Panasonic使用说明书（综合篇）交流伺服马达·驱动器MINASA5系列589★封面所示图片为A5系列200W产品。非常感谢您本次购买Panasonic产品。请在仔细阅读本使用说明书的基础上，正确、安全地使用本产品。请在使用之前务必阅读『安全注意事项』（P.6～9）。请妥善保管本使用说明书
＊ 封面所示图片为A5系列200W产品。 ●非常感谢您本次购买 Panasonic 产品。 ●请在仔细阅读本使用说明书的基础上，正确、安全地使用本产品。 ●请在使用之前务必阅读『安全注意事项』（P.6 〜 9）。 ●请妥善保管本使用说明书。 使用说明书（综合篇） 交流伺服马达·驱动器 MINAS A5系列
非常感谢您本次购买数字AC伺服电机及驱动器MINASA5。为了您能够正确使用MINASA5系列，本说明书介绍了型号的识别方法、驱动器和电机的组合确认、配线和设定的方法、参数设定，以及出错时的对策等。注意小（1）禁止转载本书的部分或全部内容。（2）本书内容有可能变更，恕不另行通知。2
非常感谢您本次购买数字 AC 伺服电机及驱动器 MINAS A5。为了您能够正确使用 MINAS A5 系 列，本说明书介绍了型号的识别方法、驱动器和电机的组合确认、配线和设定的方法、参数设定， 以及出错时的对策等。 注 意 （1）禁止转载本书的部分或全部内容。 （2）本书内容有可能变更，恕不另行通知
本书的结构1在使用之前1.在使用之前...确认型号～设置说明机型确认、各部分名称、规格及设置的方法。2准2.准备….事先说明～运转的方法承说明配线的方法及时间图、参数一览、前面板的使用方法。33.连接...连接～输入／输出信号连说明各控制模式的框图、与上位控制器的连接、1/O设定和参数以及试运转。接4.设定...参数详情、试运行4各参数的详细解说及说明试运转的方法。设5.调整..增益调整～自动调整定说明自动调整的方法及手动增益调整的方法。56.出现问题时调请在故障或出错时阅读。整7.资料6说明电机的S-T特性图、各种外形尺寸图及通信、运转补充等。出现问题时7资料3
本书的结构 1. 在使用之前 . 确认型号〜设置 说明机型确认、各部分名称、规格及设置的方法。 2. 准 备 . 事先说明〜运转的方法 说明配线的方法及时间图、参数一览、前面板的使用方法。 3. 连 接 . 连接〜输入 / 输出信号 说明各控制模式的框图、与上位控制器的连接、I/O 设定和参数以及试运转。 4. 设 定 . 参数详情、试运行 各参数的详细解说及说明试运转的方法。 5. 调 整 . 增益调整～自动调整 说明自动调整的方法及手动增益调整的方法。 6. 出现问题时 请在故障或出错时阅读。 7. 资 料 说明电机的 S-T 特性图、各种外形尺寸图及通信、运转补充等。 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料
目录A本书的结构3安全注意事项海外标准适用10保养·检查1.在使用之前.1-11.开封确认1-22.关于驱动器.1-33.关于电机.1-104.确认驱动器和电机的配套型号.1-135.设置方法1-166.出力轴的容许负载1-232.准备2-11.海外规格適合...2-22.系统结构和配线.2-63.连接器X1的配线.2-204.连接器X2的配线.2-205.连接器X3的配线..2-226.连接器×4的配线..2-237.连接器X5的配线..2-248.连接器X6的配线..2-269.连接器X7的配线..2-2910.时序图.2-3011.电机内置保持制动器..2-3412.动态制动器..2-3613.参数和模式的设定..2-4214.参数分频比的设定思路.2-5215.前面板的使用方法.2-543.连接..3-11.各模式概要..3-22.控制分块图..3--143.连接器X4的配线图..3-184.连接器X4输入，输出的解说.3-28
目 录 本书的结构 .3 安全注意事项 . 6 海外标准适用 . 10 保养 · 检查. 11 1. 在使用之前 .1-1 1. 开封确认 .1-2 2. 关于驱动器 .1-3 3. 关于电机 .1-10 4. 确认驱动器和电机的配套型号 .1-13 5. 设置方法 .1-16 6. 出力轴的容许负载 .1-23 2. 准 备 .2-1 1. 海外規格適合 .2-2 2. 系统结构和配线 .2-6 3. 连接器 X1 的配线 .2-20 4. 连接器 X2 的配线 .2-20 5. 连接器 X3 的配线 .2-22 6. 连接器 X4 的配线 .2-23 7. 连接器 X5 的配线 .2-24 8. 连接器 X6 的配线 .2-26 9. 连接器 X7 的配线 .2-29 10. 时序图 .2-30 11. 电机内置保持制动器 .2-34 12. 动态制动器 .2-36 13. 参数和模式的设定 .2-42 14. 参数分频比的设定思路 .2-52 15. 前面板的使用方法 .2-54 3. 连 接 .3-1 1. 各模式概要 .3-2 2. 控制分块图 .3-14 3. 连接器 X4 的配线图 .3-18 4. 连接器 X4 输入、输出的解说 .3-28 页
1在使用之前万4.设定4-11.参数详情4-22. 试运行24-585.调整.5-1准1.增益调整5-22.实时自动增益调整543.自适应滤波器5-104.手动增益调整（基本）35-135.实时增益调整（应用）5-24连6.原点复位操作-39接6.出现问题时.6-11.出现故障时6-242.关于增益调整前的保护功能设定6-153.故障对策6-17设7.资料7-1定1.安全功能.7-22. 绝对式系统-1053.安装支援软件「PANATERM]7-264.通信7-27调5.电机特性（S-T特性）.7-566.外型尺寸图7-637.可选零部件7-726保证-96使用上的注意事项..7-97出现问题时售后服务（修理）封底7资料
1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料 4. 设 定 .4-1 1. 参数详情 .4-2 2. 试运行 .4-58 5. 调 整 .5-1 1. 增益调整 .5-2 2. 实时自动增益调整 .5-4 3. 自适应滤波器 .5-10 4. 手动增益调整（基本）.5-13 5. 实时增益调整（应用）.5-24 6. 原点复位操作 .5-39 6. 出现问题时 .6-1 1. 出现故障时 .6-2 2. 关于增益调整前的保护功能设定 .6-15 3. 故障对策 .6-17 7. 资 料 .7-1 1. 安全功能 .7-2 2. 绝对式系统.7-10 3. 安装支援软件「PANATERM」 .7-26 4. 通 信 .7-27 5. 电机特性（S-T 特性） .7-56 6. 外型尺寸图 .7-63 7. 可选零部件.7-72 保 証 .7-96 使用上的注意事项 .7-97 售后服务（修理） .封底 页 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料
安全注意事项请务必遵守为防止对人的危害和对财产的损害，对务必遵守的事项特做以下说明。■对错误使用本产品而可能带来的危害和损害的程度加以区分和说明。人危险该标记表示“极可能招致死亡或重伤”的相关内容。！注意该标记表示“可能招致伤害或财产损害”的相关内容。■对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明。该图形标记表示不可实施的内容。0该图形标记表示必须实施的内容。A危险不要在有水的地方、存在腐蚀性、引火性气体的环境内和靠近可燃性物质的地方使用。会引发火灾事故。不要在电动机、驱动器、再生电阻的周围放置可燃物。会引发触电·受伤·火灾不要在振动·冲击激烈的地方使用。事故。会引发触电·故障·破损。不要在导线受到油·水浸泡的状态下使用。不要将仪表板放置在加热器或大型卷线电阻器等发热体的周围。会引发火灾·故障。切勿将电动机直接连接到商用电源。会引发触电·受伤·火灾不要用湿手进行接线和设备操作。事故。切勿将手伸入驱动器内部。会引发烧伤·触电事故。带轴端键槽的电动机，请不要用裸手接触键槽。会引发受伤事故。绝对不能接触运转中的电动机的旋转部位
请务必遵守 为防止对人的危害和对财产的损害，对务必遵守的事项特做以下说明。 ■ 对错误使用本产品而可能带来的危害和损害的程度加以区分和说明。 危险 该标记表示“极可能招致死亡或重伤”的相关内容。 注意 该标记表示“可能招致伤害或财产损害”的相关内容。 ■ 对应遵守的事项用以下的图形标记进行说明。 该图形标记表示不可实施的内容。 该图形标记表示必须实施的内容。 安全注意事项 危险 不要在有水的地方、存在腐蚀性、引火性气体的 环境内和靠近可燃性物质的地方使用。 会引发火灾事故。 不要在电动机、驱动器、再生电阻的周围放置可 燃物。 不要在振动 · 冲击激烈的地方使用。 会引发触电 · 受伤 · 火灾 事故。 不要在导线受到油 · 水浸泡的状态下使用。 会引发触电 · 故障 · 破损。 不要将仪表板放置在加热器或大型卷线电阻器等 发热体的周围。 会引发火灾 · 故障。 切勿将电动机直接连接到商用电源。 不要用湿手进行接线和设备操作。 会引发触电 · 受伤 · 火灾 事故。 切勿将手伸入驱动器内部。 会引发烧伤 · 触电事故。 带轴端键槽的电动机，请不要用裸手接触键槽。 会引发受伤事故。 绝对不能接触运转中的电动机的旋转部位
1在使用之前电动机、驱动器散热板及再生电阻温度会变高会引发烧伤或部件损伤事故。所以不要接触。2不要用外部动力驱动电动机。会引发火灾事故。不要使导线受到损伤、或使之承受过大的外力、会引发触电·故障·破损。R重压、受夹。当设置场地不当时会引发触应在尘埃较少、不会接触到水、油等的地方设置。电·火灾·故障·破损。将电动机、驱动器及再生电阻安装在金属等非可当安装在可燃物上时会引发3燃物上。火灾事故。当没有相关专业知识的人进连接线作业由专业电工进行。行接线作业时会引发触电事接故。若未正确接线，则可能引发请进行正确切实的接线。触电·受伤·故障·破损。4导线应切实连接好、通电部位须通过绝缘物切实因接线错误、短路会引发触设地做到绝缘。电·火灾·故障。若不接地，则会引发触电事驱动器·电动机的地线必须切实做到接地故。应切实地进行设置：安装，以防止发生地震时造5成火灾及人身事故等。当忽略设置时会引发受伤·触电·火灾·故障·破损。在外部设置紧急停止电路，以确保在紧急时可及调时地停止运转、切断电源。必须设置过电流保护装置·漏电断路器·温度当忽略设置、确认时会引发过高防止装置·紧急停止装置。触电·受伤·火灾事故。6当忽略设置、确认时会引发在地震发生后必须进行相关安全确认。触电·受伤·火灾事故。出现问题时驱动器的移动·接线·点检要在切断电源、并当不切断电源实施作业时会超过主体表示所显示的时间之后，确认没有触电引发触电事故。危险的前提下进行。V资料
电动机、驱动器散热板及再生电阻温度会变高， 所以不要接触。 会引发烧伤或部件损伤事故。 不要用外部动力驱动电动机。 会引发火灾事故。 不要使导线受到损伤、或使之承受过大的外力、 重压、受夹。 会引发触电 · 故障 · 破损。 应在尘埃较少、不会接触到水、油等的地方设置。 当设置场地不当时会引发触 电 · 火灾 · 故障 · 破损。 将电动机、驱动器及再生电阻安装在金属等非可 燃物上。 当安装在可燃物上时会引发 火灾事故。 接线作业由专业电工进行。 当没有相关专业知识的人进 行接线作业时会引发触电事 故。 请进行正确切实的接线。 若未正确接线，则可能引发 触电 · 受伤 · 故障 · 破损。 导线应切实连接好、通电部位须通过绝缘物切实 地做到绝缘。 因接线错误、短路会引发触 电 · 火灾 · 故障。 驱动器 · 电动机的地线必须切实做到接地。 若不接地，则会引发触电事 故。 应切实地进行设置 · 安装，以防止发生地震时造 成火灾及人身事故等。 当忽略设置时会引发受伤 · 在外部设置紧急停止电路 , 以确保在紧急时可及 触电 · 火灾 · 故障 · 破损。 时地停止运转、切断电源。 必须设置过电流保护装置 · 漏电断路器 · 温度 过高防止装置 · 紧急停止装置。 当忽略设置、确认时会引发 触电 · 受伤 · 火灾事故。 在地震发生后必须进行相关安全确认。 当忽略设置、确认时会引发 触电 · 受伤 · 火灾事故。 驱动器的移动 · 接线 · 点检要在切断电源、并 超过主体表示所显示的时间之后，确认没有触电 危险的前提下进行。 当不切断电源实施作业时会 引发触电事故。 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料
安全注意事项请务必遵守A注意会引发受伤事故。在搬运时不要抓导线或电动机的轴部。在进行搬运、设置作业时要注意，以防落下、滑倒。会引发受伤·故障。会引发触电·受伤·故障不要站在产品上、不要在产品上放置重物。·破损。不要在受日光直接照射的地方使用。会引发受伤·火灾事故。不要堵塞放热孔，也不要放入异物。会引发触电·火灾事故。不要使产品受到较强的冲击。会引发故障。不要使电动机的轴部受到较强的冲击。会引发检测器等的故障。不要频繁地开、关驱动器主电源。会引发故障。切勿在主电源侧用电磁接触器进行电动机的运转和停止。不要对驱动器进行极端的放大调整·变更。会引发受伤事故。确保机器在运转·：工作时保持稳定。不要将电动机内置制动器作为停止正在运行负荷会引发受伤·故障。的“制动用途”。在停电结束、恢复供电时，有可能出现突然再启动的情况，故请勿靠近机器。会引发受伤事故。做好机器的设定，以避免再启动时的意外情况发生，确保人身安全。会引发火灾·触电·受伤绝对不可自行改造·分解·修理。·故障。要根据设备本体的净重、产品的额定输出进行妥当不进行适当的安装、设置善安装。时会引发受伤·：故障。要遵守指定的安装方法·方向。电动机吊环螺栓只为电动机搬运之用，不用于机若用于机器的搬运，则可能器的搬运。引发受伤·故障。不要在电动机、驱动器及周边机器的周围放置阻因障碍物所造成的温度上升碍通风的障碍物。会引发烧伤·火灾事故
注意 在搬运时不要抓导线或电动机的轴部。 会引发受伤事故。 在进行搬运、设置作业时要注意，以防落下、滑倒。 会引发受伤 · 故障。 不要站在产品上、不要在产品上放置重物。 会引发触电 · 受伤 · 故障 · 破损。 不要在受日光直接照射的地方使用。 会引发受伤 · 火灾事故。 不要堵塞放热孔，也不要放入异物。 会引发触电 · 火灾事故。 不要使产品受到较强的冲击。 会引发故障。 不要使电动机的轴部受到较强的冲击。 会引发检测器等的故障。 不要频繁地开、关驱动器主电源。 切勿在主电源侧用电磁接触器进行电动机的运转 会引发故障。 和停止。 不要对驱动器进行极端的放大调整 · 变更。 确保机器在运转 · 工作时保持稳定。 会引发受伤事故。 不要将电动机内置制动器作为停止正在运行负荷 的“制动用途”。 会引发受伤 · 故障。 在停电结束、恢复供电时，有可能出现突然再启 动的情况，故请勿靠近机器。 做好机器的设定，以避免再启动时的意外情况发 生，确保人身安全。 会引发受伤事故。 绝对不可自行改造 · 分解 · 修理。 会引发火灾 · 触电 · 受伤 · 故障。 要根据设备本体的净重、产品的额定输出进行妥 善安装。 当不进行适当的安装、设置 时会引发受伤 · 故障。 要遵守指定的安装方法 · 方向。 电动机吊环螺栓只为电动机搬运之用，不用于机 器的搬运。 若用于机器的搬运，则可能 引发受伤 · 故障。 不要在电动机、驱动器及周边机器的周围放置阻 碍通风的障碍物。 因障碍物所造成的温度上升 会引发烧伤 · 火灾事故。 安全注意事项 请务必遵守
在使用之前要确保电动机、驱动器的周围温度在使用温度、使用湿度范围之内。当不进行适当的安装、设置时会引发受伤·故障。2驱动器与控制盘内面、以及其他机器的间隔应设置为规定距离。当在额定电压范围外使用时须遵守所指定的电压。会引发触电·受伤·火灾事故。通过紧急停止切断的漏电断路器、断路开关、继当忽略连接时会引发故障。3电器要与制动控制用继电器串联连接。应设置安全装置，以应对电磁制动器、齿轮头的当忽略设置时，会引发受伤连空转和锁紧、齿轮头润滑脂的外漏。·破损·污损。接若不使用正确的组合，则可电动机与驱动器应使用指定的组合。能引发故障·火灾事故。在进行试运转时应将电动机固定好，在与其他机4型号错误、接线错误会引发械分离的状态下确认运转后再安装到相关机械受伤事故。上。设出错时，请解除出错原因，确保安全后，解除出若不解除出错原因，则可能定错重新启动。引发受伤事故。若继续接通大电流，则可能驱动器发生故障时，请切断驱动器电源侧的电源。5引发火灾事故。接线错误会引发受伤·触电调保养点检工作应由专业人员进行。事故。设备动作等的失误会引发受当长时间不使用时必须切断电源。伤事故。将电池做为废物处理时，请将电池用胶带等进行绝缘，并根据有关部门的规定进6行处理。出现问题时产品正常使用之后需做为废品处理时，有关电子信息产品的回收、再利用事宜，请遵守有关部门的法令、规定。7资料
要确保电动机、驱动器的周围温度在使用温度、 使用湿度范围之内。 当不进行适当的安装、设置 驱动器与控制盘内面、以及其他机器的间隔应设 时会引发受伤 · 故障。 置为规定距离。 须遵守所指定的电压。 当在额定电压范围外使用时 会引发触电 · 受伤 · 火灾 事故。 通过紧急停止切断的漏电断路器、断路开关、继 电器要与制动控制用继电器串联连接。 当忽略连接时会引发故障。 应设置安全装置，以应对电磁制动器、齿轮头的 空转和锁紧、齿轮头润滑脂的外漏。 当忽略设置时，会引发受伤 · 破损 · 污损。 电动机与驱动器应使用指定的组合。 若不使用正确的组合，则可 能引发故障 · 火灾事故。 在进行试运转时应将电动机固定好，在与其他机 械分离的状态下确认运转后再安装到相关机械 上。 型号错误、接线错误会引发 受伤事故。 出错时，请解除出错原因，确保安全后，解除出 错重新启动。 若不解除出错原因，则可能 引发受伤事故。 驱动器发生故障时，请切断驱动器电源侧的电源。 若继续接通大电流，则可能 引发火灾事故。 保养点检工作应由专业人员进行。 接线错误会引发受伤 · 触电 事故。 当长时间不使用时必须切断电源。 设备动作等的失误会引发受 伤事故。 将电池做为废物处理时，请将电池用胶带等进行绝缘，并根据有关部门的规定进 行处理。 产品正常使用之后需做为废品处理时，有关电子信息产品的回收、再利用事宜， 请遵守有关部门的法令、规定。 1在使用之前 2准 备 3连 接 4设 定 5调 整 6出现问题时 7资 料
海外标准适用UiCE cusGAMAUFTUSTUVTYPELISTED适用标准驱动器电机EN55011EMC认证EN61000-6-2EN61800-3EN60034-1适用低电压指令EN61800-5-1EN60034-5欧洲EC指令EN954-1 (Cat. 3)ISO13849-1 (PL d)EN61508 (SIL 2)功能安全EN62061 (SIL 2)EN61800-5-2 (STO)IEC61326-3-1UL1004-1（E166557大型）UL认证UL508C（E164620）UL1004（E166557:小型)CSA认证C22.2 No.100C22.2 No.14IEC：International ElectrotechnicalCommission=国际电工委员会EN：EuropaischenNormen=欧洲标准EMC：Electromagnetic Compatibility=电磁兼容性性：UnderwritersLaboratories=美国保险商实验所ULCSA：Canadian Standards Association=加拿大标准协会须知心关于海外适用标准的详情，请参照P.2-2「海外标准适用」。10
10 适用标准 驱动器 电机 欧洲 EC 指令 EMC 认证 EN55011 EN61000-6-2 EN61800-3 — 适用低电压指令 EN61800-5-1 EN60034-1 EN60034-5 功能安全 EN954-1 (Cat. 3) ISO13849-1 (PL d) EN61508 (SIL 2) EN62061 (SIL 2) EN61800-5-2 (STO) IEC61326-3-1 — UL 认证 UL508C（E164620） UL1004-1（E166557：大型） UL1004（E166557：小型） CSA 认证 C22.2 No.14 C22.2 No.100 IEC ：International Electrotechnical Commission = 国际电工委员会 EN ：Europaischen Normen = 欧洲标准 EMC ：Electromagnetic Compatibility = 电磁兼容性性 UL ：Underwriters Laboratories = 美国保险商实验所 CSA ：Canadian Standards Association = 加拿大标准协会 须 知 关于海外适用标准的详情，请参照 P.2-2「海外标准适用」。 海外标准适用