MITSUBISHI三菱通用交流伺服系统MELSERVO-J2-SUPER系列通用接口MR-J2S-A伺服放大器技术资料集IB人三菱电机株式会社
目录~1-121第一章功能和构成1.1概要1.2功能方框图1.3伺服电机标准规格.1.4功能列表-61.5型号名称的构成-61.6伺服电机和伺服放大器的配合.1.7各部分的名称.·1-101.8辅助设备的构成·2-1 ~ 2-4第二章安装·2-12.1环境条件.·2-22.2安装的方向与间距.·232.3防止异物进人..·2-32.4编码器电缆的强度·.3-1~3-58第三章信号和接线323.1标准接线举例··3-23.1.1位置控制模式·363.1.2速度控制模式-3-83.1.3转拒控制模式3-103.2伺服放大器内部接线图311.30信号...3-113.3.1接头和信号的排列，3143.3.2信号的说明..3233.4信号的详细说明·3233.4.1位置控制模式3-283.4.2速度控制模式3-303.4.3转拒控制模式.3333.4.4位置/速度控制切换模式：·3-353.4.5速度/转矩控制切换模式·3373.4.6转矩/位置控制切换模式·3383.5报警发生时的动作时序，.·3393..../0接口.....·3393.6.1公共线·3-403.6.2接口的详细说明…··3-453.7电源电路.....·3~453.7.1连接举例·3463.7.2端子说明·.·3463.7.3电源接通的顺序3-483.8伺服放大器和伺服电机的连接.3483.8.1接线上的注意事项3-493.8.2接线图·3-503.8.3输入输出端子.…·3-523.9带电磁制动器的伺服电机·
3.10接地·3-553.11伺服放大器端子(TE2)的接线：.··3-563.12使用3M接头的注意事项·.·3-57第四章运行4-1~4-84.1初次接通电源...414.2启动4-24.2.1控制模式的切换…4-24.2.2位置控制模式...·4-24.2.3速度控制模式...·4-44.2.4转矩控制模式·4-64.3多机通讯··4-7第五章参数51~5325.1参数列表….:5-15.1.1参数范围选择.5-15.1.2参数表...525.2详细说明.·....·5-265.2.1电子齿轮…....-5265.2.2模拟量输出·5305.2.3正转/反转行程末端动作时的停止方式5315.2.4报警履历的清除5-315.2.5位置斜坡功能5-32第六章显示和操作6-1~6-186.1显示流程·...616.2状态显示...·6-26.2.1显示举例·..·6-26.2.2状态显示列表...·6-36.2.3状态显示画面的改变···..·6-46.3诊断模式..**656.4报警模式.·6-76.5参数模式.·696.6外部1/0信号的显示..6-106.7信号强制输出（DO强制输出)..6-136.8试运行模式...6146.8.1模式切换?....·.146.8.2点动运行.....6-156.8.3定位运行+.·6-166.8.4无电机运行...·6-17第七章一般的增益调整71 ~ 7127.1调整方法和种类7-17.1.1单个伺服放大器的调整717.1.2用伺服设置软件进行调整727.2自动调整-377.2.1自动调整模式·73-2-
-47.2.2自动调整模式的运行7-57.2.3自动调整模式的步骤·767.2.4自动调整模式的响应速度设定··.7-77.3手动模式1（简易手动调整）.·7-77.3.1手动模式1的运行.....7-77.3.2用手动模式1进行调整··...7107.4插补模式7.5在自动调整模式上与MELSERVO-J2系列的不同..·7-11....7117.5.1响应速度设定·7-117.5.2自动调整模式的选择·8-1~8-12第八章特殊调整功能-8-18.1机械共振抑制滤波器和自适应振荡抑制控制...8-18.1功能方框图.·818.1.2机械共振抑制滤波器...·8-48.1.3自适应振荡抑制控制...8-68.2低通滤波器8.3增益切换功能...8-6.·8-68.3.1用途·878.3.2功能方框图8.3.3参数.·8-8.-8-108.3.4增益切换的动作，+9-2第九章检查1-10~10-12第十章故障处理10-110.1启动时的故障处理：...10-110.1.1位置控制模式.·10-310.1.2速度控制模式:.10-410.1.3转矩控制模式：..10-410.2报警发生的场合...·10-510.2.1报警和警告代码表·10.2.2报警的处理方法….·10-6..·10-1210.2.3警告的处理方法11-1~11-6第十一章外形规格·11-111.1伺服放大器.·11-411.2接头12-1~12-6第十二章特性.·12-112.1过载保护特性..·12-212.2电源设备的容量和损耗..·12-412.3动态制动特性·-3
12.4编码器电缆的弯曲寿命·12-6第十三章选件和辅助设备13-1~13-3013.1选件·13-113.1.1再生制动选件.-13-113.1.2电缆、接头..13-513.1.3中继端子台（MR-JB20)..·13-513.1.4维护用接口卡（MR-J2CN3TM).·131313.1.5电池(MR-BAT、A6BAT)...13-1513.1.6伺服设置软件…....13-1613.2辅助设备.13-1713.2.1推荐电缆规格....·13-1913.2.2无熔丝断路器、熔丝、电磁接触器..13-1913.2.3功率因素改善用电抗器·13-2113..4继电器-13-2113.2.5浪涌吸收器*132213.2.6抗干扰技术13-2313.2.7漏电断路器.··13-2813.2.8EMC滤波器.-13-30第十四章通讯功能14-1~14-3014.1构成..14-114.1.1RS-422的场合·14-114.1.2RS-232的场合-14-214.2通讯规格：·14314.2.1概要14-314.2.2参数的设定-14-314.3协议-14-514.4字符代码·14-714.5出错代码·14-814.6和效验··14-814.7通讯超时·14-914.8通讯重试·14-914.9初始化…14-1014.10通讯操作顺序举例-14-1014.11指令、数据表·141114.11.1读指令…·14-1114.11.2写指令·14-1314.12指令的详细说明…·14-1514.12.1数据处理-141514.12.2状态显示…·14-1714.12.3参数·14-1814.12.4外部1/O针脚状态（DIO诊断·14-2014.12.5外部1/O信号（DIO)的禁止/解除14-2214.12.6外部I/O信号ON/OFF（试运行）·14-2314.12.7试运行模式·14-2414.12.8输出信号的ON/OFF(DO强制输出）·14-264
14-2714.12.9报警履历·14-2814.12.10当前报警··14-2914.12.11其它命令15-1~15-66第十五章绝对位置系统15.1概要15.1.1特征15-115.1.2限制事项·15-115.2规格·.15-215-315.3电池的安装方法··15-415.4标准接线举例·15-515.5信号说明··15-615.6启动时的操作步骤.·15-715.7绝对位置数据传输协议.·15-715.7.1数据传输过程.·15-815.7.2传输方法?..·15-1715.7.3原点复归·.15.7.4使用带电磁制动器的伺服电机··1519.15.7.5行程末端检出时的处理方法..·15-20...15-2115.8使用举例..15--2115.8.1MELSEC A1SD71(AD71)..·.15-3515.8.2MELSECFX(2N)-32MTFX(2N)-IPG*..·15-4815.8.3MELSECA1SD75(AD75)..15-6315.9绝对位置数据的确认.15-6415.10绝对位置数据传输出错.·15-6415.10.1出错时的处理方法15.10.2复位出错的条件·15-66附录付-1~付-3付1接头针脚信号排列图付一付2模拟量输出方框图付-2付3状态显示方框图付-3-5 -
另售的伺服电机技术资料集目录这里将另售的《MELSERVO伺服电机资料集》的目录介绍一下，请注意这些内容在本技术资料集中没有记载。第一章概述第二章安装第三章伺服电机接线用接头第四章检查第五章规格第六章特性第七章外形尺寸图第八章用于设计的计算方法-6-
1.功能和构成MELSERVO第一章功能和构成1.1概要三菱通用交流伺服MELSERVO-J2-SuDer系列是在MELSERVO-J2系列的基础上开发的具有更高性能的更多功能的伺服系统。控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制3种模式。还有位置/速度控制、速度/转矩控制、转矩/位置控制这些切换控制方式可供选择。本伺服放大器应用领域广泛，不但可用于工作机械和一般工业机械等需要高精度位置控制和平稳速度控制的应用，也可用于速度控制和张力控制的领域。此外，本产品还有RS-232C和RS-422串行通讯功能。通过安装有伺服设置软件和个人计算机，就能进行参数设定、试运行、状态显示和增益调整等操作。MELSERVO-J2-Super系列的伺服电机编码器采用了分辨率为131072脉冲/转的绝对位置编码器，所以比MELSERVO-J2系列具有进行更高精度控制的能力。只要在伺服放大器上另加电池，就能构成绝对位置系统，这样在原点经过设置后，当电源重新投入使用时或发生报警后，不需要再次原点复归也能继续工作。（1）位置控制模式可通过最大500kpps的高速脉冲串控制电机速度和方向。位置控制的分辨为131072脉冲/转。此外还提供了位置斜坡功能，并可以根据机械况从两种模式中进行选择。当位置指令脉冲急剧变化时，该功能实现了平稳的启动和停止。通过实时自调整，可以根据机械的情况自动地设置增益，急剧加减速或过载而造成的主电路过流会影响功率器件，因此伺服放大器重采用了位电路以限制输出转矩。转矩的限制用模拟量输入或参数设置的方式调整（2）速度控制模式通过模拟速度指令（0~土10VDC）和参数设置的内部设定（最大7速），可对伺服电机的速度和方向进行高精度地平稳控制另外，还具有用于速度指令的加速时间常数设定功能、停止时的伺服锁定功能和用于模拟量速度指令的偏置自动调整功能。（3）转矩控制模式通过模拟量转矩输人指令（0~土8VDC）或参数设置的内部转矩指令可控制伺服的输出转矩。为防止无负载时电机速度过高，可通过模拟量输入或参数设置来设定速度控制。本功能可用于张力控制等场合。11
1.功能和构成MELSERVO1.2功能方框图伺服系统的功能图如下所示：再生制动选件伺服放大器伺服电机(注1)(注2)DSRA.NFBMC电源'U三相交流0000200-230V本本电流:VV1单相交流o10SM传感器230Vw或单相交流再生制动器体100-120V本02?:充电指示灯?风扇?编码器2(MR-J2S-200A以上)(x)NHOE【电磁E21控制电源广制动器本再生制动基极电路过流电流检测电压检测A保护编码器假象编码器脉冲输入模型位模型速O1O置控制度控制假象电机模型位置模型速度模型转矩实际位置实际速度电流控制控制控制MR-BAT可选电源RS-232C（绝对位置的场合）RS-422D/AA/DL/FSCN1A·CN1BCN3模拟量输出(2通道）数字1/0控制模拟量伺服ON(2通道）控制器·启动RS422/RS232C·故障等到其它伺服放大器注：1.MR-J2S-10A(1)没有内置再生制动选件2.单相AC230V电源的场合，L1·L2接电源，L3不要接线。单相AC100V~120V场合，L3不要接线。1-2
1.功能和构成MELSERVO1.3伺服电机标准规格服放大器MR-J2S-10A20A40A60A70A100A200A350A10A120A140A1项目三相AC200~230V，50/60Hz三相AC200~230V,单相AC100~120V电压·频率或单相AC230V，50/60Hz50/60Hz50/60Hz三相AC200-230V的场合：AC170-253V电源容许电压波动范围三相AV170-253V单相AC85~127V单相AC230的场合：AC207-253±5%以内容许频率波动范围参见12.2节电源设备容量正弦波PWM控制电流控制方式控制方式内置动态制动过流、再生制动过压、过载（电了热继电器）、伺服电机过热、保护功能编码器异常、再生制动异常、欠压、瞬时停电、超速、误差过大速度频率响应550Hz以上最大输入脉冲频率500kpps（差动输入的场合），200kpps（集电极开路输人的场合）电子齿轮比(A/B）A：1~65535·131072B:1~655351/50<A/B<500指令脉冲倍率（电子齿轮）位置控制0~±10000脉冲（指令脉冲单位）定位完毕范围设定模式±10转误差过大转矩限制通过参数设定或模拟量输人指令设定（0-+10VDC/最大转矩）模拟量速度指令1:2000，内部速度指令1:5000速度控制范围模拟量速度指令输人0-10VDC/额定速度+0.01%以下（负载变动0~100%）速度控制0%（电源变动±10%)模式速度波动范围+0.2%以下（环境温度25℃±10℃）仅在使用模拟量速度指令时转矩限制通过参数设定或模拟量输入指令设定(0-10VDC/最大转矩）转矩控制0~±8VDC/最大转矩（输人阻抗10~12k0）模拟量速度指令输人模式速度限制通过参数设定或模拟量输入指令设定(0~10VDC/最大额定速度）冷却方式自冷，开放（IPOO)强冷，开放（IPOO)自冷开放（IPOO)0~+55℃（不冻结），保存：-20~+65℃（不冻结）环境温度湿度90%RH以下（不凝结），保存：90%RH（不凝结）室内（无日晒）、无腐蚀性气体、环境周围环境无可燃性气体、无油气、无尘埃海拔1000m以下海拔高度振动5.9m/s以下质量0.71.72.00.7[kg]0.71.11.11.72.00.71.131-