第三章平面连杆机构及其设计主要内容·1平面连杆机构的基本形式及演化·2 曲柄存在的条件(整转副存在的充要条件）·3平面四杆机构的主要工作特性·4机构设计
第三章 平面连杆机构及其设计 • 主要内容 • 1 平面连杆机构的基本形式及演化 • 2 曲柄存在的条件(整转副存在的充 要条件） • 3平面四杆机构的主要工作特性 • 4 机构设计
8 3-1 平面连杆机构的特点及其设计的基本问题
§ 3-1 平面连杆机构的特点及其 设计的基本问题
连杆机构若干个构件全用低副联接而成的机构。也(连称之为低副机构杆机构）（连杆机构的分类二、1、根据构件之间的相对运动分为:平面连杆机构。空间连杆机构。2、根据机构中构件数目分为：四杆机构、五杆机构、六杆机构等
二、连杆机构的分类 1、根据构件之间的相对运动分为： 平面连杆机构，空间连杆机构。 2、根据机构中构件数目分为： 四杆机构、五杆机构、六杆机构等。 若干个构件全用低副 联接而成的机构，也 称之为低副机构（连 杆机构）。 一、 连杆机构
三、平面连杆机构的特点1)适用于传递较大的动力。常用于动力机械2）依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触。且易于制造。易于保证所要求的制造精度3）能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律，工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构不足之处：1)不宜于传递高速运动。2）只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹
三、平面连杆机构的特点 1）适用于传递较大的动力，常用于动力机械。 2）依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互 接触，且易于制造，易于保证所要求的制造精度 3）能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律，工程 上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构 不足之处： 1）不宜于传递高速运动。 2）只能近似实现给定的运动规律或运动轨 迹
平面连杆机构设计包括：选型和运动尺寸设计。本章主要是运动尺寸设计。运动尺寸设计分为以下三类：1实现构件给定位置2实现已知运动规律。3实现已知的运动轨迹设计方法主要是：图解法和解析法。此外还有图谱法和模型实验法
平面连杆机构设计包括：选型和运动尺寸 设计。本章主要是运动尺寸设计。 运动尺寸设计分为以下三类： 1)实现构件给定位置。 2)实现已知运动规律。 3)实现已知的运动轨迹。 设计方法主要是： 图解法和解析法，此外还有图谱法和模型 实验法
$ 3-2平面四杆机构的基本形式、及其演化铰链四杆机构连杆所有运动副均为2转动副的平面四连架杆3连架杆杆机构称为铰链1机架四杆机构4777与机架组成运动副的构件称为连架杆不与机架组成运动副的构件称为连杆若组成转动副的两构件能作整周相对转动，则该转动副称为整转副否则称为摆动副
§3-2 平面四杆机构的基本形式、及其演化 一、铰链四杆机构 与机架组成运动副的构件称为连架杆. 机架 连架杆 连架杆 连杆 4 1 2 3 不与机架组成运动副的构件称为连杆。 若组成转动副的两构件能作整周相对转动,则该 转动副称为整转副,否则称为摆动副. 所有运动副均为 转动副的平面四 杆机构称为铰链 四杆机构
曲柄：与机架组成转动副的连架杆。摇杆：与机架组成摆动副的连架杆1曲柄摇杆机构：两连架杆中。一个为曲柄，而另一个为摇杆。2)双曲柄机构两连架杆均为曲柄。3)双摇杆机构两连架杆均为摇杆
1）曲柄摇杆机构:两连架杆中，一个为曲柄， 而另一个为摇杆。 2）双曲柄机构 两连架杆均为曲柄。 3）双摇杆机构 两连架杆均为摇杆。 曲柄:与机架组成转动副的连架杆. 摇杆:与机架组成摆动副的连架杆
平面四杆机构的演变二：-1 转动副转化为移动副2R3B
3 2 1 D C B A 二 平面四杆机构的演变 1 转动副转化为移动副 3 2 1 D C B A
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