上降炎通大睾 Shanghai Jiao Tong University BioROBO Studio 一一软件介绍与操作说明 陈培华 模块化机器人创作设计工作室 http://www.biorobo.org/ R 机器人研究所
机器人研究所 陈培华 模块化机器人创作设计工作室 http://www.biorobo.org/
上浒充通大警 Shanghai Jiao Tong University 目录 ·概述 ·软件介绍 ·操作说明 ●实例演示 QR机器人研究所
机器人研究所 目录 概述 软件介绍 操作说明 实例演示
上游充通大￥ Shanghai Jiao Tong University 概述 BioROBO教学机器人是上海交通大学机器人研究所为。 BioROB0教学机器人的主要特点 教育与竞赛设计的仿人形机器人，它身高35公分， 17自由度，集智能编程软件和机电硬件为一体的实 践教学平台。 17自由度、可感知姿态 重构 数字舵机、模块化结构 BioR0B0机器人由17个伺服运动模块组成，动作 灵活。每一个伺服运动模块由总线控制也可由总线 。总线控制，扩展灵活 采集其工作状态。相互独立伺服运动模块通过连接 自主动作与遥操作兼容 件可重构成不同类型机器人。 图形化编程、在线调试 编程 BioROBO.工作室软件拥有开放式编程构架，使分 支持离线编程3D动画仿真 布式软件模块可以在一起协调运行。用户给BioR0B0 碰撞检测、重心平衡验证 编程时，可通过可视化的编程界面，对机器人的动 语音合成、真人式发音 作和剧本进行编程；并可将编好的动作和剧本程序 下载到BioROB0机器人进行动作演示。 可扩展视觉、语音识别 OR 机器人研究所
机器人研究所 BioROBO教学机器人是上海交通大学机器人研究所为 教育与竞赛设计的仿人形机器人，它身高35公分， 17自由度，集智能编程软件和机电硬件为一体的实 践教学平台。 重构 BioROBO机器人由17个伺服运动模块组成，动作 灵活。每一个伺服运动模块由总线控制也可由总线 采集其工作状态。相互独立伺服运动模块通过连接 件可重构成不同类型机器人。 编程 BioROBO工作室软件拥有开放式编程构架，使分 布式软件模块可以在一起协调运行。用户给BioROBO 编程时，可通过可视化的编程界面，对机器人的动 作和剧本进行编程；并可将编好的动作和剧本程序 下载到BioROBO机器人进行动作演示。 概述 BioROBO教学机器人的主要特点 ： 17自由度、可感知姿态 数字舵机、模块化结构 总线控制，扩展灵活 自主动作与遥操作兼容 图形化编程、在线调试 支持离线编程3D动画仿真 碰撞检测、重心平衡验证 语音合成、真人式发音 可扩展视觉、语音识别
上游亥通大辛 Shanghai Jiao Tong University 概述 ●BioROBO Studio.将用于教育与竞赛的机器人，让学生可以更容易学习与认识 机械与电子如何结合，如何教导机器人像人类般的运动，并利用普通的PC来 学习，可以在PC上以三维可视的环境同步教导机器人运动。 BioROBO Studio通过在一个三维虚拟环境里实现对仿人机器人的仿真与控制 。它为用户提供了一个非常友好、便捷的操作编程环境。它是由模块化机器人 的创造设计工作室(http:/www.biorobo.orgl)开发的一个图形化的仿人机器 人编程仿真控制软件。 ·用户可以使用BioROBO Studio在计算机上进行编程并在三维环境中进行仿真 。然后，他们既可通过计算机与实际机器人进行同步仿真，也可以将程序下载 到实际机器人上使其进行动作演示。 在使用本软件前，用户必须先安装Java开发工具包(JDK1.6.o或更高版本)和 Java3D(1.5.1或更高版本)。 QR机器人研完所
机器人研究所 概述 BioROBO Studio将用于教育与竞赛的机器人，让学生可以更容易学习与认识 机械与电子如何结合，如何教导机器人像人类般的运动，并利用普通的PC来 学习，可以在PC上以三维可视的环境同步教导机器人运动。 BioROBO Studio通过在一个三维虚拟环境里实现对仿人机器人的仿真与控制 。它为用户提供了一个非常友好、便捷的操作编程环境。它是由模块化机器人 的创造设计工作室（http://www.biorobo.org/）开发的一个图形化的仿人机器 人编程仿真控制软件。 用户可以使用BioROBO Studio在计算机上进行编程并在三维环境中进行仿真 。然后，他们既可通过计算机与实际机器人进行同步仿真，也可以将程序下载 到实际机器人上使其进行动作演示。 在使用本软件前，用户必须先安装Java开发工具包（JDK 1.6.0或更高版本）和 Java 3D（1.5.1或更高版本）
上浒充通大￥ Shanghai Jiao Tong University 软件介绍 BioROBO Studio由三个部分组成：Edit(编辑)， Set（设置)，和Handset(手柄)。 EDIT SET Handset Exit 了QR机器人研究所
机器人研究所 BioROBO Studio由三个部分组成：Edit（编辑）， Set（设置），和Handset（手柄）。 软件介绍
上浒充通大￥ Shanghai Jiao Tong University 软件介绍-编辑(Edit)模块 文件操作 步态编辑 参考点设 动作播放 状态 工具栏 工具栏 置工具栏 工具栏 步数显示 串口选择 监视器 标题栏 ☐☑凸H☐☒U☒EE囵■a TE0.0 工具栏 角度 同m m 明日 LE日BO 控制面板 控制面板 3D主界面 昭 模式选择 3D操作 语音选择 0 工具栏 本口 输入/输出 0U12 时间线 设置 50 了QR机器人研究所
机器人研究所 软件介绍 - 编辑(Edit)模块 标题栏 工具栏 3D主界面 时间线 控制面板 文件操作 工具栏 步态编辑 工具栏 参考点设 置工具栏 动作播放 工具栏 步数显示 串口选择 状态 监视器 输入/输出 设置 模式选择 语音选择 角度 控制面板 3D操作 工具栏
上海亥通大淫 Shanghai Jiao Tong University 软件介绍-设置(Set)模块 标题栏 Set Frame_BioRobot ]☑LX门图☒☑Sam可ea 工具栏 JOINT HOME OFFSET VOICE MONITOR STYLE NO. JONIT CHOICE 100 2 Right Shoulder 4Rg时Ew 5同ghtHp 6 Fight Thigh 7 Righl Knee B向ght Shank gF ght 选项卡 10 Len Shouider 11 LefArm 12 Len ERow 13 Left Hip 14 Len Tmigh 15 Len knee 16 Len Shank 17 Lan Anke 18 Reserved 1 19 Reserved 2 21 Raserved 4 22 Reserved 5 24月9s4nsd7 QR机器人研究所
机器人研究所 软件介绍 - 设置(Set)模块 工具栏 标题栏 选项卡
上海亥通大淫 Shanghai Jiao Tong University 软件介绍-手柄(Handset)模块 标题栏 HandSet-Untitlel G四X 三轴加速 d】Select Port!Refresh 工具栏 器设置 Right Handler Scenario List ONOFFO Up Forward 剧本 Back 编辑区 Left Handler 手柄设置 Motion List ONIOFF ST☑ ST☑ Back 2▣ QR机器人研究所
机器人研究所 软件介绍 - 手柄(Handset)模块 标题栏 工具栏 手柄设置 三轴加速 器设置 剧本 编辑区
上海亥通大淫 Shanghai Jiao Tong University 操作说明一Edt模块 文件操作工具栏 口新建 (New):新建一个Motion文件； □打开 (Open):打开一个保存在PC中的Motion文件； ☐保存(Save)：将编辑好的Motion文件保存到PC中； 步态编辑工具栏-均为针对Step的操作； ■复制(Copy):复制某帧上的步态(Step)数据； X剪切(Cut)：剪切某帧上的步态(Step)数据； 粘贴 (Paste)：粘贴自某帧上的步态(Step)数据； X删除(Delete)：删除当前的步态(Step)数据 了QR机器人研完所
机器人研究所 文件操作工具栏 新建（New）：新建一个Motion文件； 打开（Open）：打开一个保存在PC中的Motion文件； 保存（Save）：将编辑好的Motion文件保存到PC中； 步态编辑工具栏 - 均为针对Step的操作； 复制（Copy）：复制某帧上的步态（Step）数据； 剪切（Cut）：剪切某帧上的步态（Step）数据； 粘贴（Paste）：粘贴自某帧上的步态（Step）数据； 删除（Delete）：删除当前的步态（Step）数据 操作说明 – Edit模块
上浒充通大￥ Shanghai Jiao Tong University 操作说明-Edit模块 参考点设置工具栏 居 口H口X口圆aXE时3口 J山图口图复包日回可口 右脚支撑 A山■ 左脚支撑 A 身体支撑 口山图口图花四四网国回 □山口☒口图属图可阿可西 “山山。。4女。山山山山山m山 了QR机器人研究所
机器人研究所 参考点设置工具栏 操作说明 – Edit模块 身体支撑 右脚支撑