第9卷第4期 智能系统学报 Vol.9 No.4 2014年8月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Agu.2014 D0I:10.3969/j.issn.1673-4785.201310035 VB中电脑鼠微型机器人走迷宫模拟仿真 赵新华，白峻汀，马忠丽 (哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：为了提高电脑鼠微型迷宫机器人开发人员对先进控制方法及路径优化算法的开发效率，节省开发成本。以 “EEE国际电脑鼠竞赛”为背景，采用面向对象的可视化程序开发工具Visual Basic(VB),开发了一套电脑鼠走迷宫 的模拟仿真软件，并改进了等高表的实现算法。该仿真软件能够产生随机迷宫，显示电脑鼠运行状态及其实际运动 路线，实现等高表的运算及显示，设计开发及验证迷宫搜索算法，比较多种迷宫搜索算法的效率，以获得最佳的优化 算法。基于VB开发的电脑鼠走迷宫模拟仿真软件能够为实际竞赛队伍提供先进算法的验证平台，提高硬件开发的 工作效率。 关键词：电脑鼠：VB;迷宫；仿真；微型机器人 中图分类号：TP18文献标志码：A文章编号：1673-4785(2014)04-485-06 中文引用格式：赵新华，白峻订，马忠丽.VB中电脑鼠微型机器人走迷宫模拟仿真[J].智能系统学报，2014,9(2)：485490. 英文引用格式：ZHAO Xinhua,BAI Junting,MA Zhongli,etal.Simulation of a micromouse micro-robot walking inside a maze on the basis of VB[J].CAAI Transactions on Intelligent Systems,2014,9(2):485-490. Simulation of a micromouse micro-robot walking inside a maze on the basis of VB ZHAO Xinhua,BAI Junting,MA Zhongli College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) Abstract:In order to increase the efficiency of the micromouse micro-maze robot development personnel for develo- ping an advanced control method and path optimization algorithm,and save development costs with the "IEEE In- ternational Micromouse competition"as the background,by applying the visualized program development tool orien- ted to objects,Visual Basic (VB),a set of simulation software for a micromouse walking inside a maze was devel- oped.In addition,the realization algorithm of the contour table was improved.This software can generate random mazes,display traveling states and actual paths for the micromouse.The software can also realize the operation and display of the contour lines,design,develop and demonstrate the maze search algorithm,and compare the efficien- cies of several search algorithms for the purpose of obtaining the optimum optimization algorithm.The simulation software is able to provide a demonstration platform for the actual competition team,and improve the work efficiency of the hardware development. Keywords:micromouse;visual basic;maze;simulation;microrobot 电脑鼠是一种具有人工智能的轮式机器人，是由学、程序设计、优化算法等多方面的科学知识。因此， 嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种 电脑鼠的开发及相关技术的研究能够体现多个电子 智能行走装置，它结合了机械、电子、电机、控制、光 相关技术的水平。研究人员分别从电脑鼠行走的控 制算法、迷宫的优化算法及硬件实现等三方面对电脑 收稿日期：2013-10-14. 鼠运动的稳定性及迷宫搜索的快速性进行了研究。 基金项目：国家自然科学基金资助项目(50909027)：国家中央高校基本 电脑鼠行走的控制算法主要有模糊PD控制算法)、 科研业务基金资助项目(HEUCFO41313) 通信作者：赵新华.E-mail:zhaoxinhua(@hrbeu.edu.cn. 模糊控制)等：电脑鼠迷宫搜索方法有包括转弯算法
第 怨 卷第 源 期摇摇摇摇摇 摇摇摇 摇摇摇 摇摇摇 智 能 系 统 学 报摇摇摇摇摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 灾燥造援怨 翼援源 圆园员源 年 愿 月摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇 悦粤粤陨 栽则葬灶泽葬糟贼蚤燥灶泽 燥灶 陨灶贼藻造造蚤早藻灶贼 杂赠泽贼藻皂泽 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 粤早怎援 圆园员源 阅韵陨院员园援猿怨远怨 辕 躁援蚤泽泽灶援员远苑猿鄄源苑愿缘援圆园员猿员园园猿缘 灾月 中电脑鼠微型机器人走迷宫模拟仿真 赵新华袁白峻汀袁马忠丽 渊哈尔滨工程大学 自动化学院袁黑龙江 哈尔滨 员缘园园园员冤 摘 要院为了提高电脑鼠微型迷宫机器人开发人员对先进控制方法及路径优化算法的开发效率袁节省开发成本遥 以 野 陨耘耘耘 国际电脑鼠竞赛冶为背景袁采用面向对象的可视化程序开发工具 灾蚤泽怎葬造 月葬泽蚤糟渊灾月冤 袁开发了一套电脑鼠走迷宫 的模拟仿真软件袁并改进了等高表的实现算法遥 该仿真软件能够产生随机迷宫袁显示电脑鼠运行状态及其实际运动 路线袁实现等高表的运算及显示袁设计开发及验证迷宫搜索算法袁比较多种迷宫搜索算法的效率袁以获得最佳的优化 算法遥 基于 灾月 开发的电脑鼠走迷宫模拟仿真软件能够为实际竞赛队伍提供先进算法的验证平台袁提高硬件开发的 工作效率遥 关键词院电脑鼠曰灾月曰迷宫曰仿真曰微型机器人 中图分类号院 栽孕员愿摇 文献标志码院粤摇 文章编号院员远苑猿鄄源苑愿缘渊圆园员源冤园源鄄源愿缘鄄园远 中文引用格式院赵新华袁白峻汀袁马忠丽援 灾月 中电脑鼠微型机器人走迷宫模拟仿真咱允暂援 智能系统学报袁 圆园员源袁 怨渊圆冤 院 源愿缘鄄源怨园援 英文引用格式院在匀粤韵 载蚤灶澡怎葬袁 月粤陨 允怎灶贼蚤灶早袁 酝粤 在澡燥灶早造蚤袁 藻贼 葬造援 杂蚤皂怎造葬贼蚤燥灶 燥枣 葬 皂蚤糟则燥皂燥怎泽藻 皂蚤糟则燥鄄则燥遭燥贼 憎葬造噪蚤灶早 蚤灶泽蚤凿藻 葬 皂葬扎藻 燥灶 贼澡藻 遭葬泽蚤泽 燥枣 灾月咱允暂援 悦粤粤陨 栽则葬灶泽葬糟贼蚤燥灶泽 燥灶 陨灶贼藻造造蚤早藻灶贼 杂赠泽贼藻皂泽袁 圆园员源袁 怨渊圆冤 院 源愿缘鄄源怨园援 杂蚤皂怎造葬贼蚤燥灶 燥枣 葬 皂蚤糟则燥皂燥怎泽藻 皂蚤糟则燥鄄则燥遭燥贼 憎葬造噪蚤灶早 蚤灶泽蚤凿藻 葬 皂葬扎藻 燥灶 贼澡藻 遭葬泽蚤泽 燥枣 灾月 在匀粤韵 载蚤灶澡怎葬袁 月粤陨 允怎灶贼蚤灶早袁 酝粤 在澡燥灶早造蚤 渊悦燥造造藻早藻 燥枣 粤怎贼燥皂葬贼蚤燥灶袁 匀葬则遭蚤灶 耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁 匀葬则遭蚤灶 员缘园园园员袁 悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院陨灶 燥则凿藻则 贼燥 蚤灶糟则藻葬泽藻 贼澡藻 藻枣枣蚤糟蚤藻灶糟赠 燥枣 贼澡藻 皂蚤糟则燥皂燥怎泽藻 皂蚤糟则燥鄄皂葬扎藻 则燥遭燥贼 凿藻增藻造燥责皂藻灶贼 责藻则泽燥灶灶藻造 枣燥则 凿藻增藻造燥鄄 责蚤灶早 葬灶 葬凿增葬灶糟藻凿 糟燥灶贼则燥造 皂藻贼澡燥凿 葬灶凿 责葬贼澡 燥责贼蚤皂蚤扎葬贼蚤燥灶 葬造早燥则蚤贼澡皂袁 葬灶凿 泽葬增藻 凿藻增藻造燥责皂藻灶贼 糟燥泽贼泽 憎蚤贼澡 贼澡藻 寓 陨耘耘耘 陨灶鄄 贼藻则灶葬贼蚤燥灶葬造 酝蚤糟则燥皂燥怎泽藻 糟燥皂责藻贼蚤贼蚤燥灶寓 葬泽 贼澡藻 遭葬糟噪早则燥怎灶凿袁 遭赠 葬责责造赠蚤灶早 贼澡藻 增蚤泽怎葬造蚤扎藻凿 责则燥早则葬皂 凿藻增藻造燥责皂藻灶贼 贼燥燥造 燥则蚤藻灶鄄 贼藻凿 贼燥 燥遭躁藻糟贼泽袁 灾蚤泽怎葬造 月葬泽蚤糟 渊灾月冤 袁 葬 泽藻贼 燥枣 泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶 泽燥枣贼憎葬则藻 枣燥则 葬 皂蚤糟则燥皂燥怎泽藻 憎葬造噪蚤灶早 蚤灶泽蚤凿藻 葬 皂葬扎藻 憎葬泽 凿藻增藻造鄄 燥责藻凿援 陨灶 葬凿凿蚤贼蚤燥灶袁 贼澡藻 则藻葬造蚤扎葬贼蚤燥灶 葬造早燥则蚤贼澡皂 燥枣 贼澡藻 糟燥灶贼燥怎则 贼葬遭造藻 憎葬泽 蚤皂责则燥增藻凿援 栽澡蚤泽 泽燥枣贼憎葬则藻 糟葬灶 早藻灶藻则葬贼藻 则葬灶凿燥皂 皂葬扎藻泽袁 凿蚤泽责造葬赠 贼则葬增藻造蚤灶早 泽贼葬贼藻泽 葬灶凿 葬糟贼怎葬造 责葬贼澡泽 枣燥则 贼澡藻 皂蚤糟则燥皂燥怎泽藻援 栽澡藻 泽燥枣贼憎葬则藻 糟葬灶 葬造泽燥 则藻葬造蚤扎藻 贼澡藻 燥责藻则葬贼蚤燥灶 葬灶凿 凿蚤泽责造葬赠 燥枣 贼澡藻 糟燥灶贼燥怎则 造蚤灶藻泽袁 凿藻泽蚤早灶袁 凿藻增藻造燥责 葬灶凿 凿藻皂燥灶泽贼则葬贼藻 贼澡藻 皂葬扎藻 泽藻葬则糟澡 葬造早燥则蚤贼澡皂袁 葬灶凿 糟燥皂责葬则藻 贼澡藻 藻枣枣蚤糟蚤藻灶鄄 糟蚤藻泽 燥枣 泽藻增藻则葬造 泽藻葬则糟澡 葬造早燥则蚤贼澡皂泽 枣燥则 贼澡藻 责怎则责燥泽藻 燥枣 燥遭贼葬蚤灶蚤灶早 贼澡藻 燥责贼蚤皂怎皂 燥责贼蚤皂蚤扎葬贼蚤燥灶 葬造早燥则蚤贼澡皂援 栽澡藻 泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶 泽燥枣贼憎葬则藻 蚤泽 葬遭造藻 贼燥 责则燥增蚤凿藻 葬 凿藻皂燥灶泽贼则葬贼蚤燥灶 责造葬贼枣燥则皂 枣燥则 贼澡藻 葬糟贼怎葬造 糟燥皂责藻贼蚤贼蚤燥灶 贼藻葬皂袁 葬灶凿 蚤皂责则燥增藻 贼澡藻 憎燥则噪 藻枣枣蚤糟蚤藻灶糟赠 燥枣 贼澡藻 澡葬则凿憎葬则藻 凿藻增藻造燥责皂藻灶贼援 运藻赠憎燥则凿泽院皂蚤糟则燥皂燥怎泽藻曰 增蚤泽怎葬造 遭葬泽蚤糟曰 皂葬扎藻曰 泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶曰 皂蚤糟则燥则燥遭燥贼 收稿日期院圆园员猿鄄员园鄄员源援 摇 基金项目院国家自然科学基金资助项目渊缘园怨园怨园圆苑冤 曰国家中央高校基本 科研业务基金资助项目渊匀耘哉悦云园源员猿员猿冤 通信作者院赵新华援 耘鄄皂葬蚤造院扎澡葬燥曾蚤灶澡怎葬岳 澡则遭藻怎援藻凿怎援糟灶援 摇 摇 电脑鼠是一种具有人工智能的轮式机器人袁是由 嵌入式微控制器尧传感器和机电运动部件构成的一种 智能行走装置袁它结合了机械尧电子尧电机尧控制尧光 学尧程序设计尧优化算法等多方面的科学知识遥 因此袁 电脑鼠的开发及相关技术的研究能够体现多个电子 相关技术的水平遥 研究人员分别从电脑鼠行走的控 制算法尧迷宫的优化算法及硬件实现等三方面对电脑 鼠运动的稳定性及迷宫搜索的快速性进行了研究遥 电脑鼠行走的控制算法主要有模糊 孕陨阅 控制算法咱员暂 尧 模糊控制咱圆暂等曰电脑鼠迷宫搜索方法有包括转弯算法
·486 智能系统学报 第9卷 的改进)、改进蚁群算法在迷宫路径规划中的应 保存于xt文件中，应用时读取tt文件。迷宫四周存 用、迷宫搜索中心算法)、基于向心法则的迷宫算 在的挡板，可去除这部分迷宫信息。 法[6等：电脑鼠微型机器人硬件实现方面主要有基于 若建立图1所示迷宫，此迷宫的横挡板迷宫部 DSP电脑鼠系统设计)及基于ARM的电脑鼠设计 分程序为 与实现[89。可见先进的控制方法及迷宫搜索算法的 H(0)=“1111111011111100 应用是电脑鼠走迷宫实现快速性及稳定性的必然趋 势，但是在进行先进控制方法及优化理论应用的开发 H(14)=“0101000001110101” 过程中，直接在电脑鼠硬件系统上进行测试，往往因 Forj=2 To 16 为算法及参数的不合理，导致开发的失败，因而耗费 For i 1 To 16 一定的人力物力。基于以上原因，本文提出了采用 B(i,)=Mid(HG-2),i,1) VB编程开发仿真软件来实现电脑鼠运动的仿真，可 Next i 以提高相关算法应用开发的效率。 Nextj 本文以“EEE国际电脑鼠竞赛”为背景，应用 1.2随机迷宫的设计 VB程序软件开发对电脑鼠走迷宫进行模拟实现， 随机迷宫就是随机产生的一个可以走通（即有 该软件能够反映电脑鼠迷宫中的运行状态、显示电 解)的迷宫，随机迷宫产生的关键在于如何实现随 脑鼠的运行轨迹、开发先进的搜索算法、记录采用不 机[0]。其具体思路为：依照电脑鼠迷宫的特性，首 同搜索算法的运行步数、最短路径及搜索效率等，通 先设定迷宫的初始状态，墙壁都存在，并且迷宫终点 过比较不同算法的执行效率，获得最佳的优化方案。 的4个单元设置为不可访问。为保证电脑鼠迷宫的 因此，本软件可以作为电脑鼠工程应用开发的先行 起始单元必须三面有隔墙，只留1个出口，开始单元 军，为参赛队伍节省人力物力，提高工作效率。 只能设为迷宫四角的一角。从开始单元开始，随机 1 迷宫的建立与设计 地选择一个没有访问过的邻接单元，并打通与它相 邻的墙壁。此时，此邻接单元为当前单元。如果所 EEE标准迷宫由16×16个的正方形单元所组 有周围的单元都是访问过的，则退回上一个单元进 成。迷宫的起始单元可选设在迷宫4个角落之中的 行挖掘墙壁，如此反复。当开始单元被返回的时候， 任何一个。起始单元必须三面有隔墙，只留1个出 算法结束。此时，从开始单元开始能到达除迷宫终 口。例如，如果没有隔墙的出口为“北”时，那么迷 点的4个单元的任何一个单元。最后，再利用随机 宫的外墙就构成位于“东”、“西”和“南”的隔墙。 函数在迷宫终点的4个单元处外围开一口，并设置 电脑鼠竞赛的终点设在迷宫中央，由4个正方形单 内部无挡板。至此电脑鼠迷宫设计结束。 元构成。 VB部分程序如下： Do If当前单元周围的单元有未访问过then A Suiji=Int(Rnd 4) Select Case Suiji 图1EEE标准迷宫 Case 0 Fig.1 IEEE standard maze f当前单元右单元有未访问过hen 1.1迷宫的建立 移动到右单元 为使问题简化，可先对迷宫的每个单元进行编 指针数+1 号，建立二维数组A(16,16)(左上角的坐标为A(1, 右单元访问过 1),右下角为A(16,16)。每个单元有右、上、左、下 Else 有4个方向，定义4个常量Rig、Up、Dow、Lef,分别用 GotoA 数字0,1,2,3来表示。每个方向上有有挡板与无挡 End if 板之分，分别用1、0表示。定义B(16,17)表示横挡 …‘另3个方向进行判断 板，C(17,16)表示竖挡板，如迷宫小格A(2,2)的上 End Select 方横挡板为B(2,2),下方挡板为B(2,3),左方挡板 Else 为C(2,2),右方挡板为C(3,2)。到此，迷宫的建立 指针数-1‘返回上一单元 就可以用挡板信息来表示。为了方便，可将挡板信息 End if
的改进咱猿暂 尧改进蚁群算法在迷宫路径规划中的应 用咱源暂 尧迷宫搜索中心算法咱缘暂 尧基于向心法则的迷宫算 法咱远暂等曰电脑鼠微型机器人硬件实现方面主要有基于 阅杂孕 电脑鼠系统设计咱苑暂 及基于 粤砸酝 的电脑鼠设计 与实现咱愿鄄怨暂 遥 可见先进的控制方法及迷宫搜索算法的 应用是电脑鼠走迷宫实现快速性及稳定性的必然趋 势袁但是在进行先进控制方法及优化理论应用的开发 过程中袁直接在电脑鼠硬件系统上进行测试袁往往因 为算法及参数的不合理袁导致开发的失败袁因而耗费 一定的人力物力遥 基于以上原因袁本文提出了采用 灾月 编程开发仿真软件来实现电脑鼠运动的仿真袁可 以提高相关算法应用开发的效率遥 本文以野 陨耘耘耘 国际电脑鼠竞赛冶 为背景袁应用 灾月 程序软件开发对电脑鼠走迷宫进行模拟实现袁 该软件能够反映电脑鼠迷宫中的运行状态尧显示电 脑鼠的运行轨迹尧开发先进的搜索算法尧记录采用不 同搜索算法的运行步数尧最短路径及搜索效率等袁通 过比较不同算法的执行效率袁获得最佳的优化方案遥 因此袁本软件可以作为电脑鼠工程应用开发的先行 军袁为参赛队伍节省人力物力袁提高工作效率遥 员摇 迷宫的建立与设计 陨耘耘耘 标准迷宫由 员远伊员远 个的正方形单元所组 成遥 迷宫的起始单元可选设在迷宫 源 个角落之中的 任何一个遥 起始单元必须三面有隔墙袁只留 员 个出 口遥 例如袁如果没有隔墙的出口为野北冶 时袁那么迷 宫的外墙就构成位于 野东冶尧野西冶 和野南冶 的隔墙遥 电脑鼠竞赛的终点设在迷宫中央袁由 源 个正方形单 元构成遥 图 员摇 陨耘耘耘 标准迷宫 云蚤早援员摇 陨耘耘耘 泽贼葬灶凿葬则凿 皂葬扎藻 员援员摇 迷宫的建立 为使问题简化袁可先对迷宫的每个单元进行编 号袁建立二维数组 粤 渊员远袁员远冤渊左上角的坐标为 粤 渊员袁 员冤袁右下角为 粤 渊员远袁员远冤冤遥 每个单元有右尧上尧左尧下 有 源 个方向袁定义 源 个常量 砸蚤早尧哉责尧阅燥憎尧蕴藻枣袁分别用 数字 园袁员袁圆袁猿 来表示遥 每个方向上有有挡板与无挡 板之分袁分别用 员尧园 表示遥 定义 月 渊员远袁员苑冤表示横挡 板袁 悦 渊员苑袁员远冤表示竖挡板袁如迷宫小格 粤 渊圆袁圆冤的上 方横挡板为 月 渊圆袁圆冤袁下方挡板为 月 渊圆袁猿冤袁左方挡板 为 悦 渊圆袁圆冤袁右方挡板为 悦 渊猿袁圆冤遥 到此袁迷宫的建立 就可以用挡板信息来表示遥 为了方便袁可将挡板信息 保存于 贼曾贼 文件中袁应用时读取 贼曾贼 文件遥 迷宫四周存 在的挡板袁可去除这部分迷宫信息遥 若建立图 员 所示迷宫袁此迷宫的横挡板迷宫部 分程序为 匀渊园冤越 野员员员员员员员园员员员员员员园园冶 噎 匀渊员源冤越 野园员园员园园园园园员员员园员园员冶 云燥则 躁 越 圆 栽燥 员远 摇 云燥则 蚤 越 员 栽燥 员远 摇摇摇 月渊蚤袁 躁冤 越 酝蚤凿渊 匀渊躁 原 圆冤袁 蚤袁 员冤 摇 晕藻曾贼 蚤 晕藻曾贼 躁 员援圆 摇 随机迷宫的设计 随机迷宫就是随机产生的一个可以走通渊即有 解冤的迷宫袁 随机迷宫产生的关键在于如何实现随 机咱 员园 暂 遥 其具体思路为院依照电脑鼠迷宫的特性袁首 先设定迷宫的初始状态袁墙壁都存在袁并且迷宫终点 的 源 个单元设置为不可访问遥 为保证电脑鼠迷宫的 起始单元必须三面有隔墙袁只留 员 个出口袁开始单元 只能设为迷宫四角的一角遥 从开始单元开始袁随机 地选择一个没有访问过的邻接单元袁并打通与它相 邻的墙壁遥 此时袁此邻接单元为当前单元遥 如果所 有周围的单元都是访问过的袁则退回上一个单元进 行挖掘墙壁袁如此反复遥 当开始单元被返回的时候袁 算法结束遥 此时袁从开始单元开始能到达除迷宫终 点的 源 个单元的任何一个单元遥 最后袁再利用随机 函数在迷宫终点的 源 个单元处外围开一口袁并设置 内部无挡板遥 至此电脑鼠迷宫设计结束遥 灾月 部分程序如下院 阅燥 摇 陨枣 当前单元周围的单元有未访问过 贼澡藻灶 粤 院 杂怎蚤躁蚤 越 陨灶贼渊砸灶凿 鄢 源冤 摇 摇 杂藻造藻糟贼 悦葬泽藻 杂怎蚤躁蚤 摇 摇 摇 悦葬泽藻 园 摇 摇 摇 摇 陨枣 当前单元右单元有未访问过 贼澡藻灶 摇摇摇摇摇摇 移动到右单元 摇摇摇摇摇摇 指针数垣员 右单元访问过 摇 摇 摇 摇 摇 耘造泽藻 摇 摇 摇 摇 摇 摇 郧燥贼燥 粤 摇摇摇摇摇 耘灶凿 蚤枣 摇 摇 摇 摇 噎耶另 猿 个方向进行判断 摇 摇 耘灶凿 杂藻造藻糟贼 摇 耘造泽藻 摇 摇 指针数原员耶返回上一单元 摇 耘灶凿 蚤枣 窑源愿远窑 智 能 系 统 学 报摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇 第 怨 卷
第4期 赵新华，等：VB中电脑鼠微型机器人走迷宫模拟仿真 .487. Loop until指针=0 以分为4个状态：等待状态、启动状态、搜索状态和 根据此随机迷宫算法，建立的迷宫符合EEE 冲刺状态山。主程序流程如图3所示。 标准迷宫要求，具体实现如图2所示。 电 取 的西 部作山 图2随机迷宫示意图 Fig.2 The diagram of random maze 灰 上 1.3迷宫的显示 武 L的 迷宫的显示是指读取挡板的信息，为1时在软 件界面相应单元处用Line函数画出一段直线。显 运 中 示方法有2种：1)以人观察为视角，迷宫的样式直 图3主程序流程图 接显示在软件界面上，2)以电脑鼠的视野为视角， Fig.3 Flow chart of the main program 电脑鼠每移动一个单元，显示此单元的信息。其中， 从该流程图中可以看出，电脑鼠软件主程序主 第2种方法加上手动移动电脑鼠在迷宫上搜索，进 要包括：迷宫子程序、路径优化子程序、冲刺子程序、 行自身模拟走迷宫，有助于对迷宫算法的探讨。此 路口检测子程序、行走控制子程序、路口控制子程 时，未免混乱，可另定义B1(16,17)、C(17,16)来表 序。每个子程序的功能如下： 示电脑鼠所观测到的迷宫信息。 1)迷宫子程序。在没有预知迷宫路径的情况 下，电脑鼠必须优先探索迷宫中的所有单元格，直到 2电脑鼠走迷宫的VB实现 抵达终点为止。为了完成这个功能，电脑鼠要随时 VB是一套可视化的具有面向对象的程序开发 知道自己的位置及姿态，同时要记录所有访问过的 工具，是一种非常方便的Windows应用程序开发平 方块四周是否有墙壁，并且在搜索过程中尽量避免 台。它可以实现Windows的绝大多数功能（包括大 重复搜索它搜索过的地方]」 型游戏软件的开发)，最大的优势就是可快速创建 2)路径优化子程序。通过对迷宫环境进行搜 用户界面，把复杂而完善的Windows操作系统的使 索检测，数组自动记录迷官地图信息以及迷宫中每 用融于易于学习和应用的高级程序设计语言中，使 一单元格到起始点的路程。运行最优路径子程序， 得它具有易学易懂易用的特点，因而受到初学者和 就能找到一条从起点到终点的最短路径。 广大工程技术开发人员的普遍喜欢。 3)冲刺子程序。此程序可使电脑鼠循着最短 2.1电脑鼠的显示 路径从起点以最快的速度冲到终点。 当迷宫建立完成，可对电脑鼠进行显示，其关键 4)路口检测子程序。由安装在正前、左前、右 点是电脑鼠的朝向。VB编程中，可在工程窗口中 前方向的3个红外发射管发射信号完成远距检测， 添加一个图片控件组，分别加载电脑鼠不同朝向时 根据传感器的读入值，判断迷宫中的障碍信息、路口 的图片，都先将其Visable属性设为False。当电脑 信息。 鼠在迷宫前进过程中，首先应判断其朝向，再依此把 5)行走控制子程序。根据左右两侧红外传感器接 代表其朝向的图片控件的Visable属性设为True。 收的反馈信号来判断电脑鼠偏离迷宫巷道中轴线的程 2.2电脑鼠的移动 度，通过调整步进电机工作脉冲使某一边电机减速来 电脑鼠的移动归根结底是图片控件的移动，可根 修正电脑鼠的行驶方向，使其基本行走在中轴线附近。 据电脑鼠所处迷宫单元坐标，对图片控件的Lf及Top 6)路口控制子程序。当电脑鼠检测到岔路口， 属性值进行设定。当电脑鼠移动到一单元，首先对其 且需要转弯时，调用该子程序。应用VB进行仿真 迷宫单元坐标进行判断，进而设定图片控件的Lf及 模拟时，可在窗口增加一个Timer控件，其Value值 To叩属性值，最后显示相应朝向的图片控件。 用HScroll控件的Value值来表示，以方便观察电脑 2.2.1电脑鼠主程序的实现 鼠的走向。软件运行时，实时检测电脑鼠的位置，根 依照电脑鼠主程序流程，电脑鼠走迷宫过程可 据其不同的状态，进行不同的控制，其中，状态的变
蕴燥燥责 怎灶贼蚤造 指针越 园 根据此随机迷宫算法袁建立的迷宫符合 陨耘耘耘 标准迷宫要求袁具体实现如图 圆 所示遥 图 圆摇 随机迷宫示意图 云蚤早援圆摇 栽澡藻 凿蚤葬早则葬皂 燥枣 则葬灶凿燥皂 皂葬扎藻 员援猿 摇 迷宫的显示 迷宫的显示是指读取挡板的信息袁为 员 时在软 件界面相应单元处用 蕴蚤灶藻 函数画出一段直线遥 显 示方法有 圆 种院员冤 以人观察为视角袁迷宫的样式直 接显示在软件界面上袁圆冤 以电脑鼠的视野为视角袁 电脑鼠每移动一个单元袁显示此单元的信息遥 其中袁 第 圆 种方法加上手动移动电脑鼠在迷宫上搜索袁进 行自身模拟走迷宫袁有助于对迷宫算法的探讨遥 此 时袁未免混乱袁可另定义 月员渊员远袁员苑冤 尧 悦员渊员苑袁员远冤来表 示电脑鼠所观测到的迷宫信息遥 圆摇 电脑鼠走迷宫的 灾月 实现 灾月 是一套可视化的具有面向对象的程序开发 工具袁是一种非常方便的 宰蚤灶凿燥憎泽 应用程序开发平 台遥 它可以实现 宰蚤灶凿燥憎泽 的绝大多数功能渊包括大 型游戏软件的开发冤 袁最大的优势就是可快速创建 用户界面袁把复杂而完善的 宰蚤灶凿燥憎泽 操作系统的使 用融于易于学习和应用的高级程序设计语言中袁使 得它具有易学易懂易用的特点袁因而受到初学者和 广大工程技术开发人员的普遍喜欢遥 圆援员摇 电脑鼠的显示 当迷宫建立完成袁可对电脑鼠进行显示袁其关键 点是电脑鼠的朝向遥 灾月 编程中袁可在工程窗口中 添加一个图片控件组袁分别加载电脑鼠不同朝向时 的图片袁都先将其 灾蚤泽葬遭造藻 属性设为 云葬造泽藻遥 当电脑 鼠在迷宫前进过程中袁首先应判断其朝向袁再依此把 代表其朝向的图片控件的 灾蚤泽葬遭造藻 属性设为 栽则怎藻遥 圆援圆 摇 电脑鼠的移动 电脑鼠的移动归根结底是图片控件的移动袁可根 据电脑鼠所处迷宫单元坐标袁对图片控件的 蕴藻枣贼 及 栽燥责 属性值进行设定遥 当电脑鼠移动到一单元袁首先对其 迷宫单元坐标进行判断袁进而设定图片控件的 蕴藻枣贼 及 栽燥责 属性值袁最后显示相应朝向的图片控件遥 圆援圆援员 摇 电脑鼠主程序的实现 依照电脑鼠主程序流程袁电脑鼠走迷宫过程可 以分为 源 个状态院等待状态尧启动状态尧搜索状态和 冲刺状态咱员员暂 遥 主程序流程如图 猿 所示遥 图 猿摇 主程序流程图 云蚤早援猿摇 云造燥憎 糟澡葬则贼 燥枣 贼澡藻 皂葬蚤灶 责则燥早则葬皂 摇 摇 从该流程图中可以看出袁电脑鼠软件主程序主 要包括院迷宫子程序尧路径优化子程序尧冲刺子程序尧 路口检测子程序尧行走控制子程序尧路口控制子程 序遥 每个子程序的功能如下院 员冤迷宫子程序遥 在没有预知迷宫路径的情况 下袁电脑鼠必须优先探索迷宫中的所有单元格袁直到 抵达终点为止遥 为了完成这个功能袁电脑鼠要随时 知道自己的位置及姿态袁同时要记录所有访问过的 方块四周是否有墙壁袁并且在搜索过程中尽量避免 重复搜索它搜索过的地方咱员圆暂 遥 圆冤路径优化子程序遥 通过对迷宫环境进行搜 索检测袁数组自动记录迷宫地图信息以及迷宫中每 一单元格到起始点的路程遥 运行最优路径子程序袁 就能找到一条从起点到终点的最短路径遥 猿冤冲刺子程序遥 此程序可使电脑鼠循着最短 路径从起点以最快的速度冲到终点遥 源冤路口检测子程序遥 由安装在正前尧左前尧右 前方向的 猿 个红外发射管发射信号完成远距检测袁 根据传感器的读入值袁判断迷宫中的障碍信息尧路口 信息遥 缘冤行走控制子程序遥 根据左右两侧红外传感器接 收的反馈信号来判断电脑鼠偏离迷宫巷道中轴线的程 度袁通过调整步进电机工作脉冲使某一边电机减速来 修正电脑鼠的行驶方向袁使其基本行走在中轴线附近遥 远冤路口控制子程序遥 当电脑鼠检测到岔路口袁 且需要转弯时袁调用该子程序遥 应用 灾月 进行仿真 模拟时袁可在窗口增加一个 栽蚤皂藻则 控件袁其 灾葬造怎藻 值 用 匀杂糟则燥造造 控件的 灾葬造怎藻 值来表示袁以方便观察电脑 鼠的走向遥 软件运行时袁实时检测电脑鼠的位置袁根 据其不同的状态袁进行不同的控制袁其中袁状态的变 第 源 期摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇 赵新华袁等院 灾月 中电脑鼠微型机器人走迷宫模拟仿真 窑源愿苑窑
·488 智能系统学报 第9卷 化可用Select函数进行选择。 Public Function mapEdit(ByVal cx As Integer, 2.3迷宫搜索算法的实现 ByVal cy As Integer)As String 迷宫搜索算法的实现关键点是电脑鼠遇到岔路 If上方无挡板And上方等高值大1 口的处理方式：保存岔路口坐标和根据迷宫搜索算 Then 法确定转弯优先级。对于岔路口坐标的保存，可利 上方等高值=当前等高值+1 用堆栈的方法。电脑鼠每到一个迷宫单元，即需进 Call mapEdit(上方单元坐标) 行判断，是否进行坐标保存。在VB可定义一个函 End If 数Chau(),为了方便，可以也把起点用堆栈进行保 f…then‘其他三方向的等高表制作 存，作为栈底元素。 … VB部分程序代码如下： End if Public Sub Chalu() … 可前进方向数=0 End Function f当前迷宫单元上方满足搜索要求 与此相似，根据加权等高表特性，在注意电脑鼠 Then 朝向变化的情况下可方便对其进行实现。 可前进方向数+1 对改进的等高表即等高表路径规划与加权等高 End If 表表示的迷宫如图4所示，采用等高表路径规划方 …‘判断其余各个方向可前进的方向数 法，电脑鼠在搜索阶段的运行步数为496步，转弯次 f可前进方向数>1 数为232次，掉头次数为19次，而采用第2种等高 Then 表方法，搜索阶段的运行步数为504步，转弯次数为 可前进方向数指针+1 232次，掉头次数为19次。可见等高表路径规划方 保存当前坐标 法的效率略高。 End If End Sub a ..12 应用VB进行转弯优先级模拟时.可利用Select函 数实现，按照优先级顺序设置case元素，当不满足电脑 鼠转向的要求时，选择下一优先级。由于VB中，每次执 行Select函数时，只能执行相应选择的内容后跳出，为了 提升程序执行效率，可以利用G0to函数，当当前选择项 不满足时，跳回到Select函数开始处。 2.4等高表的实现 I...I 电脑鼠走迷宫一个关键点在于求解起点到终点 的最短距离。同时，在电脑鼠的寻路过程中也存在 (a)等高表路径规划 一个比较特殊的过程，就是在电脑鼠遇到了死胡同 "81361M日3 时，应该让电脑鼠回到上一个岔路口。这2个问题 实质上是等同于求解电脑鼠从一个单元到另一个单 43 元的最短路径。虽然可以利用堆栈的先入后出的特 性来存储寻路过程中经过的单元的坐标，但是这不 能保证从当前的位置移动到岔路口是最短路径，这 1年从下- 就需要用到等高表，利用等高表流程图可以方便地 实现等高表算法。本文提出了一种新的等高表的算 法，其主要思路是将路径规划的思想引入到等高表 1wte11egs1H?+hc 上58e书。488。g车*=5t8g。18=非== 中，同时利用递归：定义一个等高表函数，若目标单 (b)加权等高表 元的某一方向上没有挡板并且此单元的等高表值比 图4等高表路径规划及加权等高表 目标单元的等高表值大1，再以此单元为目标单元 Fig.4 The path planning of the contour line and the 调用等高表函数。 weighting contour line VB部分程序代码如下：
化可用 杂藻造藻糟贼 函数进行选择遥 圆援猿摇 迷宫搜索算法的实现 迷宫搜索算法的实现关键点是电脑鼠遇到岔路 口的处理方式院保存岔路口坐标和根据迷宫搜索算 法确定转弯优先级遥 对于岔路口坐标的保存袁可利 用堆栈的方法遥 电脑鼠每到一个迷宫单元袁即需进 行判断袁是否进行坐标保存遥 在 灾月 可定义一个函 数 悦澡葬造怎渊 冤 袁为了方便袁可以也把起点用堆栈进行保 存袁作为栈底元素遥 灾月 部分程序代码如下院 孕怎遭造蚤糟 杂怎遭 悦澡葬造怎渊 冤 摇 摇 可前进方向数 越 园 摇 摇 陨枣 当前迷宫单元上方满足搜索要求 栽澡藻灶 摇摇摇 可前进方向数垣 员 摇 摇 耘灶凿 陨枣 摇 摇 噎耶判断其余各个方向可前进的方向数 摇 摇 陨枣 可前进方向数跃 员 栽澡藻灶 摇摇摇 可前进方向数指针垣员 摇摇摇 保存当前坐标 摇 摇 耘灶凿 陨枣 耘灶凿 杂怎遭 应用 灾月 进行转弯优先级模拟时袁可利用 杂藻造藻糟贼 函 数实现袁按照优先级顺序设置 糟葬泽藻 元素袁当不满足电脑 鼠转向的要求时袁选择下一优先级遥 由于 灾月 中袁每次执 行 杂藻造藻糟贼 函数时袁只能执行相应选择的内容后跳出袁为了 提升程序执行效率袁可以利用 郧燥贼燥 函数袁当当前选择项 不满足时袁跳回到 杂藻造藻糟贼 函数开始处遥 圆援源摇 等高表的实现 电脑鼠走迷宫一个关键点在于求解起点到终点 的最短距离遥 同时袁在电脑鼠的寻路过程中也存在 一个比较特殊的过程袁就是在电脑鼠遇到了死胡同 时袁应该让电脑鼠回到上一个岔路口遥 这 圆 个问题 实质上是等同于求解电脑鼠从一个单元到另一个单 元的最短路径遥 虽然可以利用堆栈的先入后出的特 性来存储寻路过程中经过的单元的坐标袁但是这不 能保证从当前的位置移动到岔路口是最短路径袁这 就需要用到等高表袁利用等高表流程图可以方便地 实现等高表算法遥 本文提出了一种新的等高表的算 法袁其主要思路是将路径规划的思想引入到等高表 中袁同时利用递归院定义一个等高表函数袁若目标单 元的某一方向上没有挡板并且此单元的等高表值比 目标单元的等高表值大 员袁再以此单元为目标单元 调用等高表函数遥 灾月 部分程序代码如下院 孕怎遭造蚤糟 云怎灶糟贼蚤燥灶 皂葬责耘凿蚤贼 渊 月赠灾葬造 糟曾 粤泽 陨灶贼藻早藻则袁 月赠灾葬造 糟赠 粤泽 陨灶贼藻早藻则冤 粤泽 杂贼则蚤灶早 陨枣 上方无挡板 粤灶凿 上方等高值大 员 栽澡藻灶 上方等高值越当前等高值垣员 摇 悦葬造造 皂葬责耘凿蚤贼渊上方单元坐标冤 耘灶凿 陨枣 陨枣 噎 贼澡藻灶耶其他三方向的等高表制作 噎 耘灶凿 蚤枣 噎 耘灶凿 云怎灶糟贼蚤燥灶 与此相似袁根据加权等高表特性袁在注意电脑鼠 朝向变化的情况下可方便对其进行实现遥 摇 摇 对改进的等高表即等高表路径规划与加权等高 表表示的迷宫如图 源 所示袁采用等高表路径规划方 法袁电脑鼠在搜索阶段的运行步数为 源怨远 步袁转弯次 数为 圆猿圆 次袁掉头次数为 员怨 次袁而采用第 圆 种等高 表方法袁搜索阶段的运行步数为 缘园源 步袁转弯次数为 圆猿圆 次袁掉头次数为 员怨 次遥 可见等高表路径规划方 法的效率略高遥 渊葬冤 等高表路径规划 渊遭冤加权等高表 图 源摇 等高表路径规划及加权等高表 云蚤早援源摇 栽澡藻 责葬贼澡 责造葬灶灶蚤灶早 燥枣 贼澡藻 糟燥灶贼燥怎则 造蚤灶藻 葬灶凿 贼澡藻 憎藻蚤早澡贼蚤灶早 糟燥灶贼燥怎则 造蚤灶藻 窑源愿愿窑 智 能 系 统 学 报摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇 第 怨 卷
第4期 赵新华，等：VB中电脑鼠微型机器人走迷宫模拟仿真 ·489· 3 软件仿真测试 VB实现的电脑鼠走迷宫模拟软件最终效果图 如5所示，运用右手法则对迷宫进行全搜索，步数为 400步，转弯244次，掉头27次：最短路径步数为59 步，转弯43次。经测试，制作的模拟仿真软件可以 43 很好地模拟电脑鼠走迷宫竞赛，运行稳定。 NALN 433》34 24” (c)死岔路口排除搜索算法 4 》4:,2山为川2， - d 图5 软件最终效果图（全搜索） u.3.M E. Fig.5 The final picture of the soft(full search) :行机4、””1”1 对迷宫的改进搜索算法，包括死胡同排除搜索算 a:I口n4314 IL O E H 3: 法、死区域排除搜索算法、死岔路口排除搜索算法、死 区域结合死岔路口排除搜索算法进行了软件仿真测 (d)死区域结合死岔路口排除搜索算法 试，测试结果如图6所示。图中所用迷宫均为图5所 图6改进的迷宫搜索算法对比 示中的迷宫，运用法则均为右手法则。图中除终点 Fig.6 The comparison of the maze search algorithm 外，为0的迷宫单元表示电脑鼠排除的单元。 表1是用仿真软件实现的各种迷宫搜索算法执 2◆14·02u▣公 行效率的比较，分别从搜索阶段、最短路径、索索空 间3个方面进行了比较，其中空间为探索区域/全迷 I L 宫×100%。 表1迷宫搜索算法效率 =山 Table 1 The efficiency of the search algorithm ￥ e" 4 搜索 搜索阶段 最短路径搜索 算法 步数转弯掉头步数转弯空间/% 全搜索 400 244 59 罗 100 *Fg:12n31I9 死胡同排除 386 238 22 59 为 97.7 死区域排除 370 234 22 59 43 94.1 (a)死胡同排除搜索算法 死岔路口排除 394 238 27 43 100 死区域结合 346 216 19 59 43 94.1 W上 死岔路口排除 由表1及以上仿真结果图分析可得：死区域结 + 合死岔路口排除算法是迷宫搜索3种改进算法最好 4,■ 的结合。分别从未搜索过的迷宫单元和已搜索过的 迷宫单元移动策略进行优化，进而对迷宫搜索的效 《01 率进行了提升。 +4 5结束语 (b)死区域排除搜索算法 依据电脑鼠走迷宫竞赛的规则，应用Visual
猿摇 软件仿真测试 灾月 实现的电脑鼠走迷宫模拟软件最终效果图 如 缘 所示袁运用右手法则对迷宫进行全搜索袁步数为 源园园 步袁转弯 圆源源 次袁掉头 圆苑 次曰最短路径步数为 缘怨 步袁转弯 源猿 次遥 经测试袁制作的模拟仿真软件可以 很好地模拟电脑鼠走迷宫竞赛袁运行稳定遥 图 缘摇 软件最终效果图渊全搜索冤 云蚤早援缘摇 栽澡藻 枣蚤灶葬造 责蚤糟贼怎则藻 燥枣 贼澡藻 泽燥枣贼渊枣怎造造 泽藻葬则糟澡冤 摇 摇 对迷宫的改进搜索算法袁包括死胡同排除搜索算 法尧死区域排除搜索算法尧死岔路口排除搜索算法尧死 区域结合死岔路口排除搜索算法进行了软件仿真测 试袁测试结果如图 远 所示遥 图中所用迷宫均为图 缘 所 示中的迷宫袁运用法则均为右手法则遥 图中除终点 外袁为 园 的迷宫单元表示电脑鼠排除的单元遥 渊葬冤 死胡同排除搜索算法 渊遭冤死区域排除搜索算法 渊糟冤 死岔路口排除搜索算法 渊凿冤 死区域结合死岔路口排除搜索算法 图 远摇 改进的迷宫搜索算法对比 云蚤早援远摇 栽澡藻 糟燥皂责葬则蚤泽燥灶 燥枣 贼澡藻 皂葬扎藻 泽藻葬则糟澡 葬造早燥则蚤贼澡皂 摇 摇 表 员 是用仿真软件实现的各种迷宫搜索算法执 行效率的比较袁分别从搜索阶段尧最短路径尧索索空 间 猿 个方面进行了比较袁其中空间为探索区域辕 全迷 宫伊员园园豫遥 表 员摇 迷宫搜索算法效率 栽葬遭造藻 员摇 栽澡藻 藻枣枣蚤糟蚤藻灶糟赠 燥枣 贼澡藻 泽藻葬则糟澡 葬造早燥则蚤贼澡皂 搜索 算法 搜索阶段 步数 转弯 掉头 最短路径 步数 转弯 搜索 空间辕 豫 全搜索 源园园 圆源源 圆苑 缘怨 源猿 员园园 死胡同排除 猿愿远 圆猿愿 圆圆 缘怨 源猿 怨苑援苑 死区域排除 猿苑园 圆猿源 圆圆 缘怨 源猿 怨源援员 死岔路口排除 猿怨源 圆猿愿 圆苑 缘怨 源猿 员园园 死区域结合 死岔路口排除 猿源远 圆员远 员怨 缘怨 源猿 怨源援员 摇 摇 由表 员 及以上仿真结果图分析可得院死区域结 合死岔路口排除算法是迷宫搜索 猿 种改进算法最好 的结合遥 分别从未搜索过的迷宫单元和已搜索过的 迷宫单元移动策略进行优化袁进而对迷宫搜索的效 率进行了提升遥 缘摇 结束语 依据电脑鼠走迷宫竞赛的规则袁 应用 灾蚤泽怎葬造 第 源 期摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇 赵新华袁等院 灾月 中电脑鼠微型机器人走迷宫模拟仿真 窑源愿怨窑
·490· 智能系统学报 第9卷 Basic制作仿真软件，实现了迷宫的随机生成，电脑 [7]屈传坤，徐国政，崔建伟，等.基于DSP的电脑鼠系统设 鼠的表示及迷宫优化算法的对比分析。对软件的测 计[J].电器电子教学学报，2008,30(4)：32-34。 试表明，该软件能够对各种迷宫搜索算法进行仿真 QU Chuankun,XU Guozheng,CUI Jianwei,et al.Design 实现，完成电脑鼠行进速度的设定、搜索法则的选 of a micro-mouse system based on DSP[J].Journal of Elec- trical and Electronic Education,2008,30(4):32-34. 择、电脑鼠行进状态的设定、等高表、最短路径的显 [8]夏炎.基于ARM7的电脑鼠的设计与实现[J].煤炭技术， 示及搜索阶段关键数据的统计等工作。该软件为实 2010,29(12):188-189. 际电脑鼠（迷宫微型机器人）的控制及优化算法的 XIA Yan.Design and implementation of micromouse based 实际应用提供了有效的测试手段。 on ARM7[J].Coal Technology,2010,29(12):188-189. 参考文献： [9]方金亮，谈英姿，周怡君.基于ARM的EEE标准电脑 鼠研究与实现[J].机械制造与自动化，2008,37(5)： [1]薛艳.电脑鼠模糊PID控制算法研究[D]长安大学， 99.101 2010:12-15. FANG Jinliang,TAN Yingzi,ZHOU Yijun.Micro mouse XUE Yan.Fuzzy PID control algorithm research of the mi- based on ARM of IEEE standard[J].Machine Building and cromouse[D].Chang'an University,2010:12-15 Automation,2008,37(5):99-101. [2]周亦敏，傅俊华.基于模糊控制的电脑鼠行进速度的控制 「10]杜凯，朱泽民.基于图的深度遍历产生随机迷宫的算法 [].微计算机信息，2010,26(5)：79-81. 研究[J].黄冈师范学院学报，2008,28：68-71。 ZHOU Yimin,FU Junhua.Speed control of miciro-mouse DU Kai,ZHU Zemin.Algorithm research based on travers- based on fuzzy control [J].Micro Computer Information, al depth for the random maze[J].Journal of Huanggang 2010,26(5):79-81. Normal University,2008,28:68-71. [3]孙舟，雷斌电脑鼠走迷宫转弯算法的改进与实现[J刀，电 [11]朱姗，傅或哲，吴忠丽，等.一种走迷宫电脑鼠的设计与 子元器件应用，2011,13(1)：54-57. 实现[J刀.微型电脑应用，2008,24(9)：59-62. SUN Zhou,LEI Bin.Improvement and implementation of ZHU SAN,FU Yuzhe,WU Zhongli,et al.Design and re- the turn algorithm of the micro mouse maze[J].Electronic alization of micro mouse maze[J].Microcomputer Applica- Component Device Applications,2011,13(1):54-57. tions,2008,24(9):59-62. [4]温如春，许樱，王祖麟.改进蚁群算法在迷宫路径规划问 [12]蒋雄，任化龙，马忠丽.基于ARM的电脑鼠走迷宫的 题中的研究和应用「J1.江西理工大学学报，2010,31 研究[J].现代电子技术，2011,34(8)：14-16 (2):26-28. JIANG Xiong,REN Hualong,MA Zhongli.Research on WEN ruchun,XU Ying,WANG Zulin.Study and applica- how ARM-based micromouse gets out of maze[J].Modern tion on Maze path planning based on improved ant colony al- Electronics Technique,2011,34(8):14-16. gorithm[J].Joumal of Jiangxi University of Science and 作者简介： Technology,2010,31(2):26-28. 赵新华，女，1980年生.讲师，主要 [5]康冰，梁艳磊基于机器人迷宫搜索中心算法的优化[J] 研究方向为超空泡航行体、微型机器人 长春师范学院学报：自然科学版，2011,30(4)：25-29. 及智能控制，发表论文10余篇，均被EI KANG Bing,LIANG Yanlei.The optimization of central al- 检索。 gorithm based on robot maze searching [J].Journal of Changchun Normal University:Natural science,2011,30 (4)：25-29 白峻汀，女，1992年生，主要研究方 [6]贺少波，孙克辉.基于向心法则的电脑鼠走迷宫算法设计 向为电器工程及其自动化。 与优化[J].计算机系统与应用，2012,21(9)：79-82. HE Shaobo,SUN Kehui.Design and optimization of micro- mouse solving the maze algorithm based on central method [J].Computer Systems and Applications,2012,21(9): 79-82
月葬泽蚤糟 制作仿真软件袁实现了迷宫的随机生成袁电脑 鼠的表示及迷宫优化算法的对比分析遥 对软件的测 试表明袁该软件能够对各种迷宫搜索算法进行仿真 实现袁完成电脑鼠行进速度的设定尧搜索法则的选 择尧电脑鼠行进状态的设定尧等高表尧最短路径的显 示及搜索阶段关键数据的统计等工作遥 该软件为实 际电脑鼠渊迷宫微型机器人冤的控制及优化算法的 实际应用提供了有效的测试手段遥 参考文献院 咱员暂薛艳援电脑鼠模糊 孕陨阅 控制算法研究咱阅暂援 长安大学袁 圆园员园院 员圆鄄员缘援 载哉耘 再葬灶援 云怎扎扎赠 孕陨阅 糟燥灶贼则燥造 葬造早燥则蚤贼澡皂 则藻泽藻葬则糟澡 燥枣 贼澡藻 皂蚤鄄 糟则燥皂燥怎泽藻咱阅暂援 悦澡葬灶早爷葬灶 哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁 圆园员园院 员圆鄄员缘援 咱圆暂周亦敏袁傅俊华援基于模糊控制的电脑鼠行进速度的控制 咱允暂援微计算机信息袁 圆园员园袁 圆远渊缘冤 院 苑怨鄄愿员援 在匀韵哉 再蚤皂蚤灶袁 云哉 允怎灶澡怎葬援 杂责藻藻凿 糟燥灶贼则燥造 燥枣 皂蚤糟蚤则燥鄄皂燥怎泽藻 遭葬泽藻凿 燥灶 枣怎扎扎赠 糟燥灶贼则燥造 咱 允 暂援 酝蚤糟则燥 悦燥皂责怎贼藻则 陨灶枣燥则皂葬贼蚤燥灶袁 圆园员园袁 圆远渊缘冤 院 苑怨鄄愿员援 咱猿暂孙舟袁雷斌援电脑鼠走迷宫转弯算法的改进与实现咱允暂援电 子元器件应用袁 圆园员员袁 员猿渊员冤 院 缘源鄄缘苑援 杂哉晕 在澡燥怎袁 蕴耘陨 月蚤灶援 陨皂责则燥增藻皂藻灶贼 葬灶凿 蚤皂责造藻皂藻灶贼葬贼蚤燥灶 燥枣 贼澡藻 贼怎则灶 葬造早燥则蚤贼澡皂 燥枣 贼澡藻 皂蚤糟则燥 皂燥怎泽藻 皂葬扎藻咱 允暂援 耘造藻糟贼则燥灶蚤糟 悦燥皂责燥灶藻灶贼 驭 阅藻增蚤糟藻 粤责责造蚤糟葬贼蚤燥灶泽袁 圆园员员袁 员猿渊员冤 院 缘源鄄缘苑援 咱源暂温如春袁许樱袁 王祖麟援 改进蚁群算法在迷宫路径规划问 题中的研究和应用咱允暂援江西理工大学学报袁 圆园员园袁 猿员 渊圆冤 院 圆远鄄圆愿援 宰耘晕 则怎糟澡怎灶袁 载哉 再蚤灶早袁 宰粤晕郧 在怎造蚤灶援 杂贼怎凿赠 葬灶凿 葬责责造蚤糟葬鄄 贼蚤燥灶 燥灶 酝葬扎藻 责葬贼澡 责造葬灶灶蚤灶早 遭葬泽藻凿 燥灶 蚤皂责则燥增藻凿 葬灶贼 糟燥造燥灶赠 葬造鄄 早燥则蚤贼澡皂 咱 允暂援 允燥怎则灶葬造 燥枣 允蚤葬灶早曾蚤 哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠 燥枣 杂糟蚤藻灶糟藻 葬灶凿 栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁 圆园员园袁 猿员渊圆冤 院 圆远鄄圆愿援 咱缘暂康冰袁梁艳磊援基于机器人迷宫搜索中心算法的优化咱允暂援 长春师范学院学报院自然科学版袁 圆园员员袁 猿园渊源冤 院 圆缘鄄圆怨援 运粤晕郧 月蚤灶早袁 蕴陨粤晕郧 再葬灶造藻蚤援 栽澡藻 燥责贼蚤皂蚤扎葬贼蚤燥灶 燥枣 糟藻灶贼则葬造 葬造鄄 早燥则蚤贼澡皂 遭葬泽藻凿 燥灶 则燥遭燥贼 皂葬扎藻 泽藻葬则糟澡蚤灶早 咱 允 暂援 允燥怎则灶葬造 燥枣 悦澡葬灶早糟澡怎灶 晕燥则皂葬造 哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠院 晕葬贼怎则葬造 泽糟蚤藻灶糟藻袁 圆园员员袁 猿园 渊源冤 院 圆缘鄄圆怨援 咱远暂贺少波袁孙克辉援基于向心法则的电脑鼠走迷宫算法设计 与优化咱允暂援计算机系统与应用袁 圆园员圆袁 圆员渊怨冤 院 苑怨鄄愿圆援 匀耘 杂澡葬燥遭燥袁 杂哉晕 运藻澡怎蚤援 阅藻泽蚤早灶 葬灶凿 燥责贼蚤皂蚤扎葬贼蚤燥灶 燥枣 皂蚤糟则燥鄄 皂燥怎泽藻 泽燥造增蚤灶早 贼澡藻 皂葬扎藻 葬造早燥则蚤贼澡皂 遭葬泽藻凿 燥灶 糟藻灶贼则葬造 皂藻贼澡燥凿 咱 允暂援 悦燥皂责怎贼藻则 杂赠泽贼藻皂泽 葬灶凿 粤责责造蚤糟葬贼蚤燥灶泽袁 圆园员圆袁 圆员 渊 怨冤 院 苑怨鄄愿圆援 咱苑暂屈传坤袁徐国政袁崔建伟袁等援基于 阅杂孕 的电脑鼠系统设 计咱允暂援电器电子教学学报袁 圆园园愿袁 猿园渊源冤 院 猿圆鄄猿源援 匝哉 悦澡怎葬灶噪怎灶袁 载哉 郧怎燥扎澡藻灶早袁 悦哉陨 允蚤葬灶憎藻蚤袁 藻贼 葬造援 阅藻泽蚤早灶 燥枣 葬 皂蚤糟则燥鄄皂燥怎泽藻 泽赠泽贼藻皂 遭葬泽藻凿 燥灶 阅杂孕咱 允暂援 允燥怎则灶葬造 燥枣 耘造藻糟鄄 贼则蚤糟葬造 葬灶凿 耘造藻糟贼则燥灶蚤糟 耘凿怎糟葬贼蚤燥灶袁 圆园园愿袁 猿园渊源冤 院 猿圆鄄猿源援 咱愿暂夏炎援基于 粤砸酝苑 的电脑鼠的设计与实现咱允暂援煤炭技术袁 圆园员园袁 圆怨渊员圆冤 院 员愿愿鄄员愿怨援 载陨粤 再葬灶援 阅藻泽蚤早灶 葬灶凿 蚤皂责造藻皂藻灶贼葬贼蚤燥灶 燥枣 皂蚤糟则燥皂燥怎泽藻 遭葬泽藻凿 燥灶 粤砸酝苑咱 允暂援 悦燥葬造 栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁 圆园员园袁 圆怨渊员圆冤 院 员愿愿鄄员愿怨援 咱怨暂方金亮袁 谈英姿袁 周怡君援基于 粤砸酝 的 陨耘耘耘 标准电脑 鼠研究与实现咱允暂援机械制造与自动化袁 圆园园愿袁 猿苑 渊 缘冤 院 怨怨鄄员园员援 云粤晕郧 允蚤灶造蚤葬灶早袁 栽粤晕 再蚤灶早扎蚤袁 在匀韵哉 再蚤躁怎灶援 酝蚤糟则燥 皂燥怎泽藻 遭葬泽藻凿 燥灶 粤砸酝 燥枣 陨耘耘耘 泽贼葬灶凿葬则凿咱 允暂援 酝葬糟澡蚤灶藻 月怎蚤造凿蚤灶早 葬灶凿 粤怎贼燥皂葬贼蚤燥灶袁 圆园园愿袁 猿苑渊缘冤 院 怨怨鄄员园员援 咱员园暂杜凯袁朱泽民援基于图的深度遍历产生随机迷宫的算法 研究咱允暂援 黄冈师范学院学报袁 圆园园愿袁 圆愿院 远愿鄄苑员援 阅哉 运葬蚤袁 在匀哉 在藻皂蚤灶援 粤造早燥则蚤贼澡皂 则藻泽藻葬则糟澡 遭葬泽藻凿 燥灶 贼则葬增藻则泽鄄 葬造 凿藻责贼澡 枣燥则 贼澡藻 则葬灶凿燥皂 皂葬扎藻 咱 允暂援 允燥怎则灶葬造 燥枣 匀怎葬灶早早葬灶早 晕燥则皂葬造 哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁 圆园园愿袁 圆愿院 远愿鄄苑员援 咱员员暂朱姗袁傅或哲袁吴忠丽袁等援一种走迷宫电脑鼠的设计与 实现咱允暂援微型电脑应用袁 圆园园愿袁 圆源渊怨冤 院 缘怨鄄远圆援 在匀哉 杂粤晕袁 云哉 再怎扎澡藻袁 宰哉 在澡燥灶早造蚤袁 藻贼 葬造援 阅藻泽蚤早灶 葬灶凿 则藻鄄 葬造蚤扎葬贼蚤燥灶 燥枣 皂蚤糟则燥 皂燥怎泽藻 皂葬扎藻咱 允暂援 酝蚤糟则燥糟燥皂责怎贼藻则 粤责责造蚤糟葬鄄 贼蚤燥灶泽袁 圆园园愿袁 圆源渊怨冤 院 缘怨鄄远圆援 咱员圆暂蒋雄袁 任化龙袁 马忠丽援 基于 粤砸酝 的电脑鼠走迷宫的 研究咱允暂援 现代电子技术袁 圆园员员袁 猿源渊愿冤 院 员源鄄员远援 允陨粤晕郧 载蚤燥灶早袁 砸耘晕 匀怎葬造燥灶早袁 酝粤 在澡燥灶早造蚤援 砸藻泽藻葬则糟澡 燥灶 澡燥憎 粤砸酝鄄遭葬泽藻凿 皂蚤糟则燥皂燥怎泽藻 早藻贼泽 燥怎贼 燥枣 皂葬扎藻咱 允暂援 酝燥凿藻则灶 耘造藻糟贼则燥灶蚤糟泽 栽藻糟澡灶蚤择怎藻袁 圆园员员袁 猿源渊愿冤 院 员源鄄员远援 作者简介院 赵新华袁女袁员怨愿园 年生袁讲师袁主要 研究方向为超空泡航行体尧微型机器人 及智能控制袁发表论文 员园 余篇袁均被 耘陨 检索遥 白峻汀袁女袁员怨怨圆 年生袁主要研究方 向为电器工程及其自动化遥 窑源怨园窑 智 能 系 统 学 报摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇 第 怨 卷