水下（海洋）、太空以及在放射性(有毒或高温等环境 中进行作业。人类借助潜水器具潜人到深海之中探秘，已有很长的历史。然而，由于危险很 大、费用极高，所以水下机器人就成了代替人在这一危险的环境中工作的最佳工具。空间机 器人是指在大气层内和大气层外从事各种作业的机器人，包括在内层空间飞行并进行观测、 可完成多种作业的飞行机器人，到外层空间其他星球上进行探测作业的星球探测机器人和在 各种航天器里使用的机器人。 （4）服务机器人 机器人技术不仅在工农业生产、科学探索中得到了广泛应用，也逐渐渗透到人们的日常 生活领域，服务机器人就是这类机器人的一个总称。尽管服务机器人的起步较晚，但应用前 景十分广泛，目前主要应用在清洁、护理、执勤、救援、娱乐、和代替人对设备维护保养等 场合。国际机器人联合会给服务机器人的一个初步定义是，一种以自主或半自主方式运行， 能为人类的生活、康复提供服务的机器人，或者是能对设备运行进行维护的一类机器人。 四、机器人技术的进展 国际上第一台工业机器人产品诞生于 20 世纪 60 年代，当时其作业能力仅限于上、下料 这类简单的工作。此后机器人进人了一个缓慢的发展期，直到进人 20 世纪 80 年代，机器人 产业才得到了巨大的发展，成为机器人发展的一个里程碑，这一时代被称为“机器人元年”。 为了满足汽车行业蓬勃发展的需要，这个时期开发出的点焊机器人、弧焊机器人、喷涂机器 人以及搬运机器人等四大类型的工业机器人系列产品已经成熟，并形成产业化规模，有利地 推动了制造业的发展。为进一步提高产品质量和市场竞争能力，装配机器人及柔性装配线又 相继开发成功。 20 世纪 90 年代以来，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等快速发展，工业机器 人技术也得到了飞速发展。现在工业机器人已发展成为一个庞大的家族，并与数控（NC）、 可编程、控制器（PLC）一起成为工业自动化的三大技术支柱和基本手段，广泛应用于制造 业的各个领域之中。工业机器人技术从机械本体、控制系统、传感系通行统，到可靠性、网 络通信功能的拓展等方面都取得了突破性的进展。机械本体方面，通过有限元分析、模态分 析及仿真设计等现代设计方法的运用，机器人操作机已实现了优化设计。以德国 KUKA 公 司为代表的机器人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工 作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能。此外采用先进的 RV 减速 器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。控制系统方面，性能进一步提高， 已由过去控制标准的 6 轴机器人发展到现在能够控制 21 轴甚至 27 轴，并且实现了软件伺服 和全数字控制。传感系统方面，激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中已得到 成功应用，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等， 大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。日本 KAWASAKI、YASKAWA、FANUC 和瑞典 ABB、德国 KUKA、REIS 等公司皆推出了此类产品。网络通信功能的拓展，日本 YASKAWA 和德国 KUKA 公司的最新机器人控制器已实现了与 Canbus、Profibus 总线及一
些网络的联接，使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步，也使机器人由过主 的专用设备向标准化设备发展。另外，由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用， 使机器人系统的可靠性有了很大提高。 除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的机器人系统也有了长足的进 展。农业生产环境的的复杂性和作业对象特殊性使得农业机器人研究难度更大，农业机器人 的应用尚未达到商品化阶段，但农业机器人技术的研究已经在土地耕作、蔬莱嫁接、作物移 栽、农药喷酒、作物收获、果蔬采摘等生产环节取得了一些突破性进展。例如，日本的耕作 拖拉机自动行走系统、联合收割机自动驾驶技术，无人驾驶农药喷洒机，英国的葡萄枝修剪 机器人、蓉菇采摘机器人和VMS挤牛奶机器人，我国的农业机器人自动引导行走系统、蔬 菜嫁接机器人，法国的水果采摘机器人，以及荷兰开发的挤奶机器人等。 机器人技术用于海洋开发，特别是深海资源的开发，一直是的许多国家积极关注的目标。 法国、美国、俄罗斯、日本、加拿大等国从20世纪70年代开始先后研制了几百台不同结构 形式和性能指标的水下机器人。法国的EPAVLARD、美国的AUSS、俄罗斯的MT88等水 下机器人己用于海洋石油开采、海底勘查、救捞作业、管道敷设和检查、电缆敷设和维护、 以及大坝检查等方面。我国在90年代中期研制的“CR-01”水下机器人在太平洋深海试验 成功，海深达6000m以上，使我国在深海探测和探索方面跃居世界先进水平。 近年来随着各种智能能机器人的研究与发展，能在字宙空间作业的所谓空间机器人就成 为新的研究领域，并已成为空间开发的重要组成部分。美、俄、加拿大等国已研制出各种空 间机器人，如美国NASA的空间机器人Sojanor等Sojanor是一辆自主移动车，重量为1l.5kg, 尺寸630-48mm,有6个车轮，它在火星上的成功应用，引起了全球的广泛关注。 服务机器人是近年来发展很快的一个领域，己成功地应用于医疗、家用、娱乐等人类生 活的方方面面。作为服务机器人的一个重要分支，医用机器人的主要运用在护理、康复、辅 助诊断和外科手术等场合。1998年5月德、法两国医生成功利用机器人完成了一例心脏瓣 膜修复手术，包括对病人心脏膜的修整和再造。这次手术中使用的是美国直觉外科研究所 研制的医用遥控机器人系统。1998年6月，机器人又完成了首例闭胸冠状动脉搭桥手术。 机器人技术与外科技术的结合，为病人带来福音。 可以预见，在21世纪各种先进的机器人系统将会进入人类生产、生活的各个领域，成 为人类良好的助手和亲密的伙伴。 五、本章的主要内容 机器人是典型的机电一体化设备，作为机电一体化技术的综合应用章节，本章选取现代 机器人中应用最广、最具代表性和通用性的关节型机器人作为讲解对象，主要介绍机器人的 机械结构、运动学、动力学分析、控制系统以及典型应用等内容
7 些网络的联接，使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步，也使机器人由过去 的专用设备向标准化设备发展。另外，由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用， 使机器人系统的可靠性有了很大提高。 除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的机器人系统也有了长足的进 展。农业生产环境的的复杂性和作业对象特殊性使得农业机器人研究难度更大，农业机器人 的应用尚未达到商品化阶段，但农业机器人技术的研究已经在土地耕作、蔬菜嫁接、作物移 栽、农药喷洒、作物收获、果蔬采摘等生产环节取得了一些突破性进展。例如，日本的耕作 拖拉机自动行走系统、联合收割机自动驾驶技术、无人驾驶农药喷洒机，英国的葡萄枝修剪 机器人、蘑菇采摘机器人和ＶＭＳ挤牛奶机器人，我国的农业机器人自动引导行走系统、蔬 菜嫁接机器人，法国的水果采摘机器人，以及荷兰开发的挤奶机器人等。 机器人技术用于海洋开发，特别是深海资源的开发，一直是的许多国家积极关注的目标。 法国、美国、俄罗斯、日本、加拿大等国从 20 世纪 70 年代开始先后研制了几百台不同结构 形式和性能指标的水下机器人。法国的 EPAVLARD、美国的 AUSS、俄罗斯的 MT-88 等水 下机器人已用于海洋石油开采、海底勘查、救捞作业、管道敷设和检查、电缆敷设和维护、 以及大坝检查等方面。我国在 90 年代中期研制的“CR-01”水下机器人在太平洋深海试验 成功，海深达 6000m 以上，使我国在深海探测和探索方面跃居世界先进水平。 近年来随着各种智能能机器人的研究与发展，能在宇宙空间作业的所谓空间机器人就成 为新的研究领域，并已成为空间开发的重要组成部分。美、俄、加拿大等国已研制出各种空 间机器人，如美国NASA的空间机器人Sojanor 等。Sojanor 是一辆自主移动车，重量为11.5kg， 尺寸 630~48mm，有 6 个车轮，它在火星上的成功应用，引起了全球的广泛关注。 服务机器人是近年来发展很快的一个领域，已成功地应用于医疗、家用、娱乐等人类生 活的方方面面。作为服务机器人的一个重要分支，医用机器人的主要运用在护理、康复、辅 助诊断和外科手术等场合。1998 年 5 月德、法两国医生成功利用机器人完成了一例心脏瓣 膜修复手术，包括对病人心脏瓣膜的修整和再造。这次手术中使用的是美国直觉外科研究所 研制的医用遥控机器人系统。1998 年 6 月，机器人又完成了首例闭胸冠状动脉搭桥手术。 机器人技术与外科技术的结合，为病人带来福音。 可以预见，在 21 世纪各种先进的机器人系统将会进入人类生产、生活的各个领域，成 为人类良好的助手和亲密的伙伴。 五、本章的主要内容 机器人是典型的机电一体化设备，作为机电一体化技术的综合应用章节，本章选取现代 机器人中应用最广、最具代表性和通用性的关节型机器人作为讲解对象，主要介绍机器人的 机械结构、运动学、动力学分析、控制系统以及典型应用等内容