第二章平面机构的运动分析主要内容：速度瞬心法2图解法求解速度和加速度3解析法求位置、速度、加速度4)运动线图
第二章平面机构的运动分析 主要内容： 1）速度瞬心法 2）图解法求解速度和加速度 3) 解析法求位置、速度、加速度 4）运动线图
82-1研究机构运动分析的目的和方法1、目的：确定点的轨迹、位移、速度、加速度。2、方法：图解法、解析法和实验法速度瞬心法图解法：相对运动图解法
§2-1 研究机构运动分析的目的和 方法 1、目的：确定点的轨迹、位移、速度、加速度。 2、方法：图解法、解析法和实验法 图解法： 速度瞬心法 相对运动图解法
82-2速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用、速度瞬心法1 速度瞬心：两作相对运动的刚体，其相对速度为零的重合点。绝对瞬心：两刚体其一是固定的一2VA2AI相对瞬心：两刚体都是运动的VB2B!i构件和j构件瞬心的表示方法：Pij或Pji
§2-2 速度瞬心法及其在机构速度 分析上的应用 一、速度瞬心法 1 速度瞬心：两作相对运动的刚体，其相 对速度为零的重合点。 绝对瞬心：两刚体其一是固定的 相对瞬心：两刚体都是运动的 P12 1 2 A B i构件和j构件瞬心的表示方法：Pij或Pji
2瞬心的数目k(k -1)N=2k为构件数目
2 瞬心的数目 2 ( −1) = k k N k 为构件数目
3瞬心的求法1）根据瞬心定义直接求两构件的瞬心2121P1200P12
1 2 1 2 3 瞬心的求法 P12 1 2 P12∞ 1 2 P12 1) 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心 P12
2根据三心定理求两构件的瞬心三心定理任意三个构件有三个瞬心，这三个瞬心在同一直线上根据瞬心数目的计算公式可得瞬心数目：3VS2S1Vs3S1反证法：设P23不在P12P13的连0031线上，位于其他任一点S处3S则根据瞬心定义：Vs2=Vs3D设构件1在S处的重合点为S's2=Vs1+Vs2S1, Vs3= Vs1+Vs3S1则:Vs1+Vs2S1=Vs1+Vs3S1但由图可见Vs2S2P12S, Vs2s2所以,Vs2S1→+Vs2S1即Vs2+Vs2所以，这种假设是错误的
三心定理:任意三个构件有三个瞬心,这三个瞬心 在同一 直线上 2 ( −1) = k k N vS2S1 vS3S1 P12 P13 w21 w31 1 2 3 vS2=vS3 2) 根据三心定理求两构件的瞬心 根据瞬心数目的计算公式 可得瞬心数目:3 反证法:设P23不在P12P13的连 线上,位于其他任一点S处. 则根据瞬心定义: 设构件1在S处的重合点为S1 νS2 =νS1+νS2S1, νS3= νS1+νS3S1 则:νS1+νS2S1=νS1+νS3S1 所以,νS2S1≠νS2S1即νS2≠νS2 所以,这种假设是错误的. 但由图可见νS2S2 P12S, νS2S2 P ⊥ 12S ⊥ S
二、速度瞬心法的应用
二、速度瞬心法的应用
四杆机构的瞬心P244(4 -1)k(k -1)N=622Vp13=O/lp14P13= O3lp13P34P232Vp3PP,P34301I p13P34-03I p13P14P4P1302101PP1334P414
四杆机构的瞬心 P24 P13 vP3 P14 P12 P23 P34 6 2 4(4 1) 2 ( 1) = − = − = k k N vP13 =w1 lP14P13= w3 lP13P34 14 13 13 34 13 14 13 34 2 1 P P P P l l P P P P = = w w w1 w3 1 2 3 4
2曲柄滑块机构00P23P3400Vc=0,lAP13P13P12B2CA·P14?3
2 曲柄滑块机构 P14 P12 P13 P34∞ v C = w1 lAP13 ∞ P23 2 1 3 A B C 4
3滑动兼滚动的高副机构Vp32 = O,l p21P32 = O3l p31P32n2Ps,P0P31P32321PP03IP21P3232P32P3)
3 滑动兼滚动的高副机构 P21 P32 P31 A B 1 2 3 w2 w3 n n P32 2 P21P32 3 P31P32 v =w l =w l 21 32 31 32 21 32 31 32 3 2 P P P P l l P P P P = = w w