＊ 封面所示图片为A5系列200W产品。 ●非常感谢您本次购买 Panasonic 产品。 ●请在仔细阅读本使用说明书的基础上，正确、安全地使用本产品。 ●请在使用之前务必阅读『安全注意事项』（P.6 〜 9）。 ●请妥善保管本使用说明书。 使用说明书（综合篇） 交流伺服马达·驱动器 MINAS A5系列
非常感谢您本次购买数字 AC 伺服电机及驱动器 MINAS A5。为了您能够正确使用 MINAS A5 系 列，本说明书介绍了型号的识别方法、驱动器和电机的组合确认、配线和设定的方法、参数设定， 以及出错时的对策等。 注 意 （1）禁止转载本书的部分或全部内容。 （2）本书内容有可能变更，恕不另行通知
本书的结构 1. 在使用之前 . 确认型号〜设置 说明机型确认、各部分名称、规格及设置的方法。 2. 准 备 . 事先说明〜运转的方法 说明配线的方法及时间图、参数一览、前面板的使用方法。 3. 连 接 . 连接〜输入 / 输出信号 说明各控制模式的框图、与上位控制器的连接、I/O 设定和参数以及试运转。 4. 设 定 . 参数详情、试运行 各参数的详细解说及说明试运转的方法。 5. 调 整 . 增益调整～自动调整 说明自动调整的方法及手动增益调整的方法。 6. 出现问题时 请在故障或出错时阅读。 7. 资 料 说明电机的 S-T 特性图、各种外形尺寸图及通信、运转补充等。 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料
目 录 本书的结构 .3 安全注意事项 . 6 海外标准适用 . 10 保养 · 检查. 11 1. 在使用之前 .1-1 1. 开封确认 .1-2 2. 关于驱动器 .1-3 3. 关于电机 .1-10 4. 确认驱动器和电机的配套型号 .1-13 5. 设置方法 .1-16 6. 出力轴的容许负载 .1-23 2. 准 备 .2-1 1. 海外規格適合 .2-2 2. 系统结构和配线 .2-6 3. 连接器 X1 的配线 .2-20 4. 连接器 X2 的配线 .2-20 5. 连接器 X3 的配线 .2-22 6. 连接器 X4 的配线 .2-23 7. 连接器 X5 的配线 .2-24 8. 连接器 X6 的配线 .2-26 9. 连接器 X7 的配线 .2-29 10. 时序图 .2-30 11. 电机内置保持制动器 .2-34 12. 动态制动器 .2-36 13. 参数和模式的设定 .2-42 14. 参数分频比的设定思路 .2-52 15. 前面板的使用方法 .2-54 3. 连 接 .3-1 1. 各模式概要 .3-2 2. 控制分块图 .3-14 3. 连接器 X4 的配线图 .3-18 4. 连接器 X4 输入、输出的解说 .3-28 页
1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料 4. 设 定 .4-1 1. 参数详情 .4-2 2. 试运行 .4-58 5. 调 整 .5-1 1. 增益调整 .5-2 2. 实时自动增益调整 .5-4 3. 自适应滤波器 .5-10 4. 手动增益调整（基本）.5-13 5. 实时增益调整（应用）.5-24 6. 原点复位操作 .5-39 6. 出现问题时 .6-1 1. 出现故障时 .6-2 2. 关于增益调整前的保护功能设定 .6-15 3. 故障对策 .6-17 7. 资 料 .7-1 1. 安全功能 .7-2 2. 绝对式系统.7-10 3. 安装支援软件「PANATERM」 .7-26 4. 通 信 .7-27 5. 电机特性（S-T 特性） .7-56 6. 外型尺寸图 .7-63 7. 可选零部件.7-72 保 証 .7-96 使用上的注意事项 .7-97 售后服务（修理） .封底 页 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料
请务必遵守 为防止对人的危害和对财产的损害，对务必遵守的事项特做以下说明。 ■ 对错误使用本产品而可能带来的危害和损害的程度加以区分和说明。 危险 该标记表示“极可能招致死亡或重伤”的相关内容。 注意 该标记表示“可能招致伤害或财产损害”的相关内容。 ■ 对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明。 该图形标记表示不可实施的内容。 该图形标记表示必须实施的内容。 安全注意事项 危险 不要在有水的地方、存在腐蚀性、引火性气体的 环境内和靠近可燃性物质的地方使用。 会引发火灾事故。 不要在电动机、驱动器、再生电阻的周围放置可 燃物。 不要在振动 · 冲击激烈的地方使用。 会引发触电 · 受伤 · 火灾 事故。 不要在导线受到油 · 水浸泡的状态下使用。 会引发触电 · 故障 · 破损。 不要将仪表板放置在加热器或大型卷线电阻器等 发热体的周围。 会引发火灾 · 故障。 切勿将电动机直接连接到商用电源。 不要用湿手进行接线和设备操作。 会引发触电 · 受伤 · 火灾 事故。 切勿将手伸入驱动器内部。 会引发烧伤 · 触电事故。 带轴端键槽的电动机，请不要用裸手接触键槽。 会引发受伤事故。 绝对不能接触运转中的电动机的旋转部位
电动机、驱动器散热板及再生电阻温度会变高， 所以不要接触。 会引发烧伤或部件损伤事故。 不要用外部动力驱动电动机。 会引发火灾事故。 不要使导线受到损伤、或使之承受过大的外力、 重压、受夹。 会引发触电 · 故障 · 破损。 应在尘埃较少、不会接触到水、油等的地方设置。 当设置场地不当时会引发触 电 · 火灾 · 故障 · 破损。 将电动机、驱动器及再生电阻安装在金属等非可 燃物上。 当安装在可燃物上时会引发 火灾事故。 接线作业由专业电工进行。 当没有相关专业知识的人进 行接线作业时会引发触电事 故。 请进行正确切实的接线。 若未正确接线，则可能引发 触电 · 受伤 · 故障 · 破损。 导线应切实连接好、通电部位须通过绝缘物切实 地做到绝缘。 因接线错误、短路会引发触 电 · 火灾 · 故障。 驱动器 · 电动机的地线必须切实做到接地。 若不接地，则会引发触电事 故。 应切实地进行设置 · 安装，以防止发生地震时造 成火灾及人身事故等。 当忽略设置时会引发受伤 · 在外部设置紧急停止电路 , 以确保在紧急时可及 触电 · 火灾 · 故障 · 破损。 时地停止运转、切断电源。 必须设置过电流保护装置 · 漏电断路器 · 温度 过高防止装置 · 紧急停止装置。 当忽略设置、确认时会引发 触电 · 受伤 · 火灾事故。 在地震发生后必须进行相关安全确认。 当忽略设置、确认时会引发 触电 · 受伤 · 火灾事故。 驱动器的移动 · 接线 · 点检要在切断电源、并 超过主体表示所显示的时间之后，确认没有触电 危险的前提下进行。 当不切断电源实施作业时会 引发触电事故。 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料
注意 在搬运时不要抓导线或电动机的轴部。 会引发受伤事故。 在进行搬运、设置作业时要注意，以防落下、滑倒。 会引发受伤 · 故障。 不要站在产品上、不要在产品上放置重物。 会引发触电 · 受伤 · 故障 · 破损。 不要在受日光直接照射的地方使用。 会引发受伤 · 火灾事故。 不要堵塞放热孔，也不要放入异物。 会引发触电 · 火灾事故。 不要使产品受到较强的冲击。 会引发故障。 不要使电动机的轴部受到较强的冲击。 会引发检测器等的故障。 不要频繁地开、关驱动器主电源。 切勿在主电源侧用电磁接触器进行电动机的运转 会引发故障。 和停止。 不要对驱动器进行极端的放大调整 · 变更。 确保机器在运转 · 工作时保持稳定。 会引发受伤事故。 不要将电动机内置制动器作为停止正在运行负荷 的“制动用途”。 会引发受伤 · 故障。 在停电结束、恢复供电时，有可能出现突然再启 动的情况，故请勿靠近机器。 做好机器的设定，以避免再启动时的意外情况发 生，确保人身安全。 会引发受伤事故。 绝对不可自行改造 · 分解 · 修理。 会引发火灾 · 触电 · 受伤 · 故障。 要根据设备本体的净重、产品的额定输出进行妥 善安装。 当不进行适当的安装、设置 时会引发受伤 · 故障。 要遵守指定的安装方法 · 方向。 电动机吊环螺栓只为电动机搬运之用，不用于机 器的搬运。 若用于机器的搬运，则可能 引发受伤 · 故障。 不要在电动机、驱动器及周边机器的周围放置阻 碍通风的障碍物。 因障碍物所造成的温度上升 会引发烧伤 · 火灾事故。 安全注意事项 请务必遵守
要确保电动机、驱动器的周围温度在使用温度、 使用湿度范围之内。 当不进行适当的安装、设置 驱动器与控制盘内面、以及其他机器的间隔应设 时会引发受伤 · 故障。 置为规定距离。 须遵守所指定的电压。 当在额定电压范围外使用时 会引发触电 · 受伤 · 火灾 事故。 通过紧急停止切断的漏电断路器、断路开关、继 电器要与制动控制用继电器串联连接。 当忽略连接时会引发故障。 应设置安全装置，以应对电磁制动器、齿轮头的 空转和锁紧、齿轮头润滑脂的外漏。 当忽略设置时，会引发受伤 · 破损 · 污损。 电动机与驱动器应使用指定的组合。 若不使用正确的组合，则可 能引发故障 · 火灾事故。 在进行试运转时应将电动机固定好，在与其他机 械分离的状态下确认运转后再安装到相关机械 上。 型号错误、接线错误会引发 受伤事故。 出错时，请解除出错原因，确保安全后，解除出 错重新启动。 若不解除出错原因，则可能 引发受伤事故。 驱动器发生故障时，请切断驱动器电源侧的电源。 若继续接通大电流，则可能 引发火灾事故。 保养点检工作应由专业人员进行。 接线错误会引发受伤 · 触电 事故。 当长时间不使用时必须切断电源。 设备动作等的失误会引发受 伤事故。 将电池做为废物处理时，请将电池用胶带等进行绝缘，并根据有关部门的规定进 行处理。 产品正常使用之后需做为废品处理时，有关电子信息产品的回收、再利用事宜， 请遵守有关部门的法令、规定。 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料
10 适用标准 驱动器 电机 欧洲 EC 指令 EMC 认证 EN55011 EN61000-6-2 EN61800-3 — 适用低电压指令 EN61800-5-1 EN60034-1 EN60034-5 功能安全 EN954-1 (Cat. 3) ISO13849-1 (PL d) EN61508 (SIL 2) EN62061 (SIL 2) EN61800-5-2 (STO) IEC61326-3-1 — UL 认证 UL508C（E164620） UL1004-1（E166557：大型） UL1004（E166557：小型） CSA 认证 C22.2 No.14 C22.2 No.100 IEC ：International Electrotechnical Commission = 国际电工委员会 EN ：Europaischen Normen = 欧洲标准 EMC ：Electromagnetic Compatibility = 电磁兼容性性 UL ：Underwriters Laboratories = 美国保险商实验所 CSA ：Canadian Standards Association = 加拿大标准协会 须 知 关于海外适用标准的详情，请参照 P.2-2「海外标准适用」。 海外标准适用