第一章平面机构的结构分析
平面机构的结构分析 第一章
主要内容：平面机构运动简图的绘制二平面机构自由度的计算及机构具有确定运动的条件三、机构的组成原理及结构分析
主要内容： 一、平面机构运动简图的绘制 二、平面机构自由度的计算及机 构具有确定运动的条件 三、机构的组成原理及结构分析
81-1.研究机构结构的目的探讨机构运动的可能性及其具有确定运动的条件二将各种机构按结构加以分类并按分类建立运动分析和动力分析的一般方法·三、了解机构的组成原理·四、绘制机构运动简图
§ 1-1. 研究机构结构的目的 • 一、探讨机构运动的可能性及其具 有确定运动的条件 • 二、将各种机构按结构加以分类， 并按分类建立运动分析和动力分析 的一般方法 • 三、了解机构的组成原理 • 四、 绘制机构运动简图
81-2.运动副、运动链和机构一、运动副运动副：两构件直接接触形成的可动联接运动副1运动副2运动副3·运动副元素：参与接触而构成运动副的点、线、面
§ 1-2. 运动副、运动链和机构 • 一、运动副 • 运动副：两构件直接接触形成的可 动联接运动副1 运动副2 运动副3 • 运动副元素：参与接触而构成运动 副的点、线、面
1.运动副的分类：根据运动副的接触形式，运动副归为两类：1低副：面接触的运动副。如转动副移动副2）高副：点或线接触的运动副。如齿轮副凸轮副。(b)(a)
1. 运动副的分类： 1) 低副：面接触的运动副。如转动副、移动副。 2) 高副：点或线接触的运动副。如齿轮副、 凸轮副。 根据运动副的接触形式，运动副归为两类:
也可将运动副分为平面运动副和空间运动副。1）平面运动副：组成运动副两构件间作相对平面运动，如转动副、移动副、凸轮副、齿轮副。2）空间运动副：组成运动副两构件间作相对空间运动。如螺旋副，球面副
也可将运动副分为平面运动副和空间运 动副。 1) 平面运动副：组成运动副两构件间作 相对平面运动，如转动副、移动副、凸 轮副、齿轮副。 2) 空间运动副：组成运动副两构件间作 相对空间运动。如螺旋副，球面副
自由度：构件所具有的独立运动的数目约束：对独立运动所加的限制X
自由度：构件所具有的独立运动的 数目 约束：对独立运动所加的限制 A X Y O
2.平面运动副的约束特点：具有两个约束而相对自由度等于一的平面运动副：转动副和移动副。具有一个约束而相对自由度等于二的运动副：高副约束一个相对转动而保留两个相对移动的运动副是不可能存在的
2. 平面运动副的约束特点： • 具有两个约束而相对自由度等于一 的平面运动副：转动副和移动副。 • 具有一个约束而相对自由度等于二 的运动副：高副 • 约束一个相对转动而保留两个相对 移动的运动副是不可能存在的
二、运动链运动链：两个以上构件以运动副联接而成的系统。闭链：组成运动链的每个构件至少包两个运动副元素。该运动链为封闭系统。开链：运动链中有的构件只包含个运动副元素。5闭链开链
二、运动链 • 运动链：两个以上构件以运动副联 接而成的系统。 • 闭链：组成运动链的每个构件至少 包括两个运动副元素。该运动链为 封闭系统。 • 开链：运动链中有的构件只包含一 个运动副元素
三、机构从运动链的角度。机构需具有下列特点：1.运动链中有机架2，各构件间有确定的运动3.传递运动和力
三、机构 • 从运动链的角度，机构需具有下列 特点: • 1. 运动链中有机架 • 2. 各构件间有确定的运动 • 3. 传递运动和力