《汽车制造工艺》一一焊装工艺 任务：用ABB机器人进行车身焊接 主讲教师：管小清 辅助教师：陈渌漪 北京电子科技职业学院汽车工程学院
任务：用ABB机器人进行车身焊接 北京电子科技职业学院汽车工程学院 《汽车制造工艺》——焊装工艺 主讲教师: 管小清 辅助教师: 陈渌漪
活动内容 接受任务 收集信息 制定计划 实施计划 检验评估 ●总结提高
活动内容 检 验 评 估 实 施 计 划 制 定 计 划 收 集 信 息 接 受 任 务 总 结 提 高
接受任务 分小组：3人/组 用ABB机器人对夏利车身焊接 ABB公司IRB-6600本体一台（有效载荷 高达125kg,工作半径2.55m);第五代 机器人控制柜IRC5一合（配备符合人机工 程学设计的全新便携式接口装置)；冷水机 台；法国ARO公司的C型焊钳一套；夏利 车架一合（全新，无喷漆)
接受任务 用ABB机器人对夏利车身焊接 分小组：3人/组 ABB公司IRB-6600本体一台（有效载荷 高达125kg，工作半径2.55m）；第五代 机器人控制柜IRC5一台（配备符合人机工 程学设计的全新便携式接口装置）；冷水机 一台；法国ARO公司的C型焊钳一套；夏利 车架一台（全新，无喷漆）
收集信息 小组讨论 ABB 机器人种类 ARO焊钳 机器人工 项目手册 作半径 网络在线 伺服电机 机器人控 制柜
ARO焊钳 机器人工 作半径 机器人控 制柜 收集信息 小组讨论 ABB 机器人种类 项目手册 网络在线 伺服电机
IRB6600机器人有大转矩、大惯性、刚 IR6600 性结构以及卓越的加速性能等优良特性，而且有 机器人 多种版本，分别具有不同的臂长和承重能力等。 A 可靠性强一一 正常运行时间长 ◆安全性高一一 安全的操作 ◆速度快一一操作周期时间短 ◆精度高一一零件生产质量稳定 ◆功率大一一适用范围广 ◆通用性一一柔性化集成和生产
IR6600 机器人 IRB 6600机器人有大转矩、大惯性、刚 性结构以及卓越的加速性能等优良特性，而且有 多种版本，分别具有不同的臂长和承重能力等。 ◆ 可靠性强——正常运行时间长 ◆ 安全性高——安全的操作 ◆ 速度快——操作周期时间短 ◆ 精度高——零件生产质量稳定 ◆ 功率大——适用范围广 ◆ 通用性——柔性化集成和生产
机器人工 作半径 1119 903 1814 2550 机器人的到达距离和有效载荷在175~225kg之间(“无 手腕”时可达250kg),最大到达距离为2.55~3.2m
机器人工 作半径 机器人的到达距离和有效载荷在175~225kg之间（“无 手腕”时可达250kg），最大到达距离为2.55~3.2m
IRC5是ABB第五代机器人控制器。该控制器采用 模块化设计，配备符合人机工程学设计的全新便携式接 机器人 口装置FlexPendant(示教器)，并通过MultiMove 控制柜 功能实现了多机器人（多达4台）完全同步控制，从而确 立了机器人控制器的新标准。 IRC5控制器的模块化特性使 ABB 机器人控制前进了一大步，它将 控制器功能按逻辑划分为控制、 轴驱动和过程控制等三个独立模 块，因而可优化工作单元布置， 升级或更换某个模块时对其它模 块影响很小
机器人 控制柜 IRC5是ABB第五代机器人控制器。该控制器采用 模块化设计，配备符合人机工程学设计的全新便携式接 口装置FlexPendant（示教器），并通过MultiMove 功能实现了多机器人（多达4台）完全同步控制，从而确 立了机器人控制器的新标准。 IRC5控制器的模块化特性使 机器人控制前进了一大步，它将 控制器功能按逻辑划分为控制、 轴驱动和过程控制等三个独立模 块，因而可优化工作单元布置， 升级或更换某个模块时对其它模 块影响很小
控制柜 参数名称 参数值 参数 输入输出 最多2048个信号 数字信号 24VDC或继电器信号 模拟信号 2x0-10V3x土10V,1x4-20mA 串行通道 3xRS232/RS422 双通道以太网（每秒10/100Mb) 网络 服务和LAN DeviceNet网关DeviceNet Interbus Fieldbus扫描器 Profibus DP Alen-Bradleyi远程I/O 最多6通道 过程编码器 机器人上臂信号连接 过程接口 控制器中用于附加设备Fieldbus扫描器 的空间
控制柜 参数 参数名称 参数值 输入/输出 最多2048个信号 数字信号 24V DC或继电器信号 模拟信号 2 x 0-10V, 3 x ± 10V, 1 x 4-20mA 串行通道 3 x RS 232/RS 422 网络 双通道以太网（每秒10/100 Mb） 服务和LAN Fieldbus扫描器 DeviceNet网关DeviceNet Interbus Profibus DP Allen-Bradley远程I/O 过程编码器 过程接口 最多6通道 机器人上臂信号连接 控制器中用于附加设备Fieldbus扫描器 的空间
E 机器人操 2 作模式 100% A B 1) 自动模式(C) 启用装置会断开，以便机器人在无人干扰的情况下也能移动。 2)手动模式(D,E) 机器人只能减速移动或以安全速度移动，并且只能手动控制。 在此模式下，需要按下启用装置来启动机器人电机
机器人操 作模式 1）自动模式（C） 启用装置会断开，以便机器人在无人干扰的情况下也能移动。 2）手动模式（D,E） 机器人只能减速移动或以安全速度移动，并且只能手动控制。 在此模式下，需要按下启用装置来启动机器人电机
1)系统供电过程 系统操作 将现场供电柜“控制柜电源”和“焊钳控制器电源”两空开 过程 打到“On”位置。 控制柜供电：将控制柜各个空开（机器人空开、冷水机空开 、修磨器空开)打到“On”位置，将扳把负荷开关打到“On” 位置。 现场设备供电（机器人，冷水机，焊钳修磨器）：操作控制 柜操作面板按钮，逐一为机器人，冷水机，焊钳修磨器供电。 2)设备启动过程 按照冷水机启动方式启动冷水机；按照启动机器人启动方式启 动机器人；启动焊钳控制器，为伺服焊钳供电；打开气源阀门， 为系统供气。 3)设备检查
系统操作 过程 1）系统供电过程 将现场供电柜“控制柜电源”和“焊钳控制器电源”两空开 打到“On”位置。 控制柜供电：将控制柜各个空开（机器人空开、冷水机空开 、修磨器空开）打到“On”位置，将扳把负荷开关打到“On” 位置。 现场设备供电（机器人，冷水机，焊钳修磨器）：操作控制 柜操作面板按钮，逐一为机器人，冷水机，焊钳修磨器供电。 2）设备启动过程 按照冷水机启动方式启动冷水机；按照启动机器人启动方式启 动机器人；启动焊钳控制器，为伺服焊钳供电；打开气源阀门， 为系统供气。 3）设备检查