第2章控制系统的数学模型 2.1引言 控制系统的数学模型，是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达 式。建立描述控制系统的数学模型，是控制理论分析与设计的基础。一个系统，无论它是机 械的、电气的、热力的、液压的、还是化工的，都可以用微分方程加以描述。对这些微分方 程求解，就可以获得系统在输入作用下的响应（即系统的输出）。对数学模型的要求是，既 要能准确地反映系统的动态本质，又便于系统的分析和计算工作。 建立控制系统的数学模型，一般采用解析法和实验法两种。解析法是对系统各部分的运 动机理进行分析，根据所依据的物理规律或化学规律（例如，电学中有克希荷夫定律、力学 中有牛顿定律、热力学中有热力学定律等)分别列写相应的运动方程。实验法是人为地给系 统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近，这种方法又称为系统 辨识。近些年来，系统辨识已发展成一门独立的学科分支。本章主要采用解析法建立系统的 数学模型。 数学模型有多种形式。时域中常用的数学模型有微分方程、差分方程和状态方程：复域 中有传递函数、结构图：频域中有频率特性等。本章只研究微分方程、传递函数和结构图等 数学模型的建立及应用。 23
22 第 2 章 控制系统的数学模型 2.1 引言 控制系统的数学模型，是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达 式。建立描述控制系统的数学模型，是控制理论分析与设计的基础。一个系统，无论它是机 械的、电气的、热力的、液压的、还是化工的，都可以用微分方程加以描述。对这些微分方 程求解，就可以获得系统在输入作用下的响应（即系统的输出）。对数学模型的要求是，既 要能准确地反映系统的动态本质，又便于系统的分析和计算工作。 建立控制系统的数学模型，一般采用解析法和实验法两种。解析法是对系统各部分的运 动机理进行分析，根据所依据的物理规律或化学规律（例如，电学中有克希荷夫定律、力学 中有牛顿定律、热力学中有热力学定律等）分别列写相应的运动方程。实验法是人为地给系 统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近，这种方法又称为系统 辨识。近些年来，系统辨识已发展成一门独立的学科分支。本章主要采用解析法建立系统的 数学模型。 数学模型有多种形式。时域中常用的数学模型有微分方程、差分方程和状态方程；复域 中有传递函数、结构图；频域中有频率特性等。本章只研究微分方程、传递函数和结构图等 数学模型的建立及应用