第四章平面连杆机构（项目二） >概述 诚 >平面机构的运动分析 >平面机构的力分析 计基融 >平面机构的基本形式及演化 >平面四杆机构的基本特性 >平面四杆机构的设计 源坊飘止学悦
第四章 平面连杆机构（项目二 ） ➢概述 ➢平面机构的运动分析 ➢平面机构的力分析 ➢平面机构的基本形式及演化 ➢平面四杆机构的基本特性 ➢平面四杆机构的设计
教学要求 1、熟悉平面四杆机构的基本类型、应用及平 机 面四杆机构的演化。 械 2、理解平面四杆机构的几个工作特性。 3、掌握平面四杆机构的设计 计 (二)教学的重点与难点 1、平面四杆机构的工作特性 2、平面四杆机构的设计 滩坊双止学悦
1、平面四杆机构的工作特性 2、平面四杆机构的设计 （一）教学要求 1、熟悉平面四杆机构的基本类型、应用及平 面四杆机构的演化。 2、理解平面四杆机构的几个工作特性。 3、掌握平面四杆机构的设计 （二）教学的重点与难点
一、 概述 平面连杆机构是由若千个构件通过低副（转 动副和移动副)联接而成的机构，又称为平面低 械 副机构。 由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机 计 构，称为平面四杆机构。它是平面连杆机构中最 常见的形式，也是组成多杆机构的基础。 如果所有低副均为转动副，这种四杆机构就 称为铰链四杆机构。它是平面四杆机构中最基本 的形式。 潍坊飘址学悦
一、概述 平面连杆机构是由若干个构件通过低副（转 动副和移动副）联接而成的机构，又称为平面低 副机构。 由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机 构，称为平面四杆机构。它是平面连杆机构中最 常见的形式，也是组成多杆机构的基础。 如果所有低副均为转动副，这种四杆机构就 称为铰链四杆机构。它是平面四杆机构中最基本 的形式
平面连杆机构的优点 由于是面接触，所以承受压强小、便于润滑、磨损较轻， 可承受较大载荷 械 ■结构简单，加工方便，构件工作可靠 ■可实现多种形式的运动，满足多种运动规律要求 计 ■可满足多种运动轨迹的要求 平面连杆机构的缺点 ■根据从动件所需要的运动规律或轨迹来设计连杆机构比 较复杂，精度不高。 ■运动时产生的惯性力难以平衡，不适于高速场合。 源坊飘止学悦
平面连杆机构的优点 由于是面接触，所以承受压强小、便于润滑、磨损较轻， 可承受较大载荷 结构简单，加工方便，构件工作可靠 可实现多种形式的运动，满足多种运动规律要求 可满足多种运动轨迹的要求 平面连杆机构的缺点 根据从动件所需要的运动规律或轨迹来设计连杆机构比 较复杂，精度不高。 运动时产生的惯性力难以平衡，不适于高速场合
二、平面机构的运动分析 机 机构的运动分析：已知机构中主动件的运动，求解机 械 构中其他各构件的运动状态。 通过机构与运动分析可了解机构在运动过程中构件上 计 某些点的位移、速度和加速度以及构件的角位移、角速度 和角加速度。 本节主要介绍用相对运动图解法求机构的速度和加速 度的方法。 滩坊双止学悦
二、平面机构的运动分析 机构的运动分析：已知机构中主动件的运动，求解机 构中其他各构件的运动状态。 通过机构与运动分析可了解机构在运动过程中构件上 某些点的位移、速度和加速度以及构件的角位移、角速度 和角加速度。 本节主要介绍用相对运动图解法求机构的速度和加速 度的方法
(一)同一构件上点的速度、加速度分析 已知条件：各构件的尺寸、位置以及构件1的角速度⊙1 机城 角加速度a 要求： 求出在图示位置时 计 构件2上C点、E 点的速度UcD 加速度acaE 构件2和构件3 的角速度020 角加速度02.0 潍坊飘址学悦
（一）同一构件上点的速度、加速度分析 已知条件：各构件的尺寸、位置以及构件1的角速度 1 角加速度 a1 、 要求： 求出在图示位置时 构件2 上C点、E 点的速度 C E 加速度 C a E a 构件2和构件3 的角速度 2 3 角加速度 2 3
速度分析 机 (1)求DB VB=⊙1IAB,方向垂直AB,指向与C) 转向一致。 诚设 (2)求Uc B点与C点同为构件2上的点，根据理论力学，做平面 计 运动的刚体上某一点的速度可以看作是刚体上任选基点 的牵连速度和该点绕基点的相对转动速度的合成。因此 构件2上C点的速度等于B点的速度与C点相对B点 的速度矢量和，即 Uc UB UCB 大小 ? @IAB 方向 ⊥CD ⊥AB ⊥BC 源坊飘止学悦
1.速度分析 （2）求 C B 点与 C 点同为构件 2 上的点，根据理论力学，做平面 运动的刚体上某一点的速度可以看作是刚体上任选基点 的牵连速度和该点绕基点的相对转动速度的合成。因此 构件 2 上 C 点的速度等于 B 点的速度与 C 点相对 B 点 的速度矢量和，即 C = B + CB 方向 ⊥ CD ⊥ AB ⊥ BC 大小 ？ 1l AB ？ （1）求 B ，方向垂直AB，指向与 1 转向一致。 B AB v l = 1
3求020，由可知 UCB 机 2= Inc 将矢量b移到机构简图中的C点处，则⊙为逆时针方向。 被 ω- 计 将矢量pC移到C点处，则可见0为逆时针方向。 (4)求)E因为B、C、E为同一构件上的点，可得方程式： UE=UB UEB Uc VEC 大小 ？0lB? L·PC 方向？⊥AB ⊥BE ⊥CD ⊥EC 滩坊双止学悦
将矢量 bc 移到机构简图中的C点处，则 2 为逆时针方向。 将矢量 pc 移到C点处，则可见 3 为逆时针方向。 （3）求 2 3 由可知 l BC CB = 2 lCD C = 3 （4）求 E 因为B、C、E为同一构件上的点，可得方程式： E B = + EB = C + EC 大小 1l AB ？ • PC ？ ？ 方向 ？ ⊥ AB ⊥ BE ⊥ CD ⊥ EC
后一个方程只有两个未知 机 数，可用图解法求解 过b点作Us的方向 设 be⊥BE过c点作 计 Dc的方向线Ce⊥( 两线交于e点 矢量pe代表U)E 其大小为 UE= L,。pe 潍坊飘址学悦
矢量 pe 代表 E 其大小为 后一个方程只有两个未知 数，可用图解法求解 过b点作 EB 的方向线 be ⊥ BE 过c点作 EC 的方向线 ce ⊥ CE 两线交于e点 E = • pe
2.加速度分析 机械设 (1)求0 B=O1L4B方向为B+AQB=u,lB 方向垂直于AB,指向与O方向一致。 (2)求c根据相对运动原理，可建立如下方程式 dc +ac an +as +acs +dcs 础 大小Dl？D14BC,lBD2l4B? 方向C+D⊥CDB+A⊥ABC+BLBC 式中有两个未知数，可用矢量图解法求解 源坊飘止学悦
2.加速度分析 n （1）求 B B = 1 l AB n B = l AB 2 1 方向为B→ A 方向垂直于AB，指向与 1 方向一致。 （2）求 C 根据相对运动原理，可建立如下方程式 a n C a t C + = a n B a t B + a n CB + a t CB + 大小 lCD 2 3 ？ l AB 2 1 1 l AB l AB 2 2 ？ 方向 Ｃ→Ｄ ┴ＣＤ Ｂ→Ａ ┴ＡＢ Ｃ→Ｂ ┴ＢＣ 式中有两个未知数，可用矢量图解法求解