第八章平面连杆机构及其设计 本章教学客 本章教学要求 >连杆机构及其特点 ◆了解平面连杆机构的组成及 平面连杆机构的类型及应用 其主要优缺点; 平面连杆机构的基本知识 ◆了解平面连杆机构的基本形 平面四杆机构的设计 式及其演化和应用; 重点: ◆明确四杆机构曲柄存在条件 1.曲柄存在条件、传动角、死点、 和机构急回运动及行程速比系 急回运动、行程速比系数; 数等概念; 2.平面四杆机构设计的一些基本 ◆对传动角、死点、运动连续 方法。 性等有明确的概念; 难点: ◆了解平面四杆机构设计的基 平面四杆机构最小传动角的确定; 本问题,掌握根据具体设计条 2.平面铰链四杆机构运动连续性的判断;件和实际需要设计平面四杆机 3.根据已知条件设计平面四杆机构。 构的方法
➢连杆机构及其特点 ➢平面连杆机构的类型及应用 ➢平面连杆机构的基本知识 ➢平面四杆机构的设计 本章教学内容 本章教学要求 ◆了解平面连杆机构的组成及 其主要优缺点; ◆了解平面连杆机构的基本形 式及其演化和应用； ◆明确四杆机构曲柄存在条件 和机构急回运动及行程速比系 数等概念； ◆ 对传动角、死点、运动连续 性等有明确的概念； ◆了解平面四杆机构设计的基 本问题，掌握根据具体设计条 件和实际需要设计平面四杆机 构的方法。 重点： 1. 曲柄存在条件、传动角、死点、 急回运动、行程速比系数； 2. 平面四杆机构设计的一些基本 方法。 难点： 1. 平面四杆机构最小传动角的确定； 2. 平面铰链四杆机构运动连续性的判断； 3. 根据已知条件设计平面四杆机构。 第八章 平面连杆机构及其设计
s8-1连杆机构及其传动特点 连杆机构 连杄机枸由若干个拘件遁过低副连接而组成,又称为低副机构。 共同特点—原动件通过 不与机架相连的中间构件 传递到从动件上。 不与机架相连的中间构件 连杆( Linkage) 具有连杆的机构—连杆机构 连杆机构根据各构件间的相对运动「空间连杆机构 是平面还是空间运动分为 平面连杆机构
§8-1 连杆机构及其传动特点 一. 连杆机构 共同特点——原动件通过 不与机架相连的中间构件 传递到从动件上。 连杆机构由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。 不与机架相连的中间构件 ——连杆（Linkage） 具有连杆的机构——连杆机构 连杆机构根据各构件间的相对运动 是平面还是空间运动分为 空间连杆机构 平面连杆机构
A D A 6) c)
连杆机构的特点 优点 ①连杆机构为低副机构,运动副为面接触,压强小,承载能力 大,耐冲击; ②运动副元素的几何形状多为平面或圆柱面,便于加工制造 在原动件运动规律不变情况下,通过改变各构件的相对长度 可以使从动件得到不同的运动规律; ④可以连杄曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求 缺点 ①由于运动积累误差较大,因而影响传动精度; ②由于惯性力不好平衡而不适于高速传动; ③设计方法比较复杂
优点： ①连杆机构为低副机构，运动副为面接触，压强小，承载能力 大，耐冲击； ② 运动副元素的几何形状多为平面或圆柱面，便于加工制造； ③在原动件运动规律不变情况下，通过改变各构件的相对长度 可以使从动件得到不同的运动规律； ④可以连杆曲线可以满足不同运动轨迹的设计要求。 缺点： ①由于运动积累误差较大，因而影响传动精度； ②由于惯性力不好平衡而不适于高速传动； ③设计方法比较复杂。 二、连杆机构的特点
§82平面四杆机构的类型和应用 >四杆机构各部分的名称: 构件 转动副 机架 连架杆 连杆 周转副 摆转副 曲柄 摇杆 整周 往复 回转 摆动 相对整周 往复平面 固定回转 摆动运动 3 机构命名:原动件名十输出构件名 B (也可以几何特点命名) A D
§8-2 平面四杆机构的类型和应用 ➢四杆机构各部分的名称： 构件 机架 相对 固定 连架杆 曲柄 摇杆 整周 回转 往复 摆动 连杆 平面 运动 转动副 整周 回转 往复 摆动 周转副 摆转副 ➢机构命名：原动件名 + 输出构件名 （也可以几何特点命名）
全转动副四杆机构(铰链四杆机构)—基本型式 1.曲柄摇杆机构( Crank- Rocker mechanis) 铰链四杆机构中,若其两个连架杆一为曲柄,一为摇杆, 则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。 B A mmmm D 功能:连续转动 往复摆动
一、全转动副四杆机构（铰链四杆机构）——基本型式 1. 曲柄摇杆机构 (Crank-Rocker Mechanism) 铰链四杆机构中，若其两个连架杆一为曲柄，一为摇杆， 则此四杆机构称为曲柄摇杆机构。 功能： 连续转动 往复摆动 A B C D 3 2 1 4
应用实例: 香达天线俯仰机构 机起落架机拘缝纫机脚踏板机构 抽油机机构
应用实例： 飞机起落架机构缝纫机脚踏板机构 雷达天线俯仰机构 抽油机机构
应用实例: 搅拌机构 碎石机 拉胶片机构 剪板机
应用实例： 搅拌机构 拉胶片机构 剪板机 碎石机
2.双曲柄机构(D。uble- Crank mechanism) —两个连架杄都是曲柄的铰链四杆机构 C 特例:若机构中相对两杆平行且相等, 则成为平面四边形机构。 B 平行四边 连杆机构 形机构特 双曲柄机构 性 ▲两曲柄 同速同向 转动 ▲连杆作 平动 功能:连续转动连续转动
2. 双曲柄机构 (Double-Crank Mechanism) ——两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构 A B C D 3 2 1 4 功能： 连续转动 连续转动 平行四边 形机构特 性： ▲两曲柄 同速同向 转动 ▲连杆作 平动 特例：若机构中相对两杆平行且相等， 则成为平面四边形机构
应用实例: 惯陛初的 E 7777 B 牢军轮联动视的
应用实例： 惯性筛机构 机车车轮联动机构
