《汽车制造工艺》一一焊装工艺 任务：机器人焊装基础 主讲教师：管小清 辅助教师：陈渌漪 北京电子科技职业学院汽车工程学院
任务： 机器人焊装基础 北京电子科技职业学院汽车工程学院 《汽车制造工艺》——焊装工艺 主讲教师: 管小清 辅助教师: 陈渌漪
活动内容 接受任务 收集信息 制定计划 实施计划 检验评估 ●总结提高
活动内容 检 验 评 估 实 施 计 划 制 定 计 划 收 集 信 息 接 受 任 务 总 结 提 高
接受任务 分小组：3人/组 了解工业机器人的使用领域和种类
接受任务 了解工业机器人的使用领域和种类 分小组：3人/组
收集信息 小组讨论 工业机器 人种类 使用领域 在汽车方 网络 面的应用 学习材料 工作原理 涉及学科 知识
使用领域 在汽车方 面的应用 涉及学科 知识 收集信息 小组讨论 工业机器 人种类 网络 学习材料 工作原理
驱动器 系统支撑软件 机械手总成 机器人语言 传动机构 内传感器 控制器硬件 运动学软件 机械手机构 控制算法软件 机器人工 末端操作器 功能软件 作原理 示教 盒 环境及任务 感 器 机器人的基本工作原理是示教再现；示教也称导引，即由用户导引机器人， 步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的 位置、姿态、运动参数八工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程 序。完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作， 步步完成全部操作；
机器人工 作原理 机器人的基本工作原理是示教再现；示教也称导引，即由用户导引机器人， 一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的 位置、姿态、运动参数＼工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程 序。完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作， 一步步完成全部操作；
机器人控制器总成 示教盆 系统总成 显示器和键盘 机器人 工业机器人是由机械手、控制器、驱动器和示教盒4个基本部分构成。对 于电动机驱动机器人，控制器和驱动器一般装在一个控制箱内，而液压驱动机 器人，液压驱动源单独成一个部件
系统总成 工业机器人是由机械手、控制器、驱动器和示教盒 4 个基本部分构成。对 于电动机驱动机器人，控制器和驱动器一般装在一个控制箱内，而液压驱动机 器人，液压驱动源单独成一个部件
示教盒 编程按钮 计算机 编程按钮 转换处理器 内存 控制器 示教坐标 直角坐标 码盘 CRT 路径生成 转换处理器 电动机 示教 再现 直角坐标 9描 机器人坐标 同服系统 输给 机器人 电流反镇 6个轴 角度反馈 机器人控制器是机器人的核心部件，它实施机器人的全部信息处理和对机 械手的运动控制。机器人在示教状态时，接受示教系统送来的各示教点位置和 姿态信息、运动参数和工艺参数，并通过计算把各点的示教（关节）坐标值转 换成直角坐标值，存入计算机内存
控制器 机器人控制器是机器人的核心部件，它实施机器人的全部信息处理和对机 械手的运动控制。机器人在示教状态时，接受示教系统送来的各示教点位置和 姿态信息、运动参数和工艺参数，并通过计算把各点的示教 ( 关节 ) 坐标值转 换成直角坐标值，存入计算机内存
机器人操 作 詛 1、手动操作焊接机器人 所谓手动操作机器人，是指利用手持式控制器来控制机器人做简单的轨迹运 动，如直线运动、弧线运动等
机器人操 作 1、手动操作焊接机器人 所谓手动操作机器人，是指利用手持式控制器来控制机器人做简单的轨迹运 动，如直线运动、弧线运动等
2、程序控制机器人 所谓程序控制机器人是指利用某种编程语言编写程序，然后通过运行程序来使 机器人沿某一轨迹运动或者进行相应的焊接和搬运工作等。 Datei Technologie DEF CELL( :T EXAMPLE1【 un90 100% JEXT EXAHPLES SYS Ausgsnge ea Ausgang 6KNTT 程序窗口 2 Ausgang CHECK HOHK Ausgang Tpoe1100 DEFAULT 5 Ausgang AUTOEXT I指1 6 1 LOOP ●7 状态窗口 POO (EXT PGNO,PGNO_GET.DMY[] 0 ○9 Ausgang 13 TCHW0上51et1h ●10 Ausgeng 211 WWNMANN 1 4 12 15 EA Ausgang 013 POD (EXT PGNO.PGNO ACKN Ausgang L DHY[]0 Reset PEogE.No.-Requea ○14 Ausgang 15 Ausgang 0 R1/C包L求C In 6 Col0 C Zet Ni Abs Meldung 1 1004141008 Steuerungskallstait 消息窗口 10.052040 HMI Hochlaul beendet 妆 1005281356KGP NUM CAPS S I R CELL p-6T1poV-10%Pa100时 Andemn Bewegung Logk Touch Up NAVIGATOR
2、程序控制机器人 所谓程序控制机器人是指利用某种编程语言编写程序，然后通过运行程序来使 机器人沿某一轨迹运动或者进行相应的焊接和搬运工作等
语言 机器人编 控制机 程语言系 统 环境 机器人 作业对 象 作业对 象 机器人编程语言像一个计算机系统，包括硬件、 软件和被控设备。机器 人语言的所有指令均通过控制机经过程序的编译、解释后发出控制信号。 控制机一方面向机器人发出运动控制信号，另一方面向外围设备发控制信 号。周围环境通过感知系统把环境信息通过控制机反馈给语言，而这里的 环境是指机器人作业空间内的物体位置、姿态以及物体之间的相互关系
机器人编 程语言系 统 语言 控制机 机器人 作业对 象 作业对 象 环境 机器人编程语言像一个计算机系统，包括硬件、软件和被控设备。机器 人语言的所有指令均通过控制机经过程序的编译、解释后发出控制信号。 控制机一方面向机器人发出运动控制信号，另一方面向外围设备发控制信 号。周围环境通过感知系统把环境信息通过控制机反馈给语言，而这里的 环境是指机器人作业空间内的物体位置、姿态以及物体之间的相互关系