第一章平面机构的结构分析
平面机构的结构分析 第一章
主要内容：平面机构运动简图的绘制2平面机构自由度的计算及机构具有确定运动的条件3）机构的组成原理及结构分析
主要内容： １）平面机构运动简图的绘制 ２）平面机构自由度的计算及 机构具有确定运动的条件 ３）机构的组成原理及结构分 析
81-1.研究机构结构的目的1探讨机构运动的可能性及其具有确定运动的条件2)将各种机构按结构加以分类。并按分类建立运动分析和动力分析的一般方法3)）了解机构的组成原理4)绘制机构运动简图
§ 1-1. 研究机构结构的目的 • 1) 探讨机构运动的可能性及其具有 确定运动的条件 • 2) 将各种机构按结构加以分类，并 按分类建立运动分析和动力分析的 一般方法 • 3) 了解机构的组成原理 • 4) 绘制机构运动简图
81-2.运动副、运动链和机构运动副运动副：两构件直接接触形成的可动联接例如：轴与轴承、滑块与导轨、两轮齿啮合
§ 1-2. 运动副、运动链和机构 • 一、运动副 • 运动副：两构件直接接触形成的可动联接 • 例如：轴与轴承、滑块与导轨、两轮齿啮合
运动副的分类：运动副归为两类：根据运动副的接触形式，低副：面接触的运动副。移动副如转动副、2)高副：点或线接触的运动副。如齿轮副凸轮副。r(b)(a)
运动副的分类： 1）低副：面接触的运动副。如转动副、移动副。 2）高副：点或线接触的运动副。如齿轮副、 凸轮副。 根据运动副的接触形式，运动副归为两类:
也可将运动副分为平面运动副和空间运动副。1)平面运动副：组成运动副两构件间作相对平面运动。如转动副、移动副、凸轮副、齿轮副。2）空间运动副：组成运动副两构件间作相对空间运动。如螺旋副。球面副
也可将运动副分为平面运动副和空间运 动副。 1）平面运动副：组成运动副两构件间 作相对平面运动，如转动副、移动副、 凸轮副、齿轮副。 2）空间运动副：组成运动副两构件间 作相对空间运动。如螺旋副，球面副
自由度：构件所具有的独立运动的数目约束：对独立运动所加的限制
自由度：构件所具有的独立运动的 数目 约束：对独立运动所加的限制
运动副的约束特点：·具有两个约束而相对自由度等于一的平面运动副：转动副和移动副·具有一个约束而相对自由度等于二的运动副：高副·约束一个相对转动而保留两个相对移动的运动副是不可能存在的
运动副的约束特点： • 具有两个约束而相对自由度等于一 的平面运动副：转动副和移动副。 • 具有一个约束而相对自由度等于二 的运动副：高副 • 约束一个相对转动而保留两个相对 移动的运动副是不可能存在的
二、运动链运动链：两个以上构件以运动副联接而成的系统。闭链：组成运动链的每个构件至少包括两个运动副元素。该运动链为封闭系统。开链：运动链中有的构件只包含一个运动副元素
二、运动链 • 运动链：两个以上构件以运动副联 接而成的系统。 • 闭链：组成运动链的每个构件至少 包括两个运动副元素。该运动链为 封闭系统。 • 开链：运动链中有的构件只包含一 个运动副元素
三、机构·从运动链的角度。机构需具有下列特点：:1)运动链中有机架: 2)各构件间有确定的运动
三、机构 • 从运动链的角度，机构需具有下列 特点: • 1) 运动链中有机架 • 2) 各构件间有确定的运动