BEIJING-FANUC PMC（SA1/SB7）梯形图语言补充编程说明书 B-61863C-2/01

BEIJING-FANUC PMC SAI/SB7 梯形图语言补充编程说明书 B-61863C-2/01 BEIJING-FANUC 2003

BEIJING-FANUC PMC SA1/SB7 梯形图语言补充编程说明书 B-61863C-2/01 BEIJING-FANUC 2003

BELJING-FANUC PMC-MODEL SA1/SB7 梯形图语言补充编程说明书 本说明书是以下说明书的补充 名称 BEIJING- FANUC PMC PAI/SA/SA3梯形图语言编程说明书 书号 B-61863C/01

本说明书是以下说明书的补充 名称 BEIJING-FANUC PMC PA1/SA1/SA3 梯形图语言编程说明书 书号 B-61863C/01 BEIJING-FANUC PMC-MODEL SA1/SB7 梯形图语言补充编程说明书

目录表 FANUC16i/8i21i- MODEL B系列 PMC-SA/SB7梯形图语言补充编程说明书 目录 1.概述 2.适用软件 3. PMC-SA1/SB7 3.1PMC规格 32PMC地址 2246 33功能指令 34顺序程序存储容量 17 35与16i/1821- MODEL A系列的兼容性( PMC-SB7 18 36RUN到SToP转换信号,STOP到RUN转换信号和RUN状态信号( PMC-SB7) 4. PMC-SA1/SB7画面操作 4.1 PMC-SA1画面操作 42 PMC-SB7画面操作 5.设定功能 51设定画面 .28 52PMC保护功能 53参数设定实例 6.梯形图监控( PMC-SB7) 6.1梯形图监控画面 62功能指令数据表浏览画面 63程序列表浏览画面 7.集中监控功能( PMC-SB7 7.1调用画面 ..64 72画面构成 66 7.3画面操作 74报警信息和解决方法 69 8.梯形图编辑功能(PMC-SB7) 8.1梯形图编辑画面 70 82画面构成 83画面操作 84设定画面 8.5网格编辑画面 86有效网格构成 87功能指令列表画面 8.8功能指令数据表编辑画面

目录表 -1- FANUC 16i/18i/21i-MODEL B 系列 PMC-SA1/SB7 梯形图语言补充编程说明书 目录 1. 概述 ............................................................................................................................................. 1 2. 适用软件...................................................................................................................................... 1 3. PMC-SA1/SB7 ............................................................................................................................ 2 3.1 PMC 规格............................................................................................................................. 2 3.2 PMC 地址............................................................................................................................. 4 3.3 功能指令 .............................................................................................................................. 6 3.4 顺序程序存储容量.............................................................................................................. 17 3.5 与 16i/18i/21i-MODEL A 系列的兼容性(PMC-SB7) .......................................................... 18 3.6 RUN 到 STOP 转换信号, STOP 到 RUN 转换信号和 RUN 状态信号（PMC-SB7）... 21 4. PMC-SA1/SB7 画面操作........................................................................................................... 25 4.1 PMC-SA1 画面操作 ........................................................................................................... 25 4.2 PMC-SB7 画面操作 ........................................................................................................... 26 5. 设定功能.................................................................................................................................... 28 5.1 设定画面 ............................................................................................................................ 28 5.2 PMC 保护功能 ................................................................................................................... 30 5.3 参数设定实例 ..................................................................................................................... 34 6. 梯形图监控 (PMC-SB7)............................................................................................................ 36 6.1 梯形图监控画面 ................................................................................................................. 38 6.2 功能指令数据表浏览画面................................................................................................... 54 6.3 程序列表浏览画面.............................................................................................................. 57 7. 集中监控功能 (PMC-SB7)........................................................................................................ 64 7.1 调用画面 ............................................................................................................................ 64 7.2 画面构成 ............................................................................................................................ 66 7.3 画面操作 ............................................................................................................................ 67 7.4 报警信息和解决方法 .......................................................................................................... 69 8. 梯形图编辑功能 (PMC-SB7) .................................................................................................... 70 8.1 梯形图编辑画面 ................................................................................................................. 70 8.2 画面构成 ............................................................................................................................ 71 8.3 画面操作 ............................................................................................................................ 72 8.4 设定画面 ............................................................................................................................ 75 8.5 网格编辑画面 ..................................................................................................................... 77 8.6 有效网格构成 ..................................................................................................................... 83 8.7 功能指令列表画面.............................................................................................................. 84 8.8 功能指令数据表编辑画面................................................................................................... 85

目录表 89程序列表编辑画面 8.10报警信息和解决方法 9.信号追踪功能( PMC-SE7)… 9.1信号追踪画面(初始画面) .98 92设定追踪参数 93设定采样地址 101 94追踪的执行 103 9.5执行追踪后的操作 105 96自动启动追踪的设定 10.PMC报警/系统报警 110

目录表 -2- 8.9 程序列表编辑画面.............................................................................................................. 86 8.10 报警信息和解决方法 .......................................................................................................... 90 9. 信号追踪功能 (PMC-SB7)........................................................................................................ 97 9.1 信号追踪画面 (初始画面) .................................................................................................. 98 9.2 设定追踪参数 ..................................................................................................................... 99 9.3 设定采样地址 ................................................................................................................... 101 9.4 追踪的执行....................................................................................................................... 103 9.5 执行追踪后的操作............................................................................................................ 105 9.6 自动启动追踪的设定 ........................................................................................................ 109 10. PMC 报警/系统报警 ................................................................................................................ 110

B-61 1概述/适用软件 1.概述 本说明书对于16i/18i/21i/oi- MODEL B系列所使用的PM- MODEL SA1/SB7规格及其编程方法进行 了说明。PKC-SB7梯形图对于16i/18i/2 11 -MODEL A系列中所使用的PMC-SB6梯形图是兼容的。可通过 简单的操作进行转换。请参见以下说明书 名称 书号 参考项目 FANUC PMC-MODEL PA1/PA3 B-61863E 和 PMC-SA1/SB6相 SAl/SA2/SA3/SA5/SB/SB2/SB3/SB4/SB5/SB6/SC/ 同部分 SC3/SCA/NB/NB2/NB6 (基本指令,功能指 梯形图语言编程说明书 令,PMC窗口等) 本说明书中使用以下缩写。 系列 缩写 FANUC PMC-MODEL SAI PMC-SAI FANUC PMC-MODEL SB7 PMC-SB7 2.适用软件 本说明书中的描述适用于以下软件 软件 系列号 版本 PMC-SA1控制软件 46H01及其以后版本 PMC-SB7控制软件 406G 01及其以后版本 FAPT LADDER-IIT' 20及其以后版本 1要编制PMC-SB7梯形图,需要 FAPT LADDERⅢI软件。 FAPT LADDER和 FAPT LADDER-Ⅱ不支持 PMC-SB7

B-61863C-2 1 概述/2 适用软件 -1- 1. 概述 本说明书对于 16i/18i/21i/Oi -MODEL B 系列所使用的 PMC-MODEL SA1/SB7 规格及其编程方法进行 了说明。PMC-SB7 梯形图对于 16i/18i/21i -MODEL A 系列中所使用的 PMC-SB6 梯形图是兼容的。可通过 简单的操作进行转换。请参见以下说明书。 名称 书号 参考项目 FANUC PMC-MODEL PA1/PA3/ SA1/SA2/SA3/SA5/SB/SB2/SB3/SB4/SB5/SB6/SC/ SC3/SC4/NB/NB2/NB6 梯形图语言编程说明书 B-61863E 和PMC-SA1/SB6相 同部分 (基本指令,功能指 令, PMC 窗口等) 本说明书中使用以下缩写。 系列 缩写 FANUC PMC-MODEL SA1 PMC-SA1 FANUC PMC-MODEL SB7 PMC-SB7 2. 适用软件 本说明书中的描述适用于以下软件。 软件 系列号 版本 PMC-SA1 控制软件 406H 01 及其以后版本 PMC-SB7 控制软件 406G 01 及其以后版本 FAPT LADDER-III*1 ― 2.0 及其以后版本 注 1 要编制 PMC-SB7 梯形图，需要 FAPT LADDER-III 软件。 FAPT LADDER 和 FAPT LADDER-II 不支持 PMC-SB7

3 PMC-SAl/SB7 B61863C2 3. PMC-SA1/SB7 3.1PMC规格 PMC-SAl/SB7的基本规格如下表所示 2liB系列 l6i/18i/2liB系列 PMC类型 PMC-SAl PMC-SAI PMC-SB7 机械手控制 [编程方法 梯形图 梯形图 梯形图 程序级数 第一级程序扫描周期 8ms 基本指令执行时间 50μsec/步 50μsec/步 0.033μsec步 程序容量 梯形图 最大约50009最大约1200步最大约640002 符号和注释 IKB到128KB1KB到128KB1KB 信息 8KB到64KB|8KB到64KB8KB-”2 基本指令数 功能指令数 内部继电器(R)1100字节 1,100字节 8,500字节 外部继电器E 8,000字节 信息显示请求位A)200点(25字节)200点(25字节)2.000点50字节,2位/点) 非易失性存储区 数据表 ①D)|1.860字节 1,860字节 10000字节 可变定时器(T)40个(80字节)40个(80字节)250个(100字节,4字节/个) 固定定时器 个 100个 500个(定时器号指定 计数器 (C)20个(80字节)20个(80字节)100个(400字节,4字节/个) 固定计数器(C 100个(200字节,2字节/个) 保持型继电器(K)|20字节 20字节 120字节 子程序 I/O Link 输入 最大1,024点最大1024点 最大2048点*3 输出 最大1024点最大1,024点 最大2048点 顺序程序存储 Flash rom Flash rom Flash rom 128KB 128KB 128KB(16,000步或以下选项) 256KB(24000步选项) 384KB(32,00040,000步选项) 512KB(48,000步选项) 768KB(64,000步选项)

3 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2 -2- 3. PMC-SA1/SB7 3.1 PMC 规格 PMC-SA1/SB7 的基本规格如下表所示。 21i-B 系列 16i/18i/21i-B 系列 PMC 类型 PMC-SA1 PMC-SA1 机械手控制 PMC-SB7 编程方法 梯形图 梯形图 梯形图 程序级数 2 2 3 第一级程序扫描周期 8ms 8ms 8 ms 基本指令执行时间 5.0μsec/步 5.0μsec/步 0.033μsec/步 程序容量 - 梯形图 最大约 5,000 步 最大约 12,000 步 最大约 64,000 步*1,2 - 符号和注释 1KB 到 128KB 1KB 到 128KB 1KB - *2 - 信息 8KB 到 64KB 8KB 到 64KB 8KB - *2 基本指令数 12 12 14 功能指令数 48 48 69 内部继电器 (R) 1,100 字节 1,100 字节 8,500 字节 外部继电器 (E) - - 8,000 字节 信息显示请求位 (A) 200 点(25 字节) 200 点(25 字节) 2,000 点(500 字节，2 位/点) 非易失性存储区 - 数据表 (D) 1,860 字节 1,860 字节 10,000 字节 - 可变定时器 (T) 40 个(80 字节) 40 个(80 字节) 250 个(1,000 字节，4 字节/个) 固定定时器 100 个 100 个 500 个(定时器号指定) - 计数器 (C) 20 个(80 字节) 20 个(80 字节) 100 个(400 字节，4 字节/个) 固定计数器 (C) - - 100 个(200 字节，2 字节/个) - 保持型继电器 (K) 20 字节 20 字节 120 字节 子程序 (P) - - 2000 标号 (L) - - 9999 I/O Link - 输入 - 输出 最大 1,024 点 最大 1,024 点 最大 1,024 点 最大 1,024 点 最大 2,048 点*3 最大 2,048 点*3 顺序程序存储 Flash ROM 128KB Flash ROM 128KB Flash ROM 128KB(16,000 步或以下选项) 256KB(24,000 步选项) 384KB(32,000/40,000 步选项) 512KB(48,000 步选项) 768KB(64,000 步选项)

B-61863C-2 3 PMC-SAl/SB7 1.这是程序仅由基本指令编制时的梯形图步数。使用功能指令时,梯形图的步数会 有所改变。 2.各部分的容量并没有限制,但顺序程序的总容量(梯形图,符号/注释,信息等的 总和)不能超过其存储容量 3.基本的输入/输出点最多为1024/1024点。指定 1/O Link扩展选项后可扩展至最 多2048/2048点

B-61863C-2 3 PMC-SA1/SB7 -3- 注 1. 这是程序仅由基本指令编制时的梯形图步数。使用功能指令时，梯形图的步数会 有所改变。 2. 各部分的容量并没有限制，但顺序程序的总容量(梯形图，符号/注释，信息等的 总和)不能超过其存储容量。 3. 基本的输入/输出点最多为1024/1024 点。指定I/O Link 扩展选项后可扩展至最 多 2048/2048 点

3 PMC-SAI/SB B-6l863C-2 32PMC地址 PMC-SA1/SB7中适用的PMC地址如下所示 PMC类型 地址 信号类型 l6i/1821B系列 PMC-SAI PMC-SB7 ⅹ从机床侧到PMC的输入信号X0到x127 X0到X127 (MT→PMC) X200到X327 X1000到X1127*2 Y从PMC到机床侧的输出信号Y0到Y127 YO到Y127 (PMC→MT) Y200到Y327 Y1000到Y11272 F从NC到PMC的输入信号 FO到F255 FO到F767*3 NC→PMC) F1000到F17674 F2000到F2767 F3000到F3767 G从PMC到NC的输出信号 G0到G255 G0到G767*3 (PMC→NC) G1000到G1767*4 G2000到G2767*4 G3000到G3767”5 R内部继电器 到 R0到R7999 R9000到R9099 R9000到R94996 E外部继电器” E0到E7999 A信息显示请求 A0到A24 A0到A249 信息显示状态*8 A9000到A9249 C 数器 C0到C79 C0到C399 C5000到C5199 保持型继电器 K0到K19 K0到K99 K900到K91910 T可变定时器 T0到T79 到T T9000到T94991 D数据表 D0到D1859 D0到D9999 L标号数 L1到L9999 P子程序号 P1到P2000

3 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2 -4- 3.2 PMC 地址 PMC-SA1/SB7 中适用的 PMC 地址如下所示 PMC 类型 地址 信号类型 16i/18i/21i-B 系列 PMC-SA1 PMC-SB7 X 从机床侧到 PMC 的输入信号 (MT→PMC) X0 到 X127 X0 到 X127 X200 到 X327*1 X1000 到 X1127*2 Y 从 PMC 到机床侧的输出信号 (PMC→MT) Y0 到 Y127 Y0 到 Y127 Y200 到 Y327*1 Y1000 到 Y1127*2 F 从 NC 到 PMC 的输入信号 (NC→PMC) F0 到 F255 F0 到 F767*3 F1000 到 F1767*4 F2000 到 F2767*4 F3000 到 F3767*5 G 从 PMC 到 NC 的输出信号 (PMC→NC) G0 到 G255 G0 到 G767*3 G1000 到 G1767*4 G2000 到 G2767*4 G3000 到 G3767*5 R 内部继电器 R0 到 R999 R9000 到 R9099 R0 到 R7999 R9000 到 R9499*6 E 外部继电器*7 - E0 到 E7999 A 信息显示请求 A0 到 A24 A0 到 A249 信息显示状态*8 - A9000 到 A9249 C 计数器 C0 到 C79 C0 到 C399 C5000 到 C5199*9 K 保持型继电器 K0 到 K19 K0 到 K99 K900 到 K919 *10 T 可变定时器 T0 到 T79 T0 到 T499 T9000 到 T9499*11 D 数据表 D0 到 D1859 D0 到 D9999 L 标号数 - L1 到 L9999 P 子程序号 - P1 到 P2000

B-61863C-2 3 PMC-SAl/SB7 1这些地址用于 DO Link通道2。需指定 vo link扩展选项 2这些区域由PMC保留。不能指定其用于输入输出 在顺序程序中不能使用 3这些区域中包含PMC的保留部分。实际可使用的地址取决于CNC系统的配置 4这些区域用于多路径系统。其包含PMC的保留部分。实际可使用的地址取决于 CNC系统的配置。 5这些区域由PMC保留。在顺序程序中不能使用。 6这些区域由PMC系统软件用作特殊继电器。请根据各地址的说明使用。 7这些区域可象内部继电器(R)一样使用。这些继电器(E)是非易失性继电器。但 是可象PMC参数一样对其通过存储卡进行输入输出操作 8这些地址用于与信息显示请求信号一一对应的信息显示状态信号。不能对这些地 址进行写操作 9这些区域用于计数器指令(CTRB),其要求固定数据作为预置值。 10这些区域用于PMC控制软件。请根据说明使用这些信号 11这些区域由PMC保留。在顺序程序中不能使用

B-61863C-2 3 PMC-SA1/SB7 -5- 注 1 这些地址用于 I/O Link 通道 2。需指定 I/O link 扩展选项。 2 这些区域由 PMC 保留。不能指定其用于输入/输出。 在顺序程序中不能使用。 3 这些区域中包含PMC 的保留部分。实际可使用的地址取决于 CNC 系统的配置。 4 这些区域用于多路径系统。其包含 PMC 的保留部分。实际可使用的地址取决于 CNC 系统的配置。 5 这些区域由 PMC 保留。在顺序程序中不能使用。 6 这些区域由 PMC 系统软件用作特殊继电器。请根据各地址的说明使用。 7 这些区域可象内部继电器（R）一样使用。这些继电器(E)是非易失性继电器。 但 是可象 PMC 参数一样对其通过存储卡进行输入/输出操作。 8 这些地址用于与信息显示请求信号一一对应的信息显示状态信号。不能对这些地 址进行写操作。 9 这些区域用于计数器指令(CTRB)，其要求固定数据作为预置值。 10 这些区域用于 PMC 控制软件。请根据说明使用这些信号。 11 这些区域由 PMC 保留。在顺序程序中不能使用

3 PMC-SA1/SB B-6l863C-2 33功能指令 下表为PMC-SA1/SB7中适用/不适用的功能指令 表3.3功能指令(1/3) 指令名称 SUB 类型 说明 PMC-SAl PMC-SB7 ENDI 1第一级程序结束 END2 2第二级程序结束 END3 第三级程序结束 TMR 3 定时器 TMRB 固定定时器 TMRC 54 定时器 DEC 译码 DECB 25二进制译码 CTR 5 计数器 CTRB 56固定计数器 TRC 55计数器 ROT 6旋转控制 ROTB 二进制旋转控制 COD 7代码转换 00x000000X0000000X CODB 二进制代码转换 MOVE 8传送逻辑与后数据 00000000000000000000 MOVOR 传送逻辑或后数据 MOVB 传送一字节数据 传送两字节数据(字) MOVD 47传送四字节数据(双字) MOVN 传送任意字节数据 COM 9 母线控制开始 COME 母线控制结束 0跳转开始 JMPE 30跳转结束 JMPB 68标号跳转1 JMPC 标号跳转2 69标号 PARI 1奇偶检测 XO000xXX00O 0000000000 DCNV 14数据转换 DCNVB 3二进制数据转换 O:适用X:不适用

3 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2 -6- 3.3 功能指令 下表为 PMC-SA1/SB7 中适用/不适用的功能指令。 表 3.3 功能指令(1/3) 指令名称 SUB 类型 号 说明 PMC-SA1 PMC-SB7 END1 1 第一级程序结束 O O END2 2 第二级程序结束 O O END3 48 第三级程序结束 X O TMR 3 定时器 O O TMRB 24 固定定时器 O O *2 TMRC 54 定时器 O O *2 DEC 4 译码 O O DECB 25 二进制译码 O O CTR 5 计数器 O O CTRB 56 固定计数器 X O *1 CTRC 55 计数器 O O ROT 6 旋转控制 O O ROTB 26 二进制旋转控制 O O COD 7 代码转换 O O CODB 27 二进制代码转换 O O MOVE 8 传送逻辑与后数据 O O MOVOR 28 传送逻辑或后数据 O O MOVB 43 传送一字节数据 X O MOVW 44 传送两字节数据(字) X O MOVD 47 传送四字节数据(双字) X O *1 MOVN 45 传送任意字节数据 X O COM 9 母线控制开始 O O COME 29 母线控制结束 O O JMP 10 跳转开始 O O JMPE 30 跳转结束 O O JMPB 68 标号跳转 1 X O JMPC 73 标号跳转 2 X O LBL 69 标号 X O PARI 11 奇偶检测 O O DCNV 14 数据转换 O O DCNVB 31 二进制数据转换 O O O: 适用 X: 不适用