试种及其被计
连杆机构由低副(转动副、移动副、球面副、圆柱副、及 螺旋副等)联结而成的机构。或称低副机构
连杆机构 由低副（转动副、移动副、球面副、圆柱副、及 螺旋副等）联结而成的机构。或称低副机构。 曲柄摇杆机 构 椭圆规机构3 曲柄滑块机构（对心）
机械手 冲床
牛头刨床 插齿机构 牛头刨床
§8-1连杆机构及其传动特点 根据其构件间的相对运动分为平面或空间连杆机构 根据构件数目分为四杆机构、五杆机构. 广泛应用的是平面四杆机构,而且它是构成和研究平面 多杆机构的基础。 本章主要讨论平面四杆机构。 平面连杆机构的主要优点: (1)能够实现多种运动轨迹 曲线和运动规律 (2)低副不易磨损而又易于加工 以及能由本身几何形状保持接触等。 平面连杆机构的主要缺点: x (1)连杆机构作变速运动的构件惯性力及惯性力矩难 以完成平衡; (2)连杆机构较难准确地实现预期的运动规律,设计 方法也较复杂
平面连杆机构的主要优点： （2）低副不易磨损而又易于加工 以及能由本身几何形状保持接触等。 根据其构件间的相对运动分为平面或空间连杆机构。 根据构件数目分为四杆机构、五杆机构…。 广泛应用的是平面四杆机构，而且它是构成和研究平面 多杆机构的基础。 平面连杆机构的主要缺点： （1）连杆机构作变速运动的构件惯性力及惯性力矩难 以完成平衡； （2）连杆机构较难准确地实现预期的运动规律，设计 方法也较复杂。 本章主要讨论平面四杆机构。 （1）能够实现多种运动轨迹 曲线和运动规律， §8-1连杆机构及其传动特点
§82平面四杆机构类型和应用 平面四杆机构的基本形式铰链四杆机构 连杆 连架杆 连架杆 机架 曲柄能绕其轴线转3609的连架杆 连架杆摇杆仅能绕其轴线作往复摆动的连架杆
一、 平面四杆机构的基本形式——铰链四杆机构 连架杆 机架 连架杆 连杆 能绕其轴线转360º的连架杆。 仅能绕其轴线作往复摆动的连架杆。 曲柄 摇杆 连架杆 曲柄摇杆机构 §8-2平面四杆机构类型和应用
按照两连架杆的运动形式的不同, 可将铰链四杆机构分为: 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 双曲柄机构
按照两连架杆的运动形式的不同， 可将铰链四杆机构分为： 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 双曲柄机构
二、平面四杆机构的演化1转动副转化成移动副的演化 。D O D A A 还可以转化为双滑块机构 偏置曲柄滑块机构 曲柄移动导杆机构 对心曲柄滑块机构
二、平面四杆机构的演化 C A B D 1 2 3 4 C 3 A B 1 2 4 A B 1 2 3 4 C 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 A B 1 2 3 4 C 还可以转化为双滑块机构 1 2 3 4 A B 曲柄移动导杆机构 A B D 1 2 3 4 C 1.转动副转化成移动副的演化
对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构
对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 曲柄滑块机构 （对心） 曲柄当滑块机构 （偏心）
2取不同构件为机架 取不同构件为机架各构件 间的相对运动关系不变 2 (<360°) °0-360 (<360°) Q(0~360°) 整周转动副 4 D 曲柄摇杆机构 (<360 (<360° (0~360°) (0~360°) (<360°) D(0-360°) (<360°) Q(0-360°) OD 4 D 双曲柄机构 双摇杆机构
2.取不同构件为机架 (0~360°) (0~360°) (<360°) 1 (<360°) 2 3 A 4 B C D 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 (0~360°) (0~360°) (<360°) 1 (<360°) 2 3 A 4 B D C 双摇杆机构 (0~360°) (0~360°) (<360°) 1 2 3 A 4 B C D (<360°) 取不同构件为机架各构件 间的相对运动关系不变 整周转动副 曲柄摇杆机构