62工业机器人 工业机器人的概念 1.机械手 机械手是一种模仿人手和人臂的某些动作功能,以固 定的动作顺序和行程来抓取和搬运物件或操持工具的自动 操作装置。 机械手常用于自动生产线上装卸和传送工件,加工中 上更换刀具等。 2.工业机器人 工业机器人是一种能自动检测、可重复编程、多功能、 多自由度的操作机,能搬运物件或操持工具完成多种作业。 工业机器人常用于机械制造中运送和装卸工件,完成 装配、焊接、浇注、喷涂等工作 重庆大学清华大学华南理工大学 高等教育出版社
6.2 工业机器人 一、工业机器人的概念 1．机械手 机械手是一种模仿人手和人臂的某些动作功能，以固 定的动作顺序和行程来抓取和搬运物件或操持工具的自动 操作装置。 机械手常用于自动生产线上装卸和传送工件，加工中 心上更换刀具等。 2．工业机器人 工业机器人是一种能自动检测、可重复编程、多功能、 多自由度的操作机，能搬运物件或操持工具完成多种作业。 工业机器人常用于机械制造中运送和装卸工件，完成 装配、焊接、浇注、喷涂等工作
二、工业机器人组成及运动功能 1.机器人的组成 ①执行机构:机身、手臂、手腕、行走机构、末端执行 ②驱动系统步进电机或伺服电机、机械传动或液压传一 动系统; ③控制系统:计算机、传感器、检测元件、信号处理电 路、操纵台等; 重庆大学清华大学华南理工大学 高等教育出版社
二、工业机器人组成及运动功能 1．机器人的组成 ① 执行机构:机身、手臂、手腕、行走机构、末端执行 器; ② 驱动系统:步进电机或伺服电机、机械传动或液压传 动系统; ③ 控制系统:计算机、传感器、检测元件、信号处理电 路、操纵台等;
2.机器人运动形式 ①直角坐标式 Qm070. mpg ②圆柱坐标式 ② 工业机器人 ③球坐标式 ④多关节式 a)直角坐标式 b)圆柱坐标式c)球坐标式 d)多关节式 机器人的运动形式 重庆大学清华大学华南理工大学高等教育出版社
2. 机器人运动形式 ① 直角坐标式 ② 圆柱坐标式 ③ 球坐标式 ④ 多关节式
3.机器人运动功能 ①点位控制型:用于搬运和装卸物件,点焊及具有固定位 置零件的装配工作。 ②连续轨迹控制型:主要用于电弧焊和喷涂等 4.机器人程序输入方式 示教输入 穿孔带输入 穿孔卡输入 编程输入 磁带输入 键盘输入 重庆大学清华大学华南理工大学 高等教育出版社
3．机器人运动功能 ① 点位控制型：用于搬运和装卸物件，点焊及具有固定位 置零件的装配工作。 ② 连续轨迹控制型：主要用于电弧焊和喷涂等. 键盘输入 磁带输入 穿孔卡输入 穿孔带输入 编程输入 示教输入 4．机器人程序输入方式
工业机器人智能传感器 1.接近觉传感器 接近觉传感器能使机器人手爪感知与物体的接近程 度,当近到一定距离时能使高速搜索物体的手爪向控制 系统发出减速信号,以减少手爪和物体的冲击。 接近觉传感器有光学、超声波和电磁等几种,一般 装在手爪上。 外壳 红外发光二极管 物体 光电晶体管 光学接近觉传感器 重庆大学清华大学华南理工大学 高等教育出版社
三、工业机器人智能传感器 1．接近觉传感器 接近觉传感器能使机器人手爪感知与物体的接近程 度，当近到一定距离时能使高速搜索物体的手爪向控制 系统发出减速信号，以减少手爪和物体的冲击。 接近觉传感器有光学、超声波和电磁等几种，一般 装在手爪上
2.触觉传感器 触觉传感器能使手爪感知与物体已经接触,产生接触 信号,使手爪不再继续收拢,以免损坏物体 触觉传感器有微动开关、压电材料和压电元件等几种。 3.滑觉传感器 滑觉传感器能使手爪与物体产生滑动时,产生滑动信 号,由控制系统进行夹紧力自适应调整 滑觉传感器可用图示的结构,也可用压力传感器代用。 物体 保护层 保护层 凸点 物体 外壳 外壳 凸点 压电材料 压电材料 区橡胶底是 橡胶底层 触觉传感器 滑觉传感器 重庆大学清华大学华南理工大学 高等教育出版社
2．触觉传感器 触觉传感器能使手爪感知与物体已经接触，产生接触 信号，使手爪不再继续收拢，以免损坏物体。 触觉传感器有微动开关、压电材料和压电元件等几种。 滑觉传感器能使手爪与物体产生滑动时，产生滑动信 号，由控制系统进行夹紧力自适应调整。 滑觉传感器可用图示的结构，也可用压力传感器代用。 3．滑觉传感器
4.视觉传感器 目前主要利用电视摄像机及处理影像数据的计算机作 为机器人的视觉系统。 在无光之处不能使用一般电视摄像机,可用触压式传 感器来识别物体的形状和大小。 5.听觉传感器 听觉传感器的语言 识别系统用来接收和分感 物体 析输入的语音,与储存 弹性介质 的各种语言文字进行比 压电元件 较,当输入的字句与内 存的字句符合时,机器 人即进行与该字句相应 触压式传感器 的某种动作。 重庆大学清华大学华南理工大学 高等教育出版社
4．视觉传感器 目前主要利用电视摄像机及处理影像数据的计算机作 为机器人的视觉系统。 在无光之处不能使用一般电视摄像机，可用触压式传 感器来识别物体的形状和大小。 听觉传感器的语言 识别系统用来接收和分 析输入的语音，与储存 的各种语言文字进行比 较，当输入的字句与内 存的字句符合时，机器 人即进行与该字句相应 的某种动作。 5．听觉传感器